SINGULARIDADES DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA Y S DE ESTABILIDAD.
Nayhara A. Andrade, Yimmy serrano Flórez
Unidades Tecnológicas de Santander
Ingeniería Electromecánica, Departamento de Ciencias Básicas.
nayis369@[Link], yimmyflorez16@[Link]
RESUMEN OBJETIVOS
En esta práctica del laboratorio de sistemas de Que el estudiante utilice Matlab como
control utilizamos el programa Matlab para hallar herramienta para obtener el diagrama de
los polos de lazo abierto y aparte analíticamente este polos y ceros.
programa facilita el montaje de diferentes tipos de Que el estudiante verifique la estabilidad de
elementos para el montaje de la prueba. En esta diversos sistemas utilizando Matlab y el
segunda práctica hallamos las gráficas de polos y criterio de Routh Hurwitz.
ceros de la función de transferencia. En un sistema
estable la respuesta del sistema al impulso tiende a
cero cuando el tiempo tiende a infinito. Si el sistema
I. MARCO TEÓRICO
tiende a un valor finito diferente de cero, se puede
decir que el sistema es crítico, se realizaron los El problema más resaltante de un sistema de control
diferentes montajes propuestos en la guía de trabajo lineal es el relativo a su estabilidad. Estabilidad es la
a desarrollar en clase mediante el programa Matlab especificación más importante que debe cumplirse
y se determinaron los polos y ceros de las funciones entre los requerimientos a la hora de diseñar un
de transferencia de dichos montajes, por último, se sistema de control. Sin estabilidad, las otras dos
hizo una comparación de conceptos. especificaciones, respuesta transitoria y error en
estado estable, son irrelevantes.
INTRODUCCION
Cuando hablamos de diseñar un sistema de control La respuesta total de un sistema es la suma de la
debe cumplirse la especificación más importante respuesta natural y la respuesta forzada, tal como lo
entre los requerimientos para este diseño, la señala la siguiente relación:
estabilidad. Es importante destacar que la función
de transferencia en general H(s) viene dada por una
relación de dos polinomios en s. De esta forma, Las
singularidades de una función de transferencia se
definen en general como las raíces de los
polinomios del numerador N(s) y del denominador
D(s). De las raíces salen los ceros de H(s) y los
polos de H(s). En esta práctica se utilizará Matlab
como herramienta para obtener el diagrama de polos
ceros y verificar también la estabilidad de los
sistemas con el software y el criterio de Routh
Hurwitz.
Un sistema es estable si genera una salida
acotada como respuesta a una entrada
acotada. Llamamos a esta definición BIBO
de estabilidad, por sus siglas en inglés
(bounded-input, bounded-output).
Ahora podemos entender que si una entrada acotada
produce una salida no acotada, el sistema es
inestable. Por otra parte, si la entrada no es acotada
con seguridad veremos una salida no acotada pero
no podremos llegar a ninguna conclusión respecto a
la estabilidad del sistema.
Figura 1
Físicamente hablando, un sistema inestable cuya
salida crece ilimitadamente puede causar daño al
mismo sistema o a sistemas adyacentes, incluso
puede atentar contra la vida humana (imagine el
caso de un ascensor cuyo sistema de control se
vuelve inestable). Por ello muchos sistemas se
diseñan habilitando al mismo tiempo una parada de
emergencia que podría ser sencillamente un
interruptor de suministro de energía eléctrica
(breaker).
Figura 2 La retroalimentación negativa en la mayoría de los
sistemas de ingeniería tiende a mejorar la
Usando este concepto presentamos la siguiente estabilidad. Piense en los efectos beneficiosos de la
definición para estabilidad, inestabilidad y retroalimentación en los sistemas electrónicos. Del
estabilidad crítica o marginal: estudio de polos y ceros de la función de
transferencia de un sistema de control podemos
Un sistema lineal e invariante en el tiempo retomar el hecho de que los polos ubicados en el
es estable si su respuesta natural tiende a lado izquierdo del plano complejo producen
cero cuando el tiempo tiende a infinito. respuestas naturales en forma de exponenciales
Un sistema lineal e invariante en el tiempo decrecientes puras o sinusoides amortiguadas. Estas
es inestable si su respuesta natural crece respuestas naturales tienden a cero a medida que el
ilimitadamente cuando el tiempo tiende a tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, los polos de
infinito. sistemas de lazo cerrado ubicados en a la izquierda
Un sistema lineal e invariante en el tiempo del plano complejo tienen una parte real negativa y
es críticamente estable si su respuesta producen estabilidad en el sistema, es decir:
natural no decae ni crece y tiende a
permanecer constante cuando el tiempo Los sistemas de lazo cerrado son estables si su
tiende a infinito. función de transferencia tiene sólo polos
ubicados a la izquierda del plano complejo (lhp –
left half-plane).
Esta definición de estabilidad implica por lo tanto
que sólo la respuesta forzada permanece a medida Los polos de dichas funciones de transferencia
ubicados en el lado derecho del plano complejo
que la respuesta natural tiende a cero. Una
definición alternativa para estabilidad considera la producen exponenciales crecientes puras o
sinusoides que crecen exponencialmente, cuando el
respuesta total del sistema y la primera definición
basada en la respuesta natural: tiempo tiende a infinito. Por lo tanto:
Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su
función de transferencia posee al menos un polo
ubicado en el lado derecho del plano complejo o
al menos un polo de multiplicidad mayor a 1 en
el eje imaginario (rhp – right half-plane).
