41.- Motores paso a paso vs motores de corriente continua en robótica..
Los motores paso a paso, son un tipo especial de motores, ya gracias a su
construcció n nos permiten indicar el nú mero de pasos (o á ngulo ) a girar es
decir tener precisió n y control de los movimientos, por tal razó n son utilizados para
crear proyectos como una impresora 3D, una má quina lá ser, una CNC.
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Motores DC
Los motores de corriente continua necesitan una fuente de alimentació n de corriente
continua como las que se encuentran en baterías o pilas. En robó tica son utilizados por la
facilidad de controlarlos y su fácil interconexió n, pero por su alta velocidad de giro que va
entre 2000 y 7000 rpm ademá s de su bajo torque va siendo una desventaja para la
construcció n de robots.
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43.- Diferencia entre sensores internos y externos
La informació n conjunta con el estado puntualmente con la posició n de sus articulaciones
se recolecta con mediante los sensores internos. Los sensores de estado interno funcionan
con la detecció n de variables, como, por ejemplo, la posició n de la articulació n de un brazo
robó tico.
En cambio, para los sensores externos se emplea para mecanismos de detecció n de
exteriores facilitando a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible.
Esto contrasta con el funcionamiento reprogramado en el que a un robot se le enseñ a a
realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones reprogramadas.
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44.- ¿Conoces algún sensor de desplazamiento? Describe su funcionamiento.
Sensor de desplazamiento por hilo
Su funcionamiento es muy similar al de un flexómetro, ya que es un cable de acero o hilo
el encargado de realizar las mediciones.
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desplazamiento/sensores-de-desplazamiento-por-hilo/
45.- ¿Qué es un encoder? Tipos. Funcionamiento básico.
El encoder es un transductor rotativo, es utilizado para indicar la posició n angular de un
eje, velocidad, aceleració n del rotor de un motor mediante una señ al eléctrica.
Está compuesto de un disco conectado a un eje giratorio, un disco codificado con partes
opacas y transparentes que puede ser de vidrio o plá stico y un emisor de luz infrarroja.
Fig. 1.
Figura 1. Partes encoder
Funcionamiento
El emisor de luz infraroja emite una luz que es captada por el disco con partes
transparentes y opacas, a la vez gira con el movimiento del eje rotatorio, haciendo que la
luz fluya o se bloqueé por las partes opacas del disco dando como resultado una
secuencia la cual es transformada en señ al digital a través de un sensor óptico o foto-
receptor que puede ser aplicada para el control de radio de giro, la direcció n del
movimiento e incluso la velocidad.
Tipos de encoder
• Incremental
• Encoders de cuadratura
• Absoluto
• Monovuelta
• Multivuelta
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46.- Ultrasonidos. Escribe lo que sepas. ¿Para qué se usan en robótica?
Sirven para medir distancia o poder utilizar para localizar un obstá culo y esquivarlo,
también detectar los límites de una mesa para evitar que el robot caiga al suelo. Ademá s
de detectar las paredes de un laberinto para poder encontrar la salida.
50.- Importancia de la seguridad en robótica industrial
Las normas y reglamentos son fundamentales para evitar accidentes que incluyan al
personal o bienes de la empresa, como por ejemplo, el impacto del brazo robó tico en su
movimiento de desplazamiento de cargas, o incluso sin carga puede producir lesiones
muy graves.
Una de las normas importantes es marcar el á rea de alcance del robot industrial, de un
perímetro de seguridad suficientemente dimensionado que evite el acceso al robot cuando
esté en funcionamiento.
También está el equipamiento necesario que debe utilizar el trabajador en todo
momento, uno de ellos es el casco, zapatos de seguridad, etc.
55.- Sensores de contacto. Describe alguno y su utilidad.
El sensor de contacto o llamado también "interruptor de límite" , son dispositivos
eléctricos, que se encuentran al final del recorrido de un dispositivo móvil, como en
el caso de una cinta transportadora, estos sensores se componen de dos partes: un
cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento.
Se emplea generalmente en todas las máquinas que sigan una trayectoria rectilínea
o fija.
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56.- Sensores inerciales. Describe alguno y su aplicación.
Un sensor inercial o IMU (unidad de medició n inercial) es un componente con la
característica de adquirir la posició n, orientació n y velocidad de cualquier dispositivo.
Está construido con 3 diferentes sensores tales como
los giroscopios, aceleró metros y magnetó metros, cada uno se encarga de realizar
mediciones de acuerdo a su funció n.
Aplicació n
Son aplicables en cualquier sistema u objeto en el cual se requiera conocer su
desplazamiento y posició n, como, por ejemplo:
En la aviació n
Deportes
Robó tica
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