Conclusión :
el sistema alcanza las posiciones solicitadas con un error menor al 5% tolerable, el
cual se debe más a problemas mecánicos que a problemas de programación.
En cuanto al sistema electrónico todo funciona de manera adecuada, el Arduino
procesa de manera correcta tanto las señales inalámbricas como las enviadas
manualmente, y trabaja muy bien con las alertas y los límites establecidos. Esto
nos permite concluir que para esta clase de proyectos o sistemas el Arduino es
una muy buena opción como sistema de control, cumple muy bien con lo solicitado
y de manera eficaz.
Se cumplió con la implementación del control manual, y de los 2 tipos de control
inalámbrico, y además se los logró de cierta forma unificar los códigos al separar
los comandos en funciones para así no tener mucha redundancia y no ocupar
mucha de la memoria del Arduino que puede causar ciertos problemas.
La dificultad que presento es que debe tener un sistema de alimentación de voltaje
de 5v independiente de los 5 v que proporciona el Arduino, por presentarse un
funcionamiento de 4 servomotores el cual no soporta.
Recomendaciones :
Si se va a implementar un proyecto similar al brazo robótico presentado, se
recomienda tomar en cuenta todos los pesos y torque generados por los
eslabones del brazo robótico, y tomar en cuenta el escenario del peor caso, para
así abarcar más allá de lo necesitado y no tener problemas de tipo mecánico.
Una recomendación en general para cualquier proyecto electromecánico es ir
probando cada cable colocado a medida que se lo conecta, para evitar problemas
y no tener que re-cablear el sistema. Siempre buscar las opciones más sencillas,
la base de rotación pudo haber sido mucho más completa y compleja.
En lo que respecta a la programación, es recomendable por más que se conozca
una plataforma de programación, realizar una investigación que puede llevar a
facilitar la programación e inclusive evitar líneas de código que pueden ser
reemplazadas por un comando, como fue el caso de la función atan2, la cual se
pudo haber programado pero hubiera llevado unas cuantas líneas de código y
posiblemente generar una carga adicional en el procesamiento del Arduino.
Además, como se ve desde un principio el diseño que se realizó tuvo que ser
cambiado varias veces, la última inclusive cuando el sistema se encontraba ya
armado, debido a que a pesar de lo completo que sea un software, sus
simulaciones son hechas para casos específicos de materiales, actuadores,
sensores, etc., los cuales en la práctica tal vez son inaccesibles, o simplemente
muy complejos de implementar.
Bibliografia :
Arduino. (2005). Arduino. Recuperado el 8 de Enero de 2015, de
[Link]
CadSoft. (15 de Enero de 2015). CS EAGLE. Obtenido de
[Link]
Craig, J. (2006). Robótica. México: Pearson - Prentice Hall.
Dassault Systèmes. (22 de Abril de 2015). SolidWorks. Obtenido de
[Link]
Friedman, M., & Abelson, H. (2009). MIT App Inventor. Recuperado el 10 de
Febrero de 2015, de [Link]
Google. (2007). Android. Recuperado el 12 de Enero de 2015
Medina, J., Santos, J., Mejía, E., & Villafuerte, R. (2015). Aplicaciones Android
para el control de sistemas mecatrónicos. Revista Iberoamericana de Producción
Académica y Gestión Educativa, Publicación #2, ISSN 2007-8412, 1-20.
Medina, J., Villafuerte, R., & Mejía, E. (2014). Simulador 3D para brazo robot de 4
grados de libertad. Revista Iberoamericana para la investigación y el desarrollo
educativo. Publicación #12. ISSN 2007-7467, 1-19.
Reyes, F. (2011). Robótica: Control de robots manipuladores. México: Alfaomega -
Marcombo.
Reyes, J. M. (2015). Brazo robótico controlado mediante una aplicación móvil.
Ciudad Mendoza, Ver.: Tesis de licenciatura. Universidad Veracruzana.