Finalmente, un sistema que tiene polos en el eje
imaginario de multiplicidad igual a 1 produce
oscilaciones sinusoidales que no crecen ni decrecen
en amplitud. Por lo tanto:
Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o
marginalmente inestables si su función de Figura 4
transferencia posee sólo polos de multiplicidad
El problema más importante de los sistemas de
igual a uno en el eje imaginario y polos en el lado
control lineal tiene que ver con la estabilidad. Un
izquierdo del plano complejo.
sistema de control es estable si y sólo si todos
los polos en lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-
HURWITZ Consideremos la siguiente función de transferencia
de lazo cerrado.
Routh (1874) propuso un criterio legendario para
saber si un polinomio como:
En donde las a y las b son constantes y n m ≤.
Tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo, o
no. El Criterio resulta de plantear un arreglo de El criterio de estabilidad de Routh permite
coeficientes, con Forma triangular, y de observar si determinar la cantidad de polos en lazo cerrado
la primera columna tiene Todos sus coeficientes con que se encuentran en el semiplano derecho del
signos iguales, o no. plano s (raíces positivas) sin tener que factorizar
el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se
El arreglo se construye de la manera siguiente: aplica a los polinomios con una cantidad finita de
términos.
PREGUNTAS DE PREPARACIÓN
¿Qué entiende por orden de un sistema y como se
relaciona con los polos de H(s)?
El orden del sistema me define las características
Figura 3 dinámicas del sistema y la singularidad del mismo.
Las dos filas superiores se construyen de modo El orden del sistema me define el número de polos
obvio, con los coeficientes del polinomio; las otras existentes, es decir, si un sistema es de grado 2,
filas se construyen paulatinamente mediante el existen 2 polos para ese sistema.
procedimiento insinuado enseguida:
¿Qué entiende por estabilidad en un sistema? POLOS:
La estabilidad de un sistema es el estado en el que
se pretende que un sistema de control debe trabajar.
El valor que obtenemos a la salida (variable
√
controlada) sea lo más parecida posible a la señal de
entrada (variable de referencia). Cabe destacar que
es más difícil conseguir estabilidad en un sistema de √ ( )( )
lazo cerrado que un sistema en lazo abierto, debido ( )
a la frecuente manipulación de las variables del
sistema √
√
¿En qué consiste el criterio de Routh Hurwitz.?
1.2.
( )
El criterio de estabilidad de Routh dice que, si
existen o no raíces inestables en una ecuación CEROS:
polinomial, sin tener que obtenerlos en realidad,
este criterio de estabilidad solo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos,
cuando se aplica el criterio a un sistema de control.
¿Como puede evaluar la estabilidad en un sistema POLOS:
usando Matlab? ( )( )
Podemos evaluar la estabilidad de un sistema por
medio de la gráfica de polos y ceros, dependiendo
de la ubicación de los puntos.
EQUIPOS Y MATERIALES POR UTILIZAR
1.3.
Equipo de computo
Matlab versiones de 2010 en adelante ( )
CEROS:
II. MONTAJE EXPERIMENTAL.
1. Polos y ceros de lazo abierto de manera
analítica de las siguientes ecuaciones.
POLOS:
1.1
( )
1.4.
CEROS:
( )
CEROS:
POLOS:
2. Repita el literal 1 y registre los resultados de
manera gráfica empleando Matlab.
2.1.
( )
2.2. 2.3.
( ) ( )
2.4. ESTABLE
3.3.
( )
s 1
1
Tabla 3
ESTABLE
3.4.
1 4 1 1
5 6 2 0
(14/5) (3/5) 1
(3/14) 0
(11/23) 1
(-
11/11)
s^0
Tabla 4
INESTABLE
3. Evalúe la estabilidad colocando las
evidencias correspondientes: Criterio de 4. Repita el literal anterior utilizando el sistema
Routh Hurwitz y respuesta al impulso. de control en lazo cerrado.
4.1.
3.1.
s^2 1 32
1 2
s 2
S 2 16
s 32
S -6
Tabla 5
Tabla 1
ESTABLE
INESTABLE
4.2.
3.2.
s^2 1 2
1 1
s^0 1
-1 0
2
1 Tabla 6
Tabla 2
ESTABLE determina el estado del sistema (estable,
críticamente inestable o inestable).
4.3.
s 1
s^0 2
Tabla 7
III. BIBLIOGRAFIA
ESTABLE
[1] Ogata, K. (1998). Ingenieria de control
moderma Tercera Edicion. Naucalpan de Juarez,
Mexico: Prentice-Hall .
4.4.
[2] UTS, U. T. (2019). Equivalencias de bloques
funcionales. Bucaramanga - Santander.
s^6 1 4 1 2
s^5 5 6 3
s^4 (14/5) (2/5) 2
s^3 (37/7) (-4/7)
s^2
s^1
s
s^0
Tabla 8
INESTABLE
CONCLUCIONES.
Concluimos que el criterio de estabilidad de
Routh tiene una utilidad limitada en el
análisis de un sistema de control lineal,
sobre todo porque no sugiere como
mejorar la estabilidad relativa ni como
estabilizar un sistema inestable.
Se concluye con la función de trasferencia
propia de los comandos de Matlab,
previamente se crean dos vectores, uno
con los coeficientes del numerador de la
función de trasferencia y la segunda con los
coeficientes del denominador.
Luego con el comando pole, graficamos en
el dominio de la frecuencia, y dependiendo
en que semiplano estén los polos, se
