Resumen U1 Análisis y Síntesis de Mecanismos

Gabriel Angeles Martínez

Contents
1.1. Introducción...........................................................................................................................2
1.2 Conceptos Básicos........................................................................................................................3
1.2 TIPOS DE MOVIMIENTO...............................................................................................................4
1.4 Grados de libertad – Movilidad (criterio de Kutzbach).................................................................9
1.5 Inversión cinemática (ley de Grashof)........................................................................................11
1.1. Introducción

Mecanismo
Mecanismo en movimiento. Se llama mecanismo a un conjunto de otros, unidos
entre sí mediante diferentes tipos de uniones, llamadas (pernos, uniones de
contacto, pasadores, etc.), cuyo propósito es la transmisión de las máquinas
reales, y de su estudio se ocupa Basándose en principios de los cuales se forman
sistemas de ecuaciones. A diferencia de un problema de o dinámica básica, un
mecanismo no se considera como una masa puntual y, debido a que los
elementos que conforman a un mecanismo presentan combinaciones de
movimientos relativos de rotación y traslación, es necesario tomar en cuenta
conceptos como centro de gravedad, momento de inercia La mayoría de veces un
mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que
reduce el mecanismo a un plano.
En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más realistas, es análisis espacial.
Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales. Mecanismo en movimiento. a un conjunto de sólidos resistentes,
móviles unos respecto de otros, unidos entre sí mediante diferentes tipos de
uniones, llamadas pares cinemáticos (pernos, uniones de contacto, pasadores,
etc.), cuyo propósito es la transmisión de las reales, y de su estudio se ocupa la
Teoría de mecanismos Basándose en principios del álgebra lineal y física, se
crean esqueletos vectoriales los cuales se forman sistemas de ecuaciones. A
diferencia de un problema de básico, un mecanismo no se considera como una
masa puntual y, debido a que los elementos que conforman a un mecanismo
presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, es
necesario tomar en cuenta conceptos momento de inercia, velocidad angular, etc.
La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque
bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más
complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un análisis espacial.
Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales. , móviles unos respecto de pares cinemáticos (pernos, uniones
de contacto, pasadores, etc.), cuyo propósito es la transmisión de las , se crean
esqueletos vectoriales, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones. A
diferencia de un problema de cinemática.
Una de las primeras tareas del diseño consiste en establecer los movimientos
adecuados de los limpiadores. Los movimientos deben ser suficientes para
garantizar que se limpien las partes críticas del parabrisas. Los rangos de visión
de diferentes conductores se determinan mediante estudios estadísticos
exhaustivos. Esta información establece las pautas del movimiento requerido de
los limpiadores. Se habrán de tomar decisiones importantes sobre si el movimiento
de los limpiadores que mejor se ajusta al vehículo es en tándem o en sentido
opuesto. Otras decisiones se refieren al tamaño de los ángulos de limpieza del
lado del conductor y del lado del pasajero, así como la ubicación de los pivotes.

1.2 Conceptos Básicos

CINEMÁTICA Y CINÉTICA
Cinemática: La cinemática trata con la manera en que se mueven los cuerpos. El
estudio de la geometría del movimiento. El análisis cinemático implica la
determinación de posición, desplazamiento, rotación, rapidez, velocidad y
aceleración de un mecanismo.
Un propósito principal de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos
deseados de los elementos mecánicos considerados, y luego calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales
movimientos generarán sobre dichos elementos.
Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.

MECANISMOS Y MÁQUINAS
Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un
modo predeterminado.
Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cámara fotográfica, reloj
analógico, silla plegadiza, lámpara ajustable de escritorio y sombrilla.
Máquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y energía
en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de alimentos,
puerta de la bóveda de un banco, engranaje de transmisión de un automóvil y
robot.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMÁTICA GRADOS DE LIBERTAD

El número de grados de libertad (GDL): Los grados de libertad de un sistema es
el número de parámetros independientes que se necesitan para definir
unívocamente su posición en el espacio en cualquier instante. En el plano se
requiere de tres parámetros (GDL):
dos coordenadas lineales (x, y) y una coordenada angular (θ). En el espacio se
requiere de seis GDL: tres distancias (x, y, z) y tres ángulos. Se define cuerpo
rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación.
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados
con uniones comunes se calculan con la ecuaci6n de Gruebler.
 M= grados de libertad= 3(n- 1)- 2jp-h
donde:
n =número total de eslabones en el mecanismo
h = número total de uniones principales (uniones de pernos o
de correderas)
j, = número total de uniones de orden superior (uniones de
levas o engranes)

1.2 TIPOS DE MOVIMIENTO

Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los demás
puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una línea de referencia
marcada en el cuerpo a través de su centro cambia únicamente en orientación
angular.
Traslación pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvas o rectas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición
lineal pero no su orientación o posición angular. Movimiento complejo Es una
combinación simultánea de rotación y traslación.

