IMPARTIDO POR:
M.C. José Felipe Castañeda Ortíz
Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode es, por definición, una gráfica
de la magnitud (en decibeles) y de la fase (en
grados) de una función de transferencia en función
de la frecuencia.
Con los diagramas de Bode se analizan y
representan gráficamente el comportamiento de la
amplitud de la ganancia y la fase de un sistema
cuando es sometido a señales de alimentación de
frecuencia variable.
En 1938 el norteamericano Hendrik Wade
Bode (1905-1982) usó por primera vez el diagrama
de Bode para el estudio de estabilidad de sistemas
en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra Mundial
contribuyó al desarrollo de servomecanismos para
dispositivos de control de disparo.
Los diagramas de Bode
normalmente están
compuestos por un
diagrama de magnitud o de
ganancia y un diagrama de
fase, ambos dependientes
de la frecuencia angular,
denotada por .
En el caso del Diagrama de Magnitud, el eje vertical
está formado por la ganancia del circuito, dada en
decibelios (dB).
En el Diagrama de Fase, el eje vertical está formado
por ángulos de desfase, dados en grados.
Lo que hace un diagrama de bode de una función de
transferencia, es determinar la respuesta en
frecuencia (salida) del sistema en estado estable
cuando se perturba o estimula el proceso con una
entrada senoidal.
Suponga que tiene un proceso, G(s), cualquiera (un
tanque, un motor, un reactor, una turbina, etc) y le
aplica a la entrada una señal en forma de seno.
Sea G(s) una función de transferencia y R(s) una
entrada sinusoidal,
Como se observa en la figura, la idea básica del
diagrama de bode, es que si yo aplico una entrada
sinusoidal cualquiera al sistema, el cual es
representado por donde A es la
amplitud de la señal seno y es el rango de
frecuencia de interés,
La salida del sistema tiene una
señal sinusoidal, que dependiendo
de la función de transferencia,
puede salir con desface y
discrepancia en amplitud, esta
señal de salida se representa como
, donde es el
ángulo de desfase y es la
amplitud de salida
El diagrama de ganancias es una gráfica de la magnitud
que representa la amplitud de la señal de salida en
decibeles a través de la siguiente ecuación.
Donde, es la función de transferencia llevada al
dominio de la frecuencia.
El diagrama de fases de una función de
transferencia representa el desfase de la señal de salida
en grados.
En el caso del Diagrama de Magnitud, el eje vertical
está formado por la ganancia del circuito, dada en
decibelios (dB). En el Diagrama de Fase, el eje
vertical está formado por ángulos de desfase, dados
en grados.
En el caso del Diagrama de Magnitud, el eje vertical
está formado por la ganancia del circuito, dada en
decibelios (dB). En el Diagrama de Fase, el eje
vertical está formado por ángulos de desfase, dados
en grados.
Los diagramas de Bode se construyen a partir de
funciones de transferencia, para ello se sustituye
por en la función
Para dibujar el diagrama de bode paso a paso se
usa el método conocido como el diagrama de bode
asintótico.
Diagramas de funciones de
transferencia elementales
La idea esencial es factorizar la en sencillas
cuyos diagramas de Bode asintóticos se conocen.
Al ser logarítmico, el Bode del producto de ’s es
la suma de los Bodes de cada por separado
Una vez factorizada, el diagrama de Bode total es la
suma de los diagramas de Bode.
Al ser logarítmico, el Bode del producto de ’s es
la suma de los Bodes de cada por separado
Una vez factorizada, el diagrama de Bode total es la
suma de los diagramas de Bode.
Ganancia
Al ser logarítmico, el Bode del producto de
Característica de la Efectos sobre la Ganancia Efectos en la fase
función de transferencia
Ganancia La ganancia amplifica (arriba) o La fase de Bode es
acentúa (abajo) una entrada sin inafectada si el factor de
introducir retrasos o adelantos escala es positivo. Si el
en la señal de salida (esquina). factor de escala es negativo,
la fase de Bode cambia en ±
180 °
Si k es menor que la unidad, la ganancia se atenúa y
se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si k es
mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se
obtiene un nivel de decibelios positivo.
En el ejemplo se ve
como es una
constante positiva,
por lo tanto, la fase
da cero constante.
Integrador
Un integrador tiene por salida una integral de la
función de entrada.
Característica de la Efectos sobre la Ganancia Efectos en la fase
función de transferencia
Integrador Presenta un polo real en el El ángulo aportado por un
originario de un poste real en el integrador es -90 ° en todas
origen (un integrador 1 /s) Tiene las frecuencias.
una pendiente ganancia de -20
dB / década que pasa por 0 dB a
omega =-1
El diagrama de fase es constante.
El diagrama de bode de ganancias es una recta con pendiente -20
dB/década. La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s
En el ejemplo se ve
como es una
pendiente constante
negativa, por lo
tanto, la fase da
constante.
Derivadador
Un integrador tiene por salida una derivada de la
función de entrada.
Característica de la Efectos sobre la Ganancia Efectos en la fase
función de transferencia
Integrador Presenta un cero real en el El ángulo aportado por un
origen (un diferenciador) Tiene integrador es -90 ° en todas
una pendiente ganancia de 20 las frecuencias.
dB / década que pasa por 0 dB a
omega =-1
El diagrama de fase es constante.
El diagrama de bode de ganancias es una recta con
pendiente 20 dB/década. La recta pasa por 0 dB en
la frecuencia de 1 rad/s
En el ejemplo se ve
como es una
pendiente constante
positiva, por lo
tanto, la fase da
constante.
Diagramas de Bode
Ejemplo
Dos polos reales y termino constante
Factorizar en bloques básicos (Bodes conocidos)
Factorizar en bloques básicos (Bodes conocidos)
Diagramas de Bode
Sistemas de fase mínima
Diagramas de Bode
Sistemas de fase no mínima
• Son sistemas que tienen polos o ceros en el semiplano positivo
• Su diagrama de módulos es idéntico al de sus homólogos de fase mínima
• Sus fases, sin embargo son distintas
Diagramas de Bode
Ejemplos:
Sistemas de fase no mínima
Diagramas de Bode
Ejercicio
solución
Tiene una ganancia, un cero y tres polos, es decir, de orden tres
Pasar al dominio de la frecuencia
Encuentre la ganancia estática (suponiendo que la s
no existe)
Pasar la ganancia estática a dB
Ganancia
Fase
Estas son las dos ecuaciones necesarias para sacar los diagramas de Bode
Ganancia
Zeros
Polos
Graficar
Diagramas de Bode
Matlab
• >>sis=10*tf([1 3],conv([1 1],[1 80 1000]));
• >>bode(sis),grid
Se obtiene la siguiente grafica
Diagramas de Bode
Tarea
