UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE ING. MÉCANICA
LICENCIATURA EN ING. MECÁNICA
Nombre: Ramírez, Zorielys Grupo: 1-IM131 (A)
Cédula: 6-721-1348 Instructor: Olmedo, Adonis
ASIGNACIÓN #1
1. Defina con sus propias palabras que es un mecanismo. Brinde algunos
ejemplos prácticos.
Le llamo mecanismo a la agrupación de sus componentes que son móviles y
se encuentran vinculados entre sí a través de diversas clases de uniones;
esto hace que dicha estructura pueda transmitir fuerzas y movimientos.
Ejemplos:
• Plataforma de altura ajustable que se impulsa con cilindros
hidráulicos.
• Máquina de guía elíptica en la cual dos eslabonamientos planos están
configurados para operar fuera de fase para simular el movimiento de
caminar.
• Sombrilla.
• Lámpara de escritorio.
2. ¿Qué son los eslabones, juntas y cadena cinemática?
• Eslabones: son las partes individuales del mecanismo y se consideran
cuerpos rígidos que están conectados con otros eslabones para
transmitir movimiento y fuerzas.
• Juntas: es una conexión móvil entre los eslabones que permite el
movimiento relativo entre ellos.
• Cadena cinemática: es un ensamble de eslabones y juntas
interconectadas de modo que proporcionan un movimiento de salida
controlado con respuesta a un movimiento de entrada.
3. ¿Qué son los grados de libertad?
Es el número de entradas independientes requeridas para posicionar con
exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo.
También se puede definir como el número de actuadores necesarios para
operar el mecanismo.
4. Defina que es un mecanismo planar. Y en que situaciones considerar
esta suposición no es conveniente, y se recurre a utilizar el criterio de
“movilidad de Kutzbach”
Un mecanismo plano es un mecanismo en el que todos sus componentes
realizan movimiento plano en planos paralelos. Para un mecanismo plano
cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de grados
de libertad de este se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-
Kutzbach. Se usa este criterio o formula sólo en el caso de que no existan
enlaces redundantes, enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo,
pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear el
criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y entones calcular los
grados de libertad del mecanismo.
5. De la pregunta anterior, escriba la ecuación respectiva para determinar
los G.D.L en ambos casos. Coloque a que se refiere cada variable.
6. Enliste los diferentes tipos de movimientos planares que se tienen,
defínalos y para cada uno de ellos coloque una representación.
• Traslación: Es cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la
posición de cada línea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras
posiciones.
• Rotación: Se tiene este movimiento si cada punto del cuerpo
permanece a una distancia constante del eje fijo, perpendicular al
plano de movimiento.
• Rotación y traslación: Es la combinación de los movimientos
anteriores
7. Defina manivela, balancín, biela y bancada. Colocar una representación
que le ilustre.
• Manivela: es el eslabón con un eje de rotación fijo, el cual describe un
movimiento de rotación completa.
• Balancín: es el eslabón que oscila un cierto ángulo y regresa su
dirección, en un cierto intervalo, alrededor de un eje de rotación fijo.
• Biela: es el eslabón que conecta a los eslabones de entrada y salida,
tiene movimiento plano complejo (combinación de traslación y
rotación).
• Bancada: es el eslabón fijo de un mecanismo.
8. Escoja un mecanismo simple, e identifique sus respectivos
componentes.
Escogí el mecanismo del limpiador para el cristal trasero de un auto. Es un
mecanismo de 4 barras, que se integra con 4 eslabones conectados por 4 uniones
de perno y un eslabón impedido para moverse.
9. Se sabe que si los G.D.L dan 0, se considera el “mecanismo” como una
estructura (sin movimiento). En caso el cálculo de los G.D.L de
negativo, describa que está sucediendo con la estructura, ¿Es
recomendable ensamblar este mecanismo, y de ser posible dicte dos
ejemplos reales en que se aplican?
Los eslabonamientos con grados de libertad son 0 o negativos se conocen
como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura. Se puede ensamblar en una “armadura”, la cual es
una estructura formada por eslabones simples, conectados por uniones de
perno, con 0 grados de libertad.
10. ¿Qué es el criterio de Grashof?
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de
movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un
movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra
más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes-
11. Defina algunos mecanismos que cumplen con ese criterio. Coloque una
representación.
a) Doble manivela: tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro
barras configurado como la bancada. También se conoce como
mecanismo de eslabón de arrastre.
b) Manivela-balancín: tiene el eslabón más corto del mecanismo de
cuatro barras adyacente a la bancada. El eslabón más corto es la
manivela y el de salida es el balancín.
c) Doble balancín: tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro
barras opuesto a la bancada. Ningún eslabón conectado a la bancada
podrá completar una revolución.
d) Punto de cambio: la suma de dos lados es la misma que la suma de
los otros. El mecanismo se posición de modo que todos los eslabones
se vuelvan colineales.
e) Triple balancín: no tiene eslabones que logren completar una
revolución completa, de modo que los tres eslabones móviles se
balancean.
Referencia bibliográfica:
David Myszka. (2012). Máquinas y Mecanismos. México: PEARSON EDUCACIÓN.
Granja Ramírez, Mario Germán (2014). Comparación del método de Denavit-
Hartenberg estándar con el modificado en la modelación de la robótica. Tesis de
maestría. Escuela Politécnica Nacional