Movimiento de cuerpos:
Podemos decir que movimiento es todo cambio de posición a medida
que transcurre el tiempo. El movimiento es relativo, y puede ser sobre un eje (una
dimensión), sobre un plano (dos dimensiones) o en el espacio (tres dimensiones).
Elementos del movimiento:
La trayectoria. Es la línea que describe un cuerpo en movimiento. Atendiendo a su
trayectoria los movimientos, puede ser:
 Rectilíneos: describen una línea recta.
 Curvilíneos: Circular: describe una circunferencia
 Elíptico: describe una elipse.
 Parabólico: describe una parábola.
 Móvil: Es todo cuerpo o partícula en movimiento.
 Trayectoria: Línea que distinguen todas las posiciones de un móvil durante
 su movimiento.
 Espacio recorrido: Longitud de la trayectoria.
 Desplazamiento: definición final de un móvil desde su punto de origen.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
Eslabón: Los eslabones son las partes individuales del mecanismo y se
consideran cuerpos rígidos que
están conectados con otros
eslabones para transmitir
movimiento y fuerzas.
Teóricamente, un cuerpo rígido
verdadero no se deforma durante
el movimiento. Aunque en
realidad no hay un cuerpo rígido,
los eslabones de los
mecanismos se diseñan considerando una deformación mínima y se suponen
rígidos. El reposapiés y los manubrios de la máquina para ejercido comprenden
diferentes eslabones y, junto con los eslabones, es útil interconectados para
producir restricciones al movimiento. Partes elásticas, como los resortes, no son
rígidas; por lo tuno, no se consideran eslabones. No tienen efecto sobre la
cinemática del mecanismo y se suelen ignorar en el análisis cinemático

Cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unión con
otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón:
 Binario = dos nodos,
 Terciario = tres nodos, etc.

Junta o par cinemático: Conexión entre dos o más eslabones que permite algún
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden
clasificarse en varios modos:
 Por el número de grados de libertad.
o Rotacional 1 GDL
o Prismática o Deslizante 1 GDL
 Por el tipo de contacto entre los elementos.
 o Unión completa o par cinemático inferior: contacto superficial
o Unión media o par cinemático superior: contacto sobre una línea o
un punto A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
 Por el tipo de cierre de la junta.
o Forma: su forma permite la unión o el cierre
o Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto
o cierre.
 Por el número de eslabones conectados u orden de la junta. Se define
como el número de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemática: Es un ensamble de
eslabones y juntas interconectados de
modo que proporcionen un movimiento
de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.

Mecanismo: Es una cadena cinemática en la cual

por lo menos un eslabón ha sido fijado o sujetado
al marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).
Máquina: Es una combinación de cuerpos
resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecánicas de la naturaleza realicen trabajo
acompañado por movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos
dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela: La manivela es un elemento de un
mecanismo de transmisión del movimiento que
consiste en una barra fijada por un extremo y
accionada por la otra con un movimiento de rotación.

a) Unión de Leva b)
Unión de Engrane
Característi cas del movimiento:
 Posición. Este es el lugar en el que se encuentra un objeto, y se sabe que
existe movimiento cuando cambia de lugar de un punto a otro.
 Trayectoria. Esta es una línea imaginaria que corresponde al
desplazamiento de un cuerpo, se encuentra regido por principios
geométricos.
 Distancia. Este es el espacio recorrido por el cuerpo en
movimiento, variando por la fuerza y dirección.
 Velocidad. Podemos definir a la velocidad como la medida que explica la
rapidez en que se desplaza un objeto.
 Aceleración. Este término es aplicado en física, para expresar la elevación
o disminución de velocidad, cambios en la rapidez o cambios en la
desaceleración.
 Fuerza. Este es un fenómeno que, por la investigación de Newton, se ha
definido como Newton su medida, expresándose con la letra (N), y
corresponde a la magnitud que mide la intensidad del movimiento en su
intercambio lineal, esto es que es capaz de alterar la cantidad de
movimiento en los cuerpos.
 Energía. La energía es la fuerza directa que se encuentra reservada en los
objetos para realizar un trabajo, la energía se puede destacar por no ser un
material tangible.

