Sistema de Interfaz Háptica para el
Control de Posición en un Espacio
Tridimensional Virtual
Anteproyecto de Trabajo de Grado
Tito Manuel Piamba Mamian
Director: Mag. Sergio Alexander Salinas
Codirector: PhD. Oscar Andrés Vivas Albán
Universidad del Cauca
Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control
Línea de I+D en Robótica y Control
Ingeniería en Automática Industrial
Popayán, Mayo de 2010
TABLA DE CONTENIDO
Pág.
1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................... 1
2 ESTADO DEL ARTE.................................................................................... 2
2.1 APORTES DEL PROYECTO .......................................................................... 5
3 OBJETIVOS................................................................................................. 6
3.1 OBJETIVO GENERAL .................................................................................... 6
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS........................................................................... 6
4 ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA .............................................................. 7
5 RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTE DE FINANCIACIÓN ................ 8
6 CONDICIONES DE ENTREGA ................................................................... 9
7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .......................................................... 10
ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL…………………………………………..14
1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La háptica puede considerarse como el estudio del comportamiento del contacto y las
sensaciones que el ser humano percibe a través del tacto [1]. Se ha logrado combinar
el concepto de háptica con el de robótica y como resultado se ha logrado lo que hoy
en día se conoce como interfaces hápticas.
El objetivo principal de una interfaz háptica es crear un entorno de interacción que
ayude a estimular el sentido del tacto de un ser humano a través de un computador.
Las sensaciones de tamaño, textura, forma, dureza, permiten explorar y experimentar
con cualquier medio ambiente y construir modelos mentales percibidos por el tacto[1].
En la actualidad, estos dispositivos son utilizados en diferentes aplicaciones, tales
como videojuegos[2], industria [3], medicina [4]e inclusive en lo que se conoce como
robótica pedagógica[5], sin descartar posibles aplicaciones futuras. Vale reconocer
que la aplicación más importante conocida hasta hoy de estos dispositivos está
dirigida al campo de la medicina, donde se encuentran tanto en el campo de la
rehabilitación [6], la telecirugía y en entrenadores quirúrgicos [7].
Un inconveniente que presenta esta tecnología es su costo [5], porque se encuentra
en plena investigación y desarrollo. Por lo tanto es difícil para los países en desarrollo
obtener estas interfaces hápticas.
La mayoría de simulaciones realizadas en entornos virtuales hasta el momento sólo
involucran la visión y escucha del usuario, pero debido a la necesidad de lograr una
mayor inmersión en el entorno tridimensional se usan interfaces hápticas, que
permiten incluir el sentido del tacto en la interacción Máquina-Usuario. Que en
aplicaciones académicas mejora el proceso de aprendizaje y enseñanza, como lo
describe Navarro en [8].
En el grupo de I+D de Automática Industrial de la Universidad del Cauca se está
desarrollando el macroproyecto “OpenSurg, Docencia e Investigación en Robótica
Médica Utilizando Recursos Software de Código Abierto” que hace parte del Programa
Iberoamericano de Ciencia y Tecnología para el Desarrollo, en el cual se pretende
realizar un simulador quirúrgico de bajo costo. Por tanto, es importante comenzar con
la investigación y el desarrollo de interfaces hápticas propias de la Universidad del
Cauca que permitan completar y complementar el proyecto OpenSurg[9].
Así, la pregunta es: ¿Cómo se modela, diseña y construye un prototipo de interfaz
háptica de bajo costo, que permite retroalimentación de esfuerzo y manipulación de un
objeto simulado en computador?
1
2 ESTADO DEL ARTE
Definiciones y conceptos básicos sobre interfaz háptica:
Háptica: Hace referencia a la capacidad de percibir un entorno natural o sintético a
través del tacto [10].
Interfaz háptica: Busca permitir la interacción entre personas y máquinas. La
investigación en este campo busca generar estímulos mecánicos que puedan producir
una respuesta a la interacción que tiene el usuario en forma de una respuesta física
sensorial [10]. Las características de este sistema consisten en:
La generación de fuerza: Ofrece la sensación de fuerza y movimiento por medio
de dispositivos mecánicos y electrónicos [10].
La retroalimentación táctil: Trata de aquellos dispositivos que buscan interactuar
con el usuario a través de las partes nerviosas del cuerpo con el objetivo de que el
usuario sienta cuando está en contacto con el mundo virtual [10].
Según [9], las interfaces hápticas se pueden clasificar en:
Pasivas: Generalmente diseñadas para ofrecer resistencia al movimiento del usuario.
Activas: El intercambio de energía entre el usuario y la máquina se encuentra en
función de la retroalimentación que es aplicada, o sea, que pueden ofrecer respuesta
al movimiento del usuario.
Las principales aplicaciones de las interfaces hápticas son:
Medicina: Simuladores quirúrgicos para entrenamiento médico y micro-robots para
cirugía mínimamente invasiva [11].
Educacional: Para entrenamiento de técnicos, donde proporciona a los estudiantes la
posibilidad de experimentar fenómenos a escalas micrométricas y macrométricas
(escalas astronómicas) [12].
Entretenimiento: Juegos de video y simuladores que permiten al usuario sentir y
manipular objetos virtuales [13].
Industria: Integración de interfaces hápticas en los sistemas CAD (Diseño Asistido por
Computador) de tal forma que el usuario pueda manipular libremente los componentes
de un conjunto en un entorno inmersivo[3].
Artes plásticas: Para tener la posibilidad de sentir físicamente exhibiciones virtuales
de arte y escultura en museos [14].
Entre los dispositivos comerciales de retroalimentación de esfuerzo que se destacan
se encuentran:
2
Interfaz Phantom: Es comercializada por la empresa SensableTecnologies,tiene entre
3 y 6 grados de libertad para posicionamiento. A la izquierda de la Figura 1 se muestra
una versión con realimentación de 3 grados de libertad. De igual forma la fuerza de los
distintos modelos varía considerablemente, por ejemplo, la fuerza máxima que puede
proporcionar el modelo Premium 3.0 de la derecha de la misma figura, es de 22N y la
fuerza sostenida (24 horas) es de 3N [15].
Figura 1.PhantomSensable (izquierda), Phantom Premium 3.0 (derecha) [15].
Interfaz Falcon 3DOF: Ofrecido por la empresa Novint como un Joystick para video
juegos que consiste en un manipulador de 3 grados de libertad paralelo, que ha sido
aplicado como una interfaz háptica en proyectos de medicina [16] (Ver Figura 2).
Figura 2.Falcon 3DOF[16].
Impulse Engine: Modelo actualmente comercializado por Inmersión co., que se puede
observar en la Figura 3, posee 2 grados de libertad, su valor de fuerza máxima es de
aproximadamente 9N y su ancho de banda es de 650Hz [17].
Figura 3. Impulse EngineInmersion[17].
3
Haptic Master: Consiste en un brazo robótico (Figura 4) diseñado por FCS Control
System, que se usa para medir fuerzas dinámicas y tele asistencia quirúrgica [18].
Figura 4. Haptic Master[18].
Freedom 6S: Interfaz de la Figura 5, construida por la empresa MPB Technologies,
posee 6 grados de libertad y una fricción de aproximadamente 0.1N en cada dirección.
La inercia resultante en el extremo varía entre 0.09 y 0.15Kg [19].
Figura 5. Freedom 6S[19].
Guantes con Feedback de Fuerza: El único guante disponible comercialmente es el
Cybergroup de la Figura 6, fabricado por Inmersion Co. El Cybergroup consiste de una
estructura exoesquelética fijada a la parte posterior de la mano, que es accionada por
actuadores instalados fuera de ésta, en una caja de control, con el objetivo de facilitar
su manejo aligerando su peso que es de aproximadamente 450gr. La fuerza máxima
que puede aplicar sobre cada dedo es de 12N [20].
Figura 6. TheCybergroup[20].
4
Proyectos reconocidos a nivel mundial:
Proyecto Enactive.
Expertos europeos en robótica, realidad virtual, psicología experimental y
neurociencia desarrollan las llamadas Interfaces Enactive, basadas en el uso de las
manos para el aprendizaje a través de la acción, introduciendo un nuevo paradigma de
la educación asistida por las tecnologías de la información[21].
Usando estas interfaces, con una pantalla, un guante y alguna herramienta, se puede
aprender carpintería de la misma forma que si el aprendiz estuviera en un taller real.
Las Interfaces Enactive también podrían utilizarse para rehabilitaciones, prácticas de
cirugía o exploración espacial [21].
Este proyecto ha permitido que en los últimos años se desarrolle una próspera
comunidad de investigación que trabaja en el conocimiento enactivo asistido por
ordenadores. La interacción convencional con la información que proporcionan los
ordenadores se basa mayormente en el conocimiento simbólico (palabras, símbolos
matemáticos…) o icónico (imágenes visuales como diagramas e ilustraciones), pero la
interacción con los PC que promueve Enactive estaría basada en el uso activo de las
manos. El coordinador del proyecto Massimo Bergamaso[22], profesor de Mecánica
Aplicada en la Facultad de Ciencias Experimentales de la ScuolaSuperioreSant'Anna,
de Pisa (Italia), afirma que hace unos años había grupos de investigación de distintas
disciplinas trabajando por separado en interfaces o enacción, pero que sólo gracias a
Enactive sus esfuerzos se han reunido[22].
Proyecto Haptex(Percepción Virtual Háptica de Productos Textiles).
Este proyecto esta enmarcado dentro del programa de tecnologías futuras y
emergentes (FET) de la unión Europea (FGT/IST), inició en 2004 y finalizó en 2007.
Fue desarrollado en los laboratorios de Miralab perteneciente a la Universidad de
Ginebra y se basa en la percepción multimodal de los textiles en un entorno virtual.
Haptex permiten a una persona percibir y manipular los textiles por medio de un robot
(brazo) de seis grados de libertad [23].
Proyectos a nivel nacional:
Planeación neuroquirúrgica y navegación estereotáxica.
Este proyecto presenta la fundamentación técnica, médica y matemática de los
aspectos sobresalientes para el desarrollo de una interfaz visuo-háptica para la
planeación y navegación estereotáxica de cirugías y el entrenamiento de
neurocirujanos[24].
2.1 APORTES DEL PROYECTO
Este trabajo hace parte del macroproyecto “OpenSurg, Docencia e Investigación en
Robótica Médica Utilizando Recursos Software de Código Abierto”[9], en el cual se
5
pretende realizar un simulador quirúrgico económico, sin embargo la mayoría de las
interfaces hápticas comerciales son costosas. Por tanto, es importante comenzar con
la investigación y el desarrollo de interfaces hápticas propias de la Universidad del
Cauca de bajo costo que permitan complementar el proyecto OpenSurg[9].
La interfaz háptica (primer prototipo de la Universidad del Cauca) y el software
demostrativo que se obtendrán al finalizar este trabajo de grado, quedará a disposición
de la Facultad para ser usada en asignaturas de control y robótica, así como en
proyectos de investigación del grupo de I+D en Automática Industrial.
Las interfaces hápticas con retroalimentación de fuerza se diferencian en su número
de grados de libertad, tal como la interfaz Phantom[15] que posee 6 grados de libertad
y la Impulse Enginecon 2 grados de libertad [17]. Sin embargo, la interfaz propuesta es
de 3 grados de libertad con una arquitectura serial, a diferencia de la Falcon[16] que
es paralela. Además de este prototipo se podrá obtener el modelo matemático para así
poder realizar control y simulación, que a diferencia de las interfaces hápticas
comerciales existentes no se pueden obtener estosya que no son publicados para su
plena investigación por tanto no se podrán realizar modificaciones a su estructura
física porque sus diseños CAD son patentados. Este proyecto entregara toda la
información para futuras investigaciones en la Universidad del Cauca, lo cual con
relación a precios, se estima que este proyecto es de bajo costo en comparación de
las interfaces existentes.
3 OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Diseñar, modelar e implementar un prototipo de una interfaz háptica de 3 grados
de libertad para el control de movimiento en tres dimensiones de un objeto
simulado por computador.
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Diseñar la estructura mecánica y electrónica de una interfaz háptica de tres
grados de libertad que permita realizar movimientos en tres dimensiones de
su elemento terminal.
• Modelar matemáticamente la interfaz háptica diseñada para verificar en
simulación por computador, el comportamiento de la misma.
• Implementar físicamente el prototipo diseñado de tal forma que permita
comunicación con un computador.
6
• Desarrollar una interfaz de usuario que permita controlar la posición de un
objeto virtual, interpretar los movimientos del prototipo háptico y realimentar
información del esfuerzo mecánico que se realiza sobre dicho objeto.
4 ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA
La metodología que se seguirá se compone de una serie de etapas, con sus
respectivas actividades, que se llevarán a cabo en orden consecutivo para cumplir con
los objetivos, las etapas son:
Etapa 1. Análisis bibliográfico.
Actividad 1. Recolección de Información.
Actividad 2. Análisis de la información.
Etapa 2. Diseño y simulación de la interfaz háptica.
Actividad 1. Diseño mediante una herramienta CAD.
Actividad 2. Obtención del modelo matemático.
Actividad 3. Simulación y control de la interfaz.
Etapa 3. Construcción del prototipo.
Actividad 1. Selección de los componentes electrónicos y material para la estructura.
Actividad 2. Construcción del prototipo.
Actividad 3. Verificación de movimientos y fuerza ejercida en el prototipo
Etapa 4. Diseño del software.
Actividad 1. Diseño de la interfaz gráfica de usuario.
Etapa 5. Integración y pruebas.
Actividad 1. Diseño y construcción del modulo para la adquisición datos.
Actividad 2. Integración del software y hardware.
Actividad 3. Pruebas finales.
Etapa 6. Documentación.
Actividad 1. Análisis de resultados.
Actividad 2. Realización del documento final.
Actividad 3. Elaboración del artículo de divulgación.
La intensidad de trabajo se estima en 32 semanas, en donde se especifica una
cantidad de 30 horas semanales. En la Tabla1 se hace referencia a las actividades a
ejecutar en el tiempo mencionado.
7
Actividades Semanas
Número de la 02 04 06 08 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
actividad
Etapa 1 1
2
Etapa 2 1
2
3
Etapa 3 1
2
3
Etapa 4 1
Etapa 5 1
2
3
Etapa 6 1
2
3
Tabla1. Cronograma
5 RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTE DE FINANCIACIÓN
Aquí se hace referencia a recursos con sus respectivos costos para la realización del
proyecto.
RUBROS FUENTES TOTAL
Estudiante Universidad del
Cauca
Humanos 12.960.000 1.440.000 14.400.000
Recurso Hardware 50.000 2.338.462 2.388.462
Recurso Software 0 553.846 553.846
Bibliografía 0 0 0
Varios 50.000 50.000 100.000
AUI 0 3.478.462 3.478.462
TOTAL 13.010.000 7.860.769 20.870.769
Tabla 2. Presupuesto
Los costos correspondientes a la Universidad del Cauca serán asumidos por el
Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control (DEIC). Los costos restantes
serán asumidos por el estudiante.
8
6 CONDICIONES DE ENTREGA
A continuación se definen los productos que resultan del proyecto con sus respectivas
características.
• Monografía del trabajo de grado: contiene detalladamente información del
trabajo realizado en cada una de sus fases del proyecto, hasta la
implementación de la solución al problema planteado con sus respectivas
conclusiones y recomendaciones.
El siguiente es un listado tentativo de los capítulos que van a conformar el Documento
Final del Trabajo de Grado.
Resumen
Introducción
Capitulo 1: Conceptos y Aplicaciones de Interfaces Hápticas
Capitulo 2: Características y Modelado de la Interfaz Háptica
Capitulo 3: Control del Prototipo para una Trayectoria Deseada.
Capitulo 4: Construcción de la Interfaz Háptica.
Capitulo 5: Simulación Tridimensional para el Posicionamiento de un Objeto.
Capitulo 6: Conclusiones y Recomendaciones
Bibliografía
Anexos
• Interfaz Háptica: producto del proyecto con su respectiva tarjeta electrónica
diseñada en PCB que requiere una fuente de alimentación externa.
• Información Técnica: Información en formatos digital e impreso de todo lo
relacionado con la interfaz, códigos de programación, simulaciones y manual de
usuario.
• Artículo de Divulgación: entrega en formatos digital e impreso de un artículo
científico conforme al producto del presente proyecto.
9
7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] GIL, J. J.Control de Dispositivos Físicos de gran Espacio de Trabajo para la
Interacción Táctil con Entornos Virtuales. Universidad de Navarra, San
Sebastián, 2003.
[2] NOVINT.NovintGame
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[3] SCHLUMBERGER.Realidad Virtual en la Industria del Gas y del Petróleo
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[4] ANALISIS MADRI+D.Telecomunicaciones en Telemática y Tele Tutoría: la
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[5] SABERSINFIN.La Robótica Pedagógica, una Experiencia de la Enseñanza-
Aprendizaje Basada en Proyectos.
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[Consultado Febrero, 2009]
[6] SMITH, C.Factores Humanos en Interfaces Hápticas, Madrid, 1999.
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10
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[8] NAVARRO, A.Educación en Línea: Nuevos Modelos de la Relación Docente-
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[9] OPENSURG. Docencia e Investigacion en Robotica Medica Utilizando
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[12] NEOTEO.HapticsTocando lo Virtual
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[Consultado Mayo, 2009]
[13] NEOTEO.NovintFalcon en Juegos de Estrategia.
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[Consultado Mayo, 2009]
[14] SINCRONIA SPRING 2008.Aportaciones del Arte Háptico: Sociología de lo
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11
[Consultado Mayo, 2009]
[15] SENSABLE TECHNOLOGIES. Products&Services.
http://www.sensable.com/haptic-phantom-desktop.htm
[Consultado Mayo, 2009]
[16] NOVINT.What is 3D Touch?
http://home.novint.com/whatis3dtouch/what_is_3d_touch.php
[Consultado Mayo, 2009]
[17] INMERSION. EngineInmersion.
http://www.immersion.com/index.phpresearch/research.html
[Consultado Mayo, 2009]
[18] VIRTALIS.Moog, FCS – Haptic MASTER.
http://www.virtalis.com/content/view/197/682/
[Consultado Mayo, 2009]
[19] FREEDOM.Force Feedback Hand Controller.
http://www.mpb-
technologies.ca/mpbt/haptics/hand_controllers/freedom/description.html
[Consultado Abril, 2009]
[20] IMAN BROUWER. Haptic Hardware.
http://www.bracina.com/haptichardware.html
[Consultado Abril, 2009]
[21] ENACTIVE. EnactiveInterfaces.
http://www.bracina.com/haptichardware.html
[Consultado Mayo, 2009]
12
[22] TENDENCIAS SOCIALES. La Realidad Virtual ya Permite el Aprendizaje en
Tres Dimensiones.
http://www.tendencias21.net/La-Realidad-Virtual-ya-permite-el-aprendizaje-en-
tres-dimensiones_a2047.html
[Consultado Marzo, 2009]
[23] HAPTEX. InformationSociety Technologies.
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[Consultado Junio, 2009]
[24] MEZA, E. y RAMIREZ, J.PlaneaciónNeuroquirúrgica y Navegación
Estereotáxica. Tesis de laUniversidad Nacional de Colombia. Medellin,2009.
13
UNIVERSIDAD DEL CAUCA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
ACTA DE ACUERDO SOBRE LA PROPIEDAD INTELECTUAL DEL TRABAJO DE GRADO
En atención al acuerdo del Honorable Consejo Superior de la Universidad del
Cauca, número 008 del 23 de Febrero de 1999, donde se estipula todo lo
concerniente a la producción intelectual en la institución, los abajo firmantes,
reunidos el día ___ del mes de __________ de _________ en el salón del
Consejo de Facultad, acordamos las siguientes condiciones para el desarrollo y
posible usufructo del siguiente proyecto.
Materia del acuerdo: Trabajo de grado para optar el título de Ingeniero en
Automática Industrial.
Título del Proyecto: Sistema de Interfaz Háptica para el Control de Posición en un
Espacio Tridimensional Virtual.
Objetivo del proyecto: Diseñar, modelar matemáticamente e implementar un prototipo
de una interfaz háptica para el control de movimientos de un objeto simulado en un
ambiente tridimensional (3D).
Duración del proyecto: --8 meses--
Cronograma de actividades: Existe, con quince tareas planificadas en treinta y dos
semanas.
Los participantes del proyecto, el señor estudiante de pregrado Tito Manuel
PiambaMamian, identificado con la cédula de ciudadanía número76’342.929 de la
ciudad de Timbío, Cauca- a quien en adelante se le llamará "estudiante", el ingeniero
Sergio Alexander Salinas en calidad de Director del trabajo de grado, identificado con
la cédula de ciudadanía 13’746.265 de Bucaramanga, a quien en adelante se le
llamará "docente", y la Universidad del Cauca, representada por el Decano de la FIET,
manifiestan que:
1.- La idea original del proyecto es del docente quien la propuso y presentó al
Departamento de Electrónica Instrumentación y Control, que la aceptó como tema
para el proyecto de grado en referencia.
2.- La idea mencionada fue acogida por el estudiante como proyecto para obtener el
grado de ingeniero en Automática Industrial, quien la desarrollará bajo la dirección del
docente.
3.- Los derechos intelectuales y morales corresponden al docente y al estudiante.
14
4.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, al estudiante y a la
Universidad del Cauca por partes iguales y continuarán vigentes, aún después de la
desvinculación de alguna de las partes de la Universidad.
5.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo,
recursos, infraestructura, dirección, asesoría, establecidas en el anteproyecto, a
estudiar, analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de
Facultad, durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las
condiciones generales.
6.- El estudiante se compromete a restituir en efectivo y de manera inmediata a la
Universidad los aportes recibidos y los pagos hechos por la Institución a terceros por
servicios o equipos, si el comité de Investigaciones declara suspendido el proyecto por
incumplimiento del cronograma o de las demás obligaciones contraídas por él; y en
cualquier caso de suspensión, la obligación de devolver en el estado en que les fueron
proporcionados y de manera inmediata, los equipos de laboratorio, de cómputo y
demás bienes suministrados por la Universidad para la realización del proyecto.
7.- El docente y el estudiante se comprometen a dar crédito a la Universidad y de
hacer mención del Fondo de Fomento de Investigación, en los informes de avance y
de resultados, y en registro de éstos, cuando ha habido financiación de la Universidad
o del Fondo.
8.- Cuando por razones de incumplimiento, legalmente comprobadas, de las
condiciones de desarrollo planteadas en el anteproyecto y sus modificaciones, alguno
de los participantes deba ser excluido del proyecto, los derechos aquí establecidos
concluyen para él. Además se tendrán en cuenta los principios establecidos en el
reglamento estudiantil vigente de la Universidad del Cauca en lo concerniente a la
cancelación y la pérdida del derecho a continuar estudios.
9.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman
parte integral de la presente acta.
10.- Los aspectos no contemplados en la presente acta serán definidos en los
términos del acuerdo 008 del 23 de febrero de 1999 expedido por el Consejo Superior
de la Universidad del Cauca, del cual los participantes del acuerdo aseguran tener
pleno conocimiento.
______________________________ __________________________________
Director-Sergio Alexander Salinas - Estudiante –Tito Manuel Piamba Mamian -
___________________________________
Decano Facultad - Rafael Rengifo Prado -
15
