ROBOT DIFERENCIAL
Las señales de control son las velocidades angulares 𝑤𝐿 , 𝑤𝑅
Linealizando el modelo
𝑟 𝑟
𝑟 𝑟 cos 𝜑̅ cos 𝜑̅
𝑥̇ 0 0 (− ̅̅̅̅
𝑤𝐿 sin 𝜑̅ − ̅̅̅̅
𝑤𝑅 sin 𝜑̅) 𝑥 2 2
2 2 𝑟 𝑟 𝑤𝐿
[ 𝑦̇ ] = 𝑟 𝑟 [ 𝑦 ] + sin 𝜑̅ sin 𝜑̅ [𝑤 ]
0 0 ( ̅̅̅̅
𝑤 cos 𝜑̅ + ̅̅̅̅𝑤 cos 𝜑̅) 𝜑 2 2 𝑅
𝜑̇ 2 𝐿 2 𝑅 𝑟 𝑟
[0 0 0 ] −
[ 𝐿 𝐿 ]
𝑟𝑎𝑑 𝜋
Ahora, en equilibrio 𝑤
̅̅̅̅𝐿 = 𝑤
̅̅̅̅
𝑅 =0 y eligiendo 𝜑̅ =
𝑠 2
0 0
𝑥̇ 0 0 0 𝑥 𝑟 𝑟
𝑤𝐿
[ 𝑦̇ ] = [0 0 0] [ 𝑦 ] + 2 2 [𝑤 ]
𝜑̇ 0 0 0 𝜑 𝑟 𝑟 𝑅
−
[ 𝐿 𝐿]
Tomando como variable de salida la posición en el eje "𝑦" :
𝑥
𝑤𝐿
𝑌 = [0 1 0] [ 𝑦 ] + [0 0] [𝑤 ]
𝑅
𝜑
Se obtiene las funciones de transferencia
𝑟 𝑟 𝑤𝐿 (𝑠)
𝑌(𝑠) = [ ][ ]
2𝑠 2𝑠 𝑤𝑅 (𝑠)
Si 𝑤𝐿 (𝑠) = 𝑤𝑅 (𝑠) = 𝑤(𝑠), el carro se mueve sólo en el eje "𝑦"
𝒓
𝑌(𝑠) = 𝑤(𝑠) = 𝐺𝑟 (𝑠). 𝑤(𝑠)
𝒔
Notar que la función de transferencia 𝐺𝑟 (𝑠) es un integrador, pues al integrar la velocidad se
obtiene posición.
DINÁMICA LONGITUDINAL
La dinámica longitudinal del vehículo corresponde al comportamiento del sistema sobre un
plano, visto desde un lado del vehículo, paralelo a la dirección del movimiento.
Si se asume que el ángulo de inclinación sobre el piso es cercano a cero, la ecuación del
movimiento en una dirección es
𝐹𝑐 − 𝐹𝐵 = 𝑚. 𝑣̇
𝐹𝑐 − 𝐵. 𝑣 = 𝑚. 𝑣̇
𝐹𝑐 →fuerza de contacto
𝐹𝐵 →fuerza de fricción
𝑣 →velocidad lineal
𝑚 →masa del carro
La fuerza de contacto la genera el motor:
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 = 𝐹𝑐 . 𝑟
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑
𝐹𝑐 =
𝑟
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 = 𝑟(𝑚. 𝑣̇ + 𝐵. 𝑣)
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 →torque necesario para mover el carro
𝑟 →radio de las ruedas
Normalmente se utiliza una caja reductora para reducir la velocidad de los motores
y reducir el torque reflejado en el eje del motor; la relación de reducción es:
𝑤𝑚
𝑁=
𝑤
𝑤𝑚 →velocidad angular en el eje del motor
𝑤 →velocidad angular en el eje de salida de la caja reductora
Por la condición de rodadura: 𝑣 = 𝑤. 𝑟 , además 𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 = 𝑟(𝑚. 𝑣̇ + 𝐵. 𝑣)
Entonces
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 = 𝑟 2 (𝑚. 𝑤̇ + 𝐵. 𝑤)
Transformando:
𝑤(𝑠)
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 (𝑠) = 𝑟 2 (𝑚. 𝑠. 𝑤(𝑠) + 𝐵. 𝑤(𝑠)) = [𝑟
⏟2𝐵 𝑟 2 𝑚] [ ]
𝑠. 𝑤(𝑠)
𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜
Recordar que idealmente la potencia entregada por el motor es igual a la potencia
de salida
𝜏𝑟𝑒𝑓 . 𝑤𝑚 = 𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 . 𝑤
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 . 𝑤 𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑
𝜏𝑟𝑒𝑓 = =
𝑤𝑚 𝑁
La ecuación de la parte eléctrica del motor:
𝑑𝑖𝑎
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 . 𝑤𝑚
𝑑𝑡
𝐸𝑎 →voltaje aplicado al motor
𝐾𝑏 →constante de velocidad del motor
𝑖𝑎 → corriente de armadura del motor
La ecuación de la parte mecánica del motor:
𝑑𝑤𝑚
𝜏𝑚 − 𝑓𝑚 . 𝑤𝑚 − 𝜏𝑟𝑒𝑓 = 𝐽𝑚 ; 𝜏𝑚 = 𝐾𝑡 . 𝑖𝑎
𝑑𝑡
𝑓𝑚 →coeficiente de fricción del eje del motor
𝐾𝑡 → constante de torque del motor
𝜏𝑚 →torque generado por el motor
Por la condición de rodadura: 𝑣 = 𝑤. 𝑟 , entonces
𝑣 𝑣
𝑤= ; además como 𝑤𝑚 = 𝑁. 𝑤 = 𝑁
𝑟 𝑟
El torque reflejado al eje del motor es
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 𝑟(𝑚. 𝑣̇ + 𝐵. 𝑣)
𝜏𝑟𝑒𝑓 = =
𝑁 𝑁
Reemplazando en las ecuaciones de la parte mecánica
𝑣 𝑟(𝑚. 𝑣̇ + 𝐵. 𝑣) 𝑁
𝜏𝑚 − 𝑓𝑚 . 𝑁 − = 𝐽𝑚 𝑣̇
𝑟 𝑁 𝑟
Reemplazando en las ecuaciones de la parte eléctrica
𝑑𝑖𝑎 𝑣
𝐸𝑎 = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 . 𝑁
𝑑𝑡 𝑟
Haciendo la transformada de Laplace :
𝑓𝑚 . 𝑁 𝑟(𝑚. 𝑠. 𝑣(𝑠) + 𝐵. 𝑣(𝑠)) 𝐽𝑚 . 𝑁
𝜏𝑚 (𝑠) − 𝑣(𝑠) − = 𝑠. 𝑣(𝑠)
𝑟 𝑁 𝑟
𝑣(𝑠) 𝑁⁄
𝑟
= 2
𝜏𝑚 (𝑠) 𝐽 𝑁 𝑓 𝑁2
( 𝑚 2 + 𝑚) 𝑠 + ( 𝑚 2 + 𝐵)
𝑟 𝑟
Haciendo el cambio de variable
𝐽𝑚 𝑁 2 𝑓𝑚 𝑁 2
𝐽𝑡 = 2 + 𝑚 ; 𝐵𝑡 = 2 + 𝐵
𝑟 𝑟
La velocidad lineal versus el torque generado por el motor:
𝑣(𝑠) 𝑁⁄
𝑟
=
𝜏𝑚 (𝑠) 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡
El torque generado por el motor:
𝜏𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 . 𝑖𝑎 (𝑠)
La transformada de la parte eléctrica del motor:
𝐾𝑏 . 𝑁
𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 . 𝑠. 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
𝑟
𝐾𝑏 . 𝑁 1
𝑖𝑎 (𝑠) = (𝐸𝑎 (𝑠) − 𝑣(𝑠))
𝑟 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠
El diagrama de bloques
La inductancia de armadura generalmente es pequeña y se puede aproximar a
cero: 𝐿𝑎 ≈ 0 henrios
A partir del diagrama de bloques se obtiene que:
𝐾
𝜏𝑚 (𝑠) ( 𝑡⁄𝑅 ) (𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡 )
𝑎
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾 𝐾 𝑁2
𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡 + ( 𝑏 𝑡 2 )
𝑅𝑎 𝑟
Haciendo el cambio de variable
𝐾𝑏 𝐾𝑡 𝑁 2
𝐵𝑎 = ( )
𝑅𝑎 𝑟 2
𝐾𝑡
𝜏𝑚 (𝑠) ( ⁄𝑅𝑎 ) (𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡 )
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐵𝑎
Luego, El diagrama de bloques simplificado
𝜏𝑚 (𝑠)
La dinámica eléctrica del motor, es decir la función de transferencia es muy
𝐸𝑎 (𝑠)
rápida comparada con la dinámica mecánica de la estructura del carro
Del diagrama de bloques simplificado :
𝐾 .𝑁
𝑣(𝑠) ( 𝑡 ⁄𝑅 . 𝑟)
𝑎
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐵𝑎
Haciendo el cambio de variables
𝐾 .𝑁
𝐾 = ( 𝑡 ⁄𝑅 . 𝑟) ; 𝐵𝑚𝑐 = 𝐵𝑡 + 𝐵𝑎
𝑎
𝑣(𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑚𝑐
𝐸𝑎 →voltaje aplicado al motor
𝐾 →constante de conversión de voltaje a fuerza
La velocidad lineal es 𝑣 = 𝑤. 𝑟 , entonces 𝑤 = 𝑣/𝑟 ; luego, la función de
transferencia de la velocidad angular de las ruedas versus el voltaje aplicado es
𝑤(𝑠) 𝐾 1 𝐾/𝑟
= . =
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑚𝑐 𝑟 𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑚𝑐
Cada motor proporciona la mitad de la fuerza para mover el carro, por eso la
ganancia de la función de transferencia se divide en 2:
El modelo total del carro tomando sólo el movimiento longitudinal para
𝑤𝐿 (𝑠) = 𝑤𝑅 (𝑠) = 𝑤(𝑠)
Luego, la función de transferencia de posición del carro en el eje "𝑦" versus el
voltaje aplicado es
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠(𝐽𝑡 . 𝑠 + 𝐵𝑚𝑐 )
Reemplazando el equivalente de 𝐾, 𝐽𝑡 𝑦 𝐵𝑚𝑐
𝐾𝑡 . 𝑟
𝑌(𝑠) 𝑅𝑎 . 𝑁
=
𝐸𝑎 (𝑠)
𝑚. 𝑟 2 𝐵. 𝑟 2 𝐾𝑡 . 𝐾𝑏
(𝐽𝑚 + ⏟ 2 ) 𝑠 + 𝑓𝑚 + ⏟ +
𝑁 𝑁2 𝑅𝑎
≈0 ≈0
Se puede ver que si la relación de reducción es grande, la masa de carro y la fricción
del carro se ven reflejados con un valor muy pequeño en el eje del motor; es decir,
que el modelo total del sistema se aproxima a la dinámica del motor.
Haciendo el cambio de variable
𝐾𝑡 . 𝑟 𝑚. 𝑟 2 𝐵. 𝑟 2 𝐾𝑡 . 𝐾𝑏
𝐾𝐺 = ; 𝐽𝐺 = 𝐽𝑚 + 2 ; 𝐵𝐺 = 𝑓𝑚 + 2 +
𝑅𝑎 . 𝑁 ⏟𝑁 ⏟𝑁 𝑅𝑎
≈0 ≈0
La función de transferencia total que relaciona la posición del carro en el eje "𝑦"
versus el voltaje aplicado es
𝒀(𝒔) 𝑲𝑮
=
𝑬𝒂 (𝒔) 𝒔(𝑱𝑮 . 𝒔 + 𝑩𝑮 )