 Par cinemático:
 Sistema de unión
entre sólidos rígidos
que permite ciertos
movimientos relativos
y
 restringe otros.
 Existen muchos
tipos distintos de
pares cinemáticos,
en función de qué
 movimientos
restringen y cuales
permiten. Es habitual
clasificarlos en dos
grandes
 grupos:
 Pares cinemáticos


inferiores: aquellos
que establecen una
unión entre los
  eslabones a través
de una superficie
 Pares cinemáticos


superiores: aquellos
que establecen una
unión entre los
 eslabones a través
de un contacto
teórico según una
arista o un punto
Par cinemáti co :
Sistema de unión entre sólidos rígidos que permite ciertos movimientos relativos y
restringe otros. Existen muchos tipos distintos de pares cinemáticos, en
función de qué movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual
clasificarlos en dos grandes grupos:
 Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los
eslabones a través de una superficie.
 Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre
los eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto
 a) Par
de

revolución
b) Par prismático
c) Par helicoidal o de
tornillo
d) Par cilíndrico
e) Par esférico
f) Par plano
a) Par de revolución
b) Par prismático
c) Par helicoidal o de tornillo
d) Par cilíndrico
e) Par esférico
f) Par plano

el árbol
de levas se sitúa en el
bloque del
Balancín:
El balancín tiene como función empujar las válvulas de admisión y escape para
que se abran en el momento adecuado, facilitando la sincronización de los
tiempos en un motor de combustión interna. El balancín, a su vez, es accionado
empujador movido por el árbol de levas. En resumen, son palancas que
transmiten el movimiento de las levas a las válvulas.
Tipos de balancines:
En unos casos el eje de giro de los balancines
puede estar en su centro, y en otros pueden estar en
un extremo de la palanca. En el primer caso se
denominan balancines basculantes y en el segundo
balancín oscilantes.
  El tipo de balancín basculante es el normalmente utilizado cuando el árbol
de levas se sitúa en el bloque del motor
 El tipo de balancines oscilantes o semibalancines se emplean cuando el
árbol de levas se sitúa en la culata de los cilindros.
El eje de balancines que suele ser hueco y cerrado en sus extremos, lleva una
serie de orificios que coinciden con los cojinetes o rodamientos de los balancines,
por los que sale el aceite de lubricación. Cuando el árbol de levas está sobre la
culata de los cilindros no se necesitan empujadores ni taqués. En este caso el
movimiento del árbol de levas se transmite a las válvulas directamente o por
medio de palancas (lengüetas).
Para que la válvula se cierre bien, entre el extremo de su vástago y el reverso de
la leva o del balancín debe haber cierta holgura. Al disminuir la temperatura del
motor esta holgura varía de formas diferentes y depende de la disposición mutua
de válvulas y los árboles de levas, de los materiales, así como de la estructura de
las válvulas y de las piezas ligadas a ellas.

1.4 Grados de libertad – Movilidad (criterio de

Kutzbach).

DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

Mecanismo cerrado No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más
grados de libertad.
Mecanismo abierto con más de un eslabón Tendrá siempre más de un grado
de libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
Diada Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuación de Gruebler GDL = 3L – 2J – 3G Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados
Ecuación de Kutzbach GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntas
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS Los GDL de un ensamble de eslabones
predicen por completo su carácter.
Hay sólo tres posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendrá un mecanismo, y los eslabones tendrán
movimiento relativo.
2) GDL = 0 : Se tendrá una estructura, y ningún movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendrá una estructura precargada, por lo que ningún
movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden también estar presentes
en el momento del ensamble.
Inversión de mecanismos Consiste en fijar un eslabón diferente en la cadena
cinemática. Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado
más simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad.
LA CONDICIÓN DE GRASHOF La condición de Grashof es una relación muy
simple que pronostica el comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento
de cuatro barras con base sólo en las longitudes de eslabón. Sean:
S= longitud del eslabón más corto
L= longitud del eslabón más largo
P= longitud de un eslabón restante
Q= longitud de otro eslabón restante
Luego si: S + L = P + Q El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabón
será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de fijación.
Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y
ningún eslabón será capaz de realizar una revolución completa relativa respecto al
plano de fijación.
Se tienen los siguientes casos:
1) S + L P + Q - Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto, se
obtiene una manivela-balancín, en la cual el eslabón más corto girará
completamente y oscilará el otro eslabón pivotado a tierra. Si se fija el
eslabón más corto se logrará una doble manivela, en la que los dos
eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como
también lo hace el acoplador. Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se
obtendrá un doble balancín, en el que oscilan los dos eslabones fijos
pivotados a tierra y sólo el acoplador realiza una revolución completa.
 2) S + L P + Q Todas las inversiones serán doble balancín.
3) S + L = P + Q -Paralelogramo - Antiparalelogramo - Doble paralelogramo -
Deltoide

CONSIDERACIONES PRÁCTICAS
Junta de pasador simple: Su configuración de perno a través de un hueco
conduce a la captura de una película de lubricante entre las superficies de
contacto cilíndricas.
Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas
cuidadosamente maquinadas. Los cojinetes con frecuencia se hacen ad hoc,
aunque pueden conseguirse cojinetes de bolas lineales para sostener ejes
templados. La lubricación es difícil de mantener ya que el lubricante no es
capturado por configuración y debe ser provisto de nuevo al correr la junta.
Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor. Semijuntas Experimentan aún
más agudamente los problemas de lubricación de la corredera debido a que por lo
general tienen dos superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que
tienden a expulsar la capa de lubricante en la unión. Ejemplo: las válvulas de un
motor que se abren y cierran por juntas de leva-seguidor.

1.5 Inversión cinemática (ley de Grashof).

Inversión cinemática (Kinematic inversion) Mientas no se selecciona un eslabón de

referencia (bancada), un conjunto de eslabones conectados se conoce como
cadena cinemática. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para
una cadena cinemática dada, los movimientos distintos eslabones no se alteran;
pero sus movimientos respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El
proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena para crear
diferentes mecanismos recibe el nombre de inversión cinemática
En una cadena cinemática de referencia, se tienen n - 1 inversiones cinemáticas
de la cadena. Por ejemplo, el mecanismo manivela inversiones cinemáticas.
El mecanismo original se muestra en la siguiente figura:
En la siguiente figura, se ilustra la primera
inversión cinemática del mecanismo
manivela - biela - corredera, donde el eslabón 2 queda estacionario. El eslabón
antes era de referencia, gira en torno a la revoluta. Esta inversión el mecanismo se
utilizó como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones.
La siguiente figura muestra otra inversión cinemática del mecanismo original,
compuesta por el eslabón 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias
actúa como bancada. Este mecanismo se usó para impulsar las ruedas de las
primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabón 2 una rueda.

La tercera y última inversión de este mecanismo estacionario. Aunque no se

encuentra en motores, si se hace girar la figura 90º en el mismo sentido del
movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como
parte de una bomba de agua para ja el par prismático que conecta a los eslabones
1 y 4 está también invertido, es decir, se han invertido los elementos "interior" y
"exterior" del par. La tercera y última inversión de este mecanismo tiene a la
corredera, el eslabón 4, estacionario. Aunque no se encuentra en motores, si se
hace girar la figura 90º en el mismo sentido del movimiento de las manecillas del
reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua
para jardín. Se observará en esta figura que el par prismático que conecta a los
eslabones 1 y 4 está también invertido, es decir, se han invertido los elementos
"interior" y "exterior" del par.
Mecanismos de retorno rápido

En operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una
parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no
efectúa trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación. Una
medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el
nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la
formula

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente para

esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores
pequeños de Q. Los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se
conocen como de retorno rápido. Para un mecanismos corredera-manivela, se
mide el ángulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ángulo
restante de la manivela se considera como B , de la carrera de retorno; y si el
periodo del motor es T , entonces:

Tiempo de carrera de avance:

Tiempo de carrera de retorno:

Despejando con respecto a la primera formula tenemos: