INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

Leal Ana y Forero David

Modelado de sistemas mecatrónicos

{u1802631 y u1802709 }@unimilitar.edu.co
Profesor: Solaque Leonardo

Resumen—El siguiente documento tiene como propósito

mostrar el modelado matemático junto con sus respectivas
simulaciones, a través de la aplicación de los conocimientos
adquiridos sobre Newton-Euler y Euler-Lagrange.

Palabras clave—Sistema, modelo, función de transferencia,

espacio de estado.

I. INTRODUCCIÓN

E L modelado de sistemas en la ingeniería, es el medio por

el cual es posible entender el comportamiento de dicha
estructura y por lo tanto, ser capaces de implementar y diseñar
controles dependiendo de la respuesta a ciertos estímulos, o Fig. 1. Ecuaciones fundamentales del modelado por
Newton-Euler.
entradas.
Fuente: http://www.scielo.org.ve/scielo.php?
Se debe tener en cuenta que para la implementación de la script=sci_arttext&pid=S0798-40652006000300009
teoría de Newton-Euler y Euler-Lagrange para modelado de
sistemas, se necesita conocer las leyes en las que esta basado y
sus ecuaciones fundamentales, también se toma en cuenta el - Euler-Lagrange:
concepto de energía. Es posible encontrar sistemas lineales y
no lineales, estos últimos se deben linealizar con el fin de El modelado por este método se lleva a cabo
hacerlos controlables, los métodos más conocidos son aplicando el concepto de energías, cinética y
linealización por Taylor y Jacobiano. potencial, de los sistemas, para después construir el
lagrangiano.
II.MARCO TEÓRICO
En los campos de las ciencias exactas y las ingenierías, los El planteamiento es el siguiente:
diferentes movimientos presentes se pueden describir
mediante modelos matemáticos.  Determinación de la energía cinética:

Estos sistemas dinámicos se pueden clasificar en mecánicos, 1

K= mv 2 (1)
eléctricos, hidráulicos y térmicos. Dentro del modelado se 2
tienen herramientas matemáticas que facilitan el estudio del
comportamiento de cada sistema. 1
K= j w2 (2)
2
Dos de los métodos para hacer el modelado de estos sistemas
son Newton-Euler y Euler-Lagrange.  la energía potencial:
𝑃=𝑚𝑔ℎ (3)
1
P= k x 2(4)
2
1
- Newton-Euler: P= k θ 2(5)
2
El modelado por este método se lleva a cabo  Determinación del lagrangiano:
aplicando las leyes físicas que rigen el movimiento
entre los elementos que conforman el sistema. 𝐿=𝐾−𝑃 (6)
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

 Planteamiento de la ecuación de Lagrange: Fuente: MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

http://fcqi.tij.uabc.mx/usuarios/ljimenezb/Modelado/Tabla
d ∂L ∂L _MSD_2006-1.pdf
( )− =Σ𝐹𝑒𝑥t+𝑛. 𝑐𝑜𝑛𝑠 (7)
dt ∂ q ̇ ∂ q
Tabla No. 2. Analogías Electrohidráulicas

III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

1. Analogías en los diferentes tipos de sistemas:

Tabla No.1. Analogías Electromecánicas

Fuente: http://1538445.blogspot.com/2012/11/24-
modelado-de-sistemas-basicos.html

Tabla No. 3. Analogía Electro-Térmica

Fuente: K. Ogata, System Dynamics, Pearson, 2004.

2. Elementos necesarios para modelar en los diferentes

tipos de sistemas.

Tabla No. 4. Elementos mecánicos y sus unidades

CANTIDAD UNIDAD S.I.

Masa kg
Coeficiente viscosidad N*s/m
Constante del resorte N/m
Elongación, M
desplazamiento
Velocidad m/s
Aceleración m/s^2
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

Fuerza N Fig. 2 Superposición proporcional de un sistema lineal.

Fuente: Tabla realizada por los estudiantes. Fuente: https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_LTI

Tabla No. 5. Elementos mecánicos-rotacionales y sus

unidades 4. Variable de estado

CANTIDAD UNIDAD S.I. El termino estado se hace referencia a las condiciones

Desplazamiento angular Rad temporales del sistema (pasado, presente, futuro); las variables
Velocidad angular Rad/s de estado deben cumplir con lo siguiente:
Aceleración angular Rad/s^2
1. Para un tiempo inicial t=to las variables de
Par torque N*m estado definen los estados iniciales del sistema.
Fuente: Tabla realizada por los estudiantes.
2. Para t ≥ to, las variables de estado deben definir
Tabla No. 6. Elementos con fluidos (hidráulicos, el comportamiento futuro del sistema.
neumáticos) y sus unidades

CANTIDAD UNIDAD S.I.

5. Dimensión de un sistema
Capacitancia lb-ft^2/lb
Si se tienen q entradas, n estados y p salidas, se define como:
Masa lb
Presión lb/ft^2
Volumen ft^3
Densidad lb/ft^3
Fuente: Tabla realizada por los estudiantes.

Fig. 3 Ecuación de estado-Dimensión de las matrices.

Fuente: https://www.slideshare.net/yamuro/anlisis-bsico-
de-sistemas-de-control-y-ecuaciones

Tabla No. 7. Elementos eléctricos y sus unidades

CANTIDAD UNIDAD S.I.

Inductancia H
Resistencia Ω
Capacitancia F
Voltaje V SISTEMA 1.
Corriente A
Fuente: Tabla realizada por los estudiantes

3. Sistema lineal:

Para que un sistema sea considerado Lineal debe

satisfacer el principio de superposición, que engloba las
propiedades de proporcionalidad o escalado y aditivita. Fig. 4 Sistema mecánico.
Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.

Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante los

dos métodos son las siguientes:

m1 ẍ 1=− ẋ 1 ( bo+b 1+b 2 )−k 1 ( x 1−x 2 )

m 2 ẍ 2=−k 2 ( x 2+ x 3 )+ ẋ 2 ( b 1+ b 2 ) +k 1 ( x 1−x 2 )
m 3 ẍ 3=−k 2 ( x 2+ x 3 )−b ẋ 3
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

Espacio de estados: Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante

Newton-Euler son las siguientes:

m 1∗ x¨1=m 1∗g−k 1 ( x 1−r 1∗θ )

m2∗ẍ 2=m2∗g−2∗k 3∗x 2−b∗ẋ 2 +fc
−k 2
j 1∗θ̈= ( r ∗θ−x 2 )+ k 1∗r 1 ( x 1−r 1 θ )
r2 2

Espacio de estados:
Función de transferencia, según los puntos de operación:

k1=1; k2=5; k3=4; b0=2; b1=2.2; b2=2.3; b3=2.4; m1=6; 0 1 00 0 0

[ ]
m2=7; m3=5 −k 1 r1
ẋ1 0 00 0 x1

[]
m1 m1

[]
3 2
250 S +120 S +250 S u̇ u
T . F .= 0 0 01 0 0
6 5 4 3
ẋ
−10500 S −13115 S −3551 S +6296 S +23979 S 22 +17900 S+ 2500 x2
= −2 ¿ k 3 k 2 b2 k2
v̇ 0 0 − 0 v
Simulación: m2 m2∗r 2 m 2
2
m2∗r 2
θ̇ θ
0 0 0 0 0 1 w
ẇ
k 1∗r 1 −k 2 −k 2−k 1∗r 21
0 0 0
j1 j1 r 2 j1

x1

Imagen 1. Gráfica de la respuesta del sistema 1.

Fuente: MATLAB.
x

[]
u
C=[ 1 00 0 0 0 ] 2 + [ 0 ] f (t )
v
θ
w

Función de transferencia, según los puntos de operación:

k1=1; k2=1.2; k3=1.3; m2=2; m1=3; r1=0.5; r2=1.5; j1=6;

SISTEMA 2. b=1.6;

s ( 3600 s 4−2880 s 3 +6510 s 2−696 s+1171 )−( 5 s−4

F . T .=
10800 s 6−8640 s5 −23130 s 4−4968 s 3−10173 s 2−816 s

Fig. 5 Sistema mecánico rotacional-traslacional. Simulación:

Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

k1=1; k2=3; b1=2; b2=4; l=5; m=1.2;

6∗s 2 +10∗s+ 10
F . T .=
30∗s 3 +56∗s 2+ 60∗s+15

Simulación:

Imagen 2. Gráfica de la respuesta del sistema 2.

Fuente: MATLAB.

SISTEMA 3.

Imagen 3. Gráfica de la respuesta del sistema 3.

Fuente: MATLAB.

SISTEMA 4.

Fig. 6 Sistema mecánico palanca resorte.

Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.

Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante

Newton-Euler son las siguientes:

m∗ẍ=k 1 ( x− y )−k 2∗x−b1∗ẋ Fig. 7 Sistema eléctrico RLC.

b2∗ ẏ
l∗fa ( t )=−k 1∗l ( x− y ) + ∗l Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.
4
Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante
Newton-Euler son las siguientes:
Espacio de estados:
e i ( t )−( ec +6 ) e i ( t )−( ec +6 )
0 1 0 i o=i a−il i a= i o= −il

[ ][ ] [
k 0 R1 R1

]
ẋ −k −b1 −k 1 x
[]
1 2
0 fa ( t ) L∗i̇ L=ec −i L∗R2 +6
v̇ = m m m v +
4
ẏ 4∗k 1 −4∗k 1 y −1 1 e (t ) 6
b2∗l
0
b2∗l
b 2∗l C∗ė c =e c (
R 3 R1
− )+ i − −i L
R1 R 1

x Espacio de estados:

[]
C=[ 0 0 1 ] v + [ 0 ] fa(T )
y
Función de transferencia, según los puntos de operación:
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

−R3−R 1 1 e0 ea

[ ][ ] [ ]
1 Nodo A : +C∗ e˙o + =0
ė c R1∗R3 C ec R2 R1
[]i̇ l
=
1 R2 i l
+ R1 ei ( t )
0 Nodo B :e b=
R4
∗e ( t )e =e
L L R 3 + R4 i A B
ec eo R4
C=[ 0 1 ]
[]
il
+[0]ei (t )
R2
+C∗ ėo + ∗e ( t ) =0
R1 ( R 3+ R 4 ) i
Espacio de estados:

Función de transferencia, según los puntos de operación:

R4

c=0.1; r1=20; r2=10; r3=5; l=0.3;

[ e˙o ]= [ ][ ] [
−1
C
eo + e (t)
R 4∗C∗( R3 + R4 ) i ]
−2 C=[ 1 ] [ e o ] +[0 ]ei (t)
F . T .= 2
12∗s −397∗s−500 Función de transferencia, según los puntos de operación:
Simulación: C=0.1; R4=10; R3=22;

1
F . T .=
32∗S +320

Simulación:

Imagen 4. Gráfica de la respuesta del sistema 4.

Fuente: MATLAB.

SISTEMA 5.

Imagen 5. Gráfica de la respuesta del sistema 5.

Fuente: MATLAB.

SISTEMA 6.

Fig. 8 Sistema eléctrico operacional.

Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.

Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante

Newton-Euler son las siguientes:
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

Fig. 9 Sistema térmico.

Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.

Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante

Newton-Euler son las siguientes:

1
C m T˙m= ( T −T w ) Fig. 10 Sistema hidráulico.
R m
Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.
1 1
C w T˙w = ( T m−T w ) − ( T w )
R Ra
Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante
Espacio de estados:
Newton-Euler son las siguientes:

1 −1
T˙ 1
[]
T˙ 2
=
[R∗C m
1
R∗C w
−1
R∗C m
−
1
R∗C w R a∗C w
][ ] [
Tm
Tw
1

0 ]
+ R∗Cm q i ( t ) C 1 Ṗ1=wi (t )−

C 2 Ṗ2=wi 2 ( t )−
1
( P −P2)
r1 1
1
r1
(
1
P1−P2 ) − ( P2−P A )
r2
C=[ 0 1 ] T m +[0]qi ( t )
Tw[ ] Espacio de estados

−1 1

[ ][ ] [ ]
Función de transferencia, según los puntos de operación: 1
Ṗ1 = C 1∗r 1 C 1∗r 1 P1 +
R=100; Cm=50 ; Cw=25 ; Ra=15 []
Ṗ2 1
C 2∗r 1
−1
−
1
C 2∗r 1 C2∗r 2
P 2
C 1 wi 1 ( t )
0
750
F . T .=
1875000∗s 2+ 5375∗s−1
P1
Simulación:
C=[ 0 1 ]
[]
P2
+[0]wi 1 ( t )

Función de transferencia, según los puntos de operación:

r 1=10 ; r 2=15 ; c 1=5 ; c 2=5 ;

20
F . T .= 2
7500∗s +400∗s +3

Simulación:

Imagen 6. Gráfica de la respuesta del sistema 6.

Fuente: MATLAB.

SISTEMA 7.
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

Imagen 7. Gráfica de la respuesta del sistema 7. 45∗( 16∗s+3 ) +21∗( 80 ¿ s 2 +36∗s +3 )−320∗s
Fuente: MATLAB. F . T .=
( 60∗s 3+37∗s2 +6∗s )∗4
Simulación:
SISTEMA 8.

Fig. 11 Sistema hidráulico.

Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control. Imagen 8. Gráfica de la respuesta del sistema 8.
Fuente: MATLAB.
Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante
Newton-Euler son las siguientes:

1 1
C 1 Ṗ1=wi (t )− ( P1−P 2) − ( P1−P3 )
r r
1 1
C 2 Ṗ2= ( P1−P2 ) − ( P2−P3 )
r r SISTEMA 9.
1 1
C 3 Ṗ3= ( P1 −P 2) + ( P 1−P3 )−w0 (t)
r r

Espacio de estados:

−2 1 1

[ ][ ] [ ]
C 1∗R C1∗R C 1∗R 1 Fig. 12 Sistema hidráulico.
Ṗ1 P1

[]
Ṗ2 =
Ṗ3
1
C 2∗R
2
−2
C2∗R
−1
1
C 2∗R
−1
P3
C
P2 + 1 w i ( t )
0
0
Fuente: Guía de laboratorio No.1 de control.

Las ecuaciones que se obtienen del modelado, mediante

Newton-Euler son las siguientes:
C 3∗R C3∗R C 3∗R

P1 e i ( t )=i ( t )∗r + L∗i˙l

P3[]
C=[ 0 0 1 ] P2 + [ 0 ] w i ( t ) m∗a=m∗g−FM

FM = 2 =
k∗i 2 2∗μ0
N 2 μ2 2
∗i
Función de transferencia, según los puntos de operación: y y2
r =2; c 1=5 ; c 2=4 ; c 3=3 ; p1=9 ; p 2=8 ; p 3=7 ; k∗i 2
ÿ=g−
m∗y 2
 INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2018-2

e R∗i IV. CONCLUSIONES

i̇= −
L L  A través de métodos como Euler-LaGrange y Newton-
ẏ=v Euler, es posible modelar diferentes tipos de sistemas.

 De las simulaciones, se puede concluir que, al variar los

parámetros del sistema, la dinámica de estos cambia
Espacio de estados:

2∗k∗i 2 −2∗k∗i

[ ][ ] [ ]
0 0
v̇ m∗y 3 m∗y 2 v
[]
ẏ = 1
i̇
0
0
0
0
−R
L
i
0
y + 1 ∗e ( t )
l

v
[]
y= [ 0 1 0 ] y + [ 0 ] e(t)
i

Puntos de equilibrio:

k∗i 2
e (t )=R∗ig=
m∗ y 2
Función de transferencia, según los puntos de operación:

k =550 Gauss m=0.5 kg e=10 V i=1 A

653345
F . T .=
−10000∗s −333300∗s 2 +18500∗s+ 616605
3

Simulación:

Imagen 9. Gráfica de la respuesta del sistema 9.

Fuente: MATLAB.