TRABAJO PRÁCTICO Nº 4

Análisis temporal de sistemas en lazo Cerrado

OBJETIVOS:
 Analizar las características del comportamiento transitorio de sistemas en lazo
cerrado con controladores.
 Manejar el concepto de estabilidad aplicando el criterio de Routh-Hurwitz.
 Comprender las influencias de las acciones Proporcional, Integral y Derivativa en
el comportamiento transitorio de los sistemas controlados.
 Aprender métodos de sintonización de controladores.
 Aplicar criterios de conducta para evaluar de la perfomance de los lazos de
control.
 Entender la influencia de las no linealidades en las respuestas temporales de los
lazos.

PROBLEMA 4.1
En la figura se observa un sistema de control de temperatura de un Tanque Agitado Continuo que
actúa por rebosamiento (volumen constante) y es calefaccionado con vapor condensante en un
serpentín. Se va a emplear un controlador electrónico proporcional con ganancia igual a 1.

Datos del Transmisor

Entrada: 0 a 100 °C
Salida: 4 a 20 mA
Linealidad 0.5 % del span
Dinámica: despreciable

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 Datos de la válvula
Entrada: 4 a 20 mA
Capacidad: 4 t/h
Característica de flujo igual porcentaje
Acción ante Falla FC
Rangeability 50:1
Dinámica: Despreciable
Pérdida de carga en la línea Despreciable
Tipo válvula Mariposa
Actuador Lineal

Datos del Proceso

Caudal procesado: 10000 litros/hora
Retención del Tanque: 0.5 m3
Temperatura de ingreso del líquido: 20 °C
Temperatura de salida del líquido: 80 °C
Densidad del líquido: 1 kg/dm3
Calor específico del líquido: 1 kcal/kg/°C
Temperatura del vapor: 120 °C
Condición de ingreso del vapor: Saturado y seco
Condición del condensado: Saturado
Rendimiento de transferencia del calor: 95 % de lo transferido

(a) Dibujar el diagrama en bloques de la estrategia de control, indicando la naturaleza de cada

señal y ubicar las perturbaciones. En la salida del diagrama en bloques, se considera la señal
que sale del transmisor, según el siguiente esquema:

En G va incluida la función de transferencia del proceso, válvula y transmisor. Se sugiere

representarlas como tres bloques diferentes. En G d va incluida la ganancia del transmisor.
(b) Obtener la respuesta temporal si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de
escalón. Calcule el error de estado estacionario.
(c) Encontrar la respuesta de la variable medida cuando el set point del controlador de cambia
de 80 a 70 °C en forma abrupta.

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PROBLEMA 4.2
En el proceso descrito en el problema anterior se vio que la homogeneización de la temperatura no
es la suficiente con un solo tanque por lo que se decidió agregar un tanque más con la misma
capacidad que el original. La temperatura se controlará ahora a la salida de la segunda unidad
empleándose el mismo hardware de control.
(a) Obtener la respuesta temporal de "y" si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en
forma de escalón y calcule el error de estado estacionario en los siguientes casos:
(a1) Kc = 0.01
(a2) Kc = 0.10
(a3) Kc = 1.00
(a4) Kc = 5.00
Tabular Kc, período de oscilación, relación de atenuación y error de estado estacionario.
¿Qué puede concluir?
(b) Obtener para los casos anteriores la respuesta de la señal de control u. ¿Qué consecuencias
acarrea para el sistema de control una más enérgica acción de control?. (Problema resuelto
en el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.3
Suponga que al caso anterior se le agrega un tanque más con la misma capacidad que los anteriores.
La temperatura se controlará ahora a la salida de la última unidad empleándose el mismo hardware
de control.
(a) Empleando el utilitario CC obtenga la respuesta temporal de la variable “y” si la temperatura
de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de escalón para los siguientes valores de sintonía:
(a1) Kc = 0.34
(a2) Kc = 1.27
(a3) Kc = 3.41
(a4) Kc = 6.70
(b) Superponga los transitorios en una gráfica común.
(c) Indique cuáles son los efectos del cambio de Kc en el comportamiento temporal del sistema.
(Problema resuelto en el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.4
Los siguientes polinomios corresponden al numerador de las ecuaciones características de sistemas
de control por realimentación:
(a) N(s) = 9s3 + 5s + 2
(b) N(s) = 9s3 - 3s2 - 5s -2
(c) N(s) = 9s3 + 3s2 + 5s + 6
(d) N(s) = 9s3 + 15s2 + 7s + 2
(e) N(s) = 9s3 + 15s2 + 9s + 15
(f) N(s) = 3s4 + 9s3 + 12s2 + 9s + 3

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Indique cuáles lazos tienen un comportamiento estable. Evalúe las raíces y compruebe la exactitud
del Criterio de Routh.

PROBLEMA 4.5
Un sistema de control en lazo cerrado presenta la siguiente función de transferencia entre la
perturbación y la variable controlada:

c( s ) Gd s 3  6 s 2  3s  1
H (s)    4
d ( s ) 1  GC G s  7 s 3  13s 2  17 s  10
(a) Encuentre las raíces del polinomio denominador. Ubíquelas en el plano complejo s.
(b) Obtenga la respuesta temporal de la variable controlada ante un impulso unitario en la
perturbación usando CC.
(c) Expanda la función H(s) Δd(s) en fracciones parciales.
(d) Encuentre la expresión de la respuesta temporal de cada término de la expansión en
fracciones parciales
(e) Relacione las raíces del denominador de cada término de la expansión con el tipo de
respuesta temporal. Analice la estabilidad.
(f) Verifique el cumplimiento del teorema de Routh.

PROBLEMA 4.6
Encontrar la ganancia máxima con que se podrá sintonizar un controlador proporcional (Ganancia
Última) como función de los parámetros del sistema en los siguientes casos:
K
1. G( s ) 
( 1s  1)( 2 s  1)( 3s  1)
K
2. G( s ) 
s( 1s  1)( 2 s  1)

PROBLEMA 4.7
Considere el Problema 4.1. Por cuestiones que tienen que ver con espacio físico accesible se coloca
el sensor de temperatura a 5 m de distancia de la descarga del tanque la que se hace con una cañería
de 0.01 m2 de sección transversal.
(a) Encontrar los valores de Kc que hacen estable al sistema estudiado bajo control proporcional
usando aproximación de Padé de 1º orden.
(b) Usando CC calcule numéricamente la Ganancia Última con aproximaciones de Padé de 1º,
2º y 3º orden.

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PROBLEMA 4.8
Considere el Problema 4.1, pero en esta oportunidad el controlador que se emplea tiene acciones
proporcional e integral. La ganancia del controlador se ajusta en 1 y el tiempo integral se lo
establece igual a la mitad de la constante de tiempo del tanque.
(a) Obtener la respuesta temporal si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de
escalón. Calcule el error de estado estacionario.
(b) Compare la respuesta con la obtenida con control proporcional únicamente. ¿Cuáles son las
diferencias más importantes entre ambos comportamientos?
(c) Calcule el valor del tiempo integral que torna la respuesta críticamente amortiguada.

PROBLEMA 4.9
Analizar el sistema de control para dos tanques del Problema 4.2 con un controlador con acciones
proporcional y derivativa (considerar controlador ideal para simplificar el razonamiento). La
ganancia del controlador se ajusta en 2 y el tiempo derivativo se lo establece igual al 20 % de la
constante de tiempo de los tanques.
(a) Obtener la respuesta temporal si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de
escalón. Calcule el error de estado estacionario.
(b) Comparar la respuesta con la obtenida con control proporcional únicamente (Problema 4.2).
¿Cuáles son las diferencias más importantes entre ambos comportamientos?
(c) Reajustar la ganacia del controlador PD de modo de obtener una respuesta que tenga el
mismo amortiguamiento (relación de atenuación) que con control propocional.
(d) Obtener la respuesta temporal como en el punto (a). Representar en una misma gráfica las
respuestas con controlador P y PD. Comparar y sacar conclusiones.

PROBLEMA 4.10
En el mismo proceso analizado en el Problema 4.3, pero ahora con control proporcional e
integral, se desea analizar el efecto que tiene en la respuesta temporal de la variable controlada el
cambio de los ajustes del controlador. Empleando el utilitario CC obtener la respuesta temporal de
la variable y si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de escalón para los siguientes
casos:

Caso Kc TI (min) Observación

1.25 
A Comparación de control P con Control PI
1.07 9
0.80 9
B 1.07 9 Influencia de la ganancia
1.40 9
1.07 18
C 1.07 9 Influencia del tiempo integral
1.07 5

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Superponga los transitorios en cada caso. Comente y extraiga conclusiones. (Problema resuelto en
el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.11
Considerar el mismo proceso del Problema 4.3. Se analizará la respuesta de la variable controlada
con distintos controladores:
(a) Controlador proporcional P
(b) Controlador Proporcional Integral PI
(c) Controlador PID ideal
(d) Controlador PID real (α = 0.1)
La temperatura de ingreso varía, de 20 a 40 °C, en forma de escalón. Se ajustaron los controladores
con los parámetros que se detallan a continuación:

Controlador Función de Transferencia Kc TI (min) TD (min)

P Gc ( s )  Kc 1.25  0
1
PI Gc ( s )  Kc (1  ) 1.07 9 0
TI s
1
PID ideal Gc ( s )  Kc (1   TD s ) 2.01 5.4 1.3
TI s
1 TD s
PID real Gc(s)  Kc(1   ) 2.01 5.4 1.3
TI s 01 . TD s  1
Empleando el utilitario CC obtener las respuestas temporales de la variable medida si la temperatura
de ingreso varía de 20 a 40 °C en forma de escalón. Superpóngalas en una misma gráfica.
Comparar las distintas respuestas. Sintetizar las características de los transitorios obtenidos con cada
tipo de controlador. (Problema resuelto en el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.12
Con el objeto de establecer comparaciones de naturaleza cuantitativas sobre el desempeño de la
variable controlada con distintos controladores evaluar para el lazo de control de temperatura del
Problema 4.3 los siguientes controladores:
I. Controlador proporcional P
II. Controlador Proporcional Integral PI
III. Controlador PID ideal
IV. Controlador PID real (α = 0.1)
Se deberán sintonizar por el método de las Oscilaciones Sostenidas de Ziegler y Nichols. La
temperatura de ingreso varía,de 20 a 40 °C en forma de escalón. Calcular los siguientes índices de
comportamiento de la variable “y”:
(a) Error de estado estacionario
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 (b) Primer sobrevalor
(c) Máximo apartamiento del set point
(d) Relación de atenuación
(e) Período de oscilación
(f) Tiempo de estabilización ( 0.1 % Span)
(g) Integral del error (IE)
(h) Integral del valor absoluto del error (IEA)
(i) Integral del error cuadrático (IEC)
(j) Integral del valor absoluto del error ponderado por el tiempo (IEAT)
Puede emplear el utilitario CC. Tabular los resultados. Confrontar esta información cuantitativa con
los transitorios superpuestos en una misma gráfica.

CONTROLADOR
PARÁMETRO
P PI PID
Kc

TI (min)

TD (min)

CONTROLADOR
PARÁMETRO
P PI PID ideal PID real

ee (%)

SV1 (%)

max (y) (%)

RA

p (min)

test (min)

IE (% min)

IEA (% min)

IEC (%2 min)

IEAT (% min2)

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(Problema resuelto en el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.13
Se desea controlar la
composición del producto de
una reacción química a la
salida en un reactor tanque
mediante un lazo de control
que manipula el flujo de una
de las corrientes de entrada,
empleando un controlador PI.
Un ensayo en lazo abierto
proporcionó la siguiente curva
de respuesta de la variable
medida (composición) cuando
la señal de control se cambia
en forma escalón de 45 % a 60
% (ver Problema 2.19).

52

50
Señal del Transmisor de Composición (%)

48

46

44

42

40

0 10 20 30 40 50 60
tiempo (min)

(a) Sintonizar el controlador empleando un método de ajuste en lazo abierto.

(b) Usando CC, estimar como será la respuesta (período de oscilación y atenuación) cuando se
practica un cambio escalón en el set point de 40 % a 50 %.
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 (c) ¿Es estable el sistema así sintonizado?
(d) ¿Se podría haber usado un método de sintonización en lazo cerrado? En caso afirmativo,
indicar como se debería proceder.

PROBLEMA 4.14
Considere nuevamente el sistema de control del Problema 4.3, pero en este caso el elemento final
de control es una válvula cuya característica de flujo instalada es lineal y de la misma capacidad. El
controlador tendrá la misma sintonía (RA=0.25). Si la temperatura de ingreso varía de 20 a 40 °C en
forma de escalón, encontrar la evolución de la variable medida en los siguientes casos:
(a) Caudal de líquido procesado: 20000 litros/hora
(b) Caudal de líquido procesado: 10000 litros/hora
(c) Caudal de líquido procesado: 2500 litros/hora
Observe el cambio en el patrón de la respuesta y explique la razón de tal variación. Calcular el valor
límite de caudal líquido que llevaría a inestabilidad al lazo de control. ¿Qué conclusión saca?.
(Problema resuelto en el sitio Web de Control de procesos).

PROBLEMA 4.15
Un sistema de control como el de la figura deberá mantener el nivel de agua en un tanque de
suministro según el diagrama P&I de la figura. Las características del lazo son:
Proceso
El caudal en condiciones estacionarias que recibe el tanque se encuentra entre 120 y 270 m 3/h.
Válvula
Característica instalada igual porcentaje.
La acción ante falla es "sin aire cierra”.
Posee una constante de tiempor de 0.1
minuto.
Transmisor
Se utiliza un medidor diferencial de
presiones de tipo capacitivo, salida 4-20
mA. El transmisor tiene una constante
de tiempo de 0.1 minuto y es lineal.
Controlador
Tipo PID electrónico con señales de
entrada salida estándar entre 4 y 20 mA.
(a) Construir el diagrama en bloques del sistema de control indicando las variables controlada,
manipulada y perturbaciones.
(b) La planta a controlar incluye a la válvula, el proceso en sí mismo y el transmisor.¿Es
autoregulada la planta? Justificar la respuesta.
(c) Elegir la acción de controlador.

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 (d) Las respuestas a un cambio escalón del caudal alimentado, con control proporcional y
partiendo de los caudales extremos de estado estacionario (120 y 270 m3/h), se muestran en
la figura siguiente. Identificar a qué caudal inicial corresponde cada transitorio.
(e) Tabular para los caudales extremos: error de estado estacionario, Relación de Atenuación,
Primer Sobrevalor y Período de oscilación.
(f) ¿El lazo de control fue sintonizado en forma robusta?
1 .2 4 5

1 .2 4

1 .2 3 5

1 .2 3
N iv e l (m )

1 .2 2 5

1 .2 2

1 .2 1 5

1 .2 1

1 .2 0 5

1 .2
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5
t (m in u t o )

PROBLEMA 4.16

Se ha instalado un sistema de control

de nivel de agua a temperatura
F
ambiente como el de la figura. Se usa
un transmisor diferencial electró-nico
y las tomas de alta y baja se ubican a LT LIC
0.5 y 2.0 m medidas desde el fondo LV
del tanque. La dinámica del
transmisor es de 2 segundos.
A consumidores
Fc

El caudal de descarga queda fijado por una unidad aguas abajo del tanque acumulador. Los caudales
normales varían entre 500 y 2500 litros/min. Es conveniente que el tanque no se vacíe en ninguna
circunstancia. La sección transversal del tanque es de 1.5 m 2.

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La válvula es neumática. La dinámica del actuador es tal que presenta una constante de tiempo de 1
segundo. La característica de flujo de la válvula instalada es la que se muestra en el gráfico.
El controlador es electrónico PID, con señales de entrada salida estándar entre 4 y 20 mA.
(a) Construir el diagrama en bloques del sistema de control indicando las variables controlada,
manipulada y perturbaciones.
(b) ¿Presenta algún tipo de
no linealidades la
planta a controlar?
(c) Elegir la acción de
controlador.
(d) Sintonizar el contro-
lador, con acción
proporcional sola-
mente por el método de
Ziegler y Nichols de las
Oscilaciones Soste-
nidas.
(e) Cuando ingresan per-
turbaciones, ¿en qué
estado de carga el error
presentará mayores
desviaciones?
(f) Utilizando el utilitario CC calcular el período propio de oscilación en los dos estados de
carga extremos cuando FC cambia en forma de escalón de magnitud 20 l/min.

PROBLEMA 4.17
La función de transferencia de una planta a controlar (lazo de humedad de salida de un sólido en
un secadero) que presenta respuesta inversa es:
1.5 (  10 s  1 )
GV G P GT 
( 10 s  1 ) ( 15 s  1 )
(a) Graficar la respuesta de la variable controlada a un escalón en la entrada (señal de control)
de magnitud 10. Explicar por que razón se habla en este caso de “Respuesta Inversa”.
(b) Sintonizar un controlador PI.
(c) ¿El ajuste del controlador asegura la estabilidad del lazo?

PROBLEMA 4.18
Una corriente líquida F es calentada en un tanque mediante vapor que condensa. Los tres tanques
tienen retención constante debido a un sistema de rebosamiento, con el mismo volumen efectivo y
trabajan con buenos niveles de agitación.
El sensor de temperatura es una termoresistencia Pt-100 con un transmisor electrónico y el conjunto
tiene comportamiento lineal y la dinámica no es perceptible.

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La válvula tiene característica inherente igual porcentaje y está montada en una línea que presenta
una pérdida de carga que cambia a lo sumo 1 % entre los caudales de operación extremos. El
actuador, dotado de posicionador tiene reacción muy rápida, por lo que la dinámica puede ser
despreciada.
Se empleará un controlador con acciones PI y para sintonizarlo se deberá seguir el siguiente
procedimiento:
 Poner el controlador con acción solo proporcional y comenzar a variar Kc hasta que la
respuesta a perturbaciones de oscilaciones sostenidas (Ganancia Última). Ajustar Kc
igual a la mitad del valor anterior.
 Poner valores de tiempo integral (TI) sucesivamente decreciente hasta que la respuesta a
perturbaciones de oscilaciones sostenidas (T IMIN). Ajustar TI = 2 TIMIN.

(a) Demostrar que la función de transferencia de la planta controlada que involucra la válvula, el
proceso y el transmisor tiene la forma:
K
GV G P GT 
(s  1 )3
Donde K es una constante y τ es el tiempo de residencia de los tanques.
(b) Suponga que para el caso concreto K = 1.8 y τ = 2.5 minutos (Para 10 m3/h). Sintonice el
controlador PI de acuerdo con la receta dada.
(c) El caudal F en condiciones estacionarias varía entre 10 m3/h y 30 m3/h. Grafique para los
caudales extremos la respuesta de la temperatura de salida del tercer tanque ante un escalón
positivo y unitario en el caudal alimentado. Evalúe si usando controlador proporcional
cambiará la atenuación de la respuesta a perturbaciones y el período de oscilación.

PROBLEMA 4.19
En la figura siguiente se representan los transitorios correspondientes a la respuesta de un sistema de
control de temperatura a una perturbación tipo escalón. En el gráfico se muestran dos

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sintonizaciones con controladores PID (en ambas el tiempo integral y el tiempo derivativo son los
mismos).
(a) ¿En qué caso la ganancia del controlador es mayor?
(b) ¿Qué beneficios aporta la acción Proporcional y qué limitaciones posee?
(c) Calcular tres índices de conducta para ambas respuestas. Comparar y comentar.

66

64 Kc1
Kc2

62
Señal del Transmisor (%)

60

58

56

54

52
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (min)

CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 4

 Error de Estado Estacionario (Off set)
 Esfuerzo de control.
 Estabilidad. Ecuación característica.
 Criterio de Routh. Aproximación de Padè.
 Ganancia última. Período último.
 Sintonización (tuning) de un controlador.
 Índices de Conducta. Relación de Atenuación (Decay Ratio). Máximo sobrevalor
(Overshoot. Período de Oscilación. Tiempo de Estabilización (Settle time)
Integral del error.

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