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3) sistemas secuenciales y métodos de solución (cascada, paso a paso, grafcet)

Secuencias neumáticas.

Muy a menudo en la realización de automatismos nos interesa ejecutar una serie de movimientos
en un orden determinado y de forma cíclica, pudiendo ejecutarse una única vez o
indefinidamente. Mediante la técnica neumática esto se puede resolver con cilindros, sus
correspondientes válvulas de control y otros elementos neumáticos de mando. Cuando los
circuitos son sencillos y las secuencias de movimiento también se pueden diseñar o directamente
montar de forma intuitiva, pero cuando se complican y aparecen señales permanentes que
perturban el correcto funcionamiento de las válvulas, necesitamos otras herramientas de diseño
para poder identificar y corregir los problemas que surgen, o directamente diseñar circuitos que
eliminen las señales permanentes.

Herramientas de análisis de secuencias.

Un convenio muy extendido para representar los movimientos de una secuencia neumática es
mediante los diagramas de funcionamiento.

Diagramas de funcionamiento.

Para designar una secuencia se siguen las siguientes reglas: - Los cilindros y otros elementos de
potencia se designan por las letras mayúsculas del alfabeto: A, B, C y así sucesivamente. -Los
finales de carrera correspondientes a cada cilindro se designarán con la letra minúscula
correspondiente al cilindro que los acciona seguido de un número que comienza con el 0 y va
creciendo en dirección al avance. Ejemplo: a0, a1, b0, b1, c0, c1, c2, etc. - El sentido de avance del
cilindro (salida del vástago) se indica con el signo (+), mientras que el retroceso (entrada del
vástago) se representa con el signo (-).- Las fases se describen por orden cronológico (entendemos
por fase el cambio de estado de un elemento de potencia, generalmente un cilindro).- A cada
cilindro se le asociarán dos detectores de posición (generalmente finales de carrera), que en el
caso del cilindro A serán a0 y a1, de forma que al final del movimiento de avance el cilindro
accionará el detector a1 y al final del movimiento de retroceso el cilindro accionará el detector a0.

Una secuencia se puede representar gráficamente por medio de los diagramas de funcionamiento:
- Diagrama de movimiento.

 Espacio - fase.
 Espacio - tiempo.

- Diagramas de mando.

Los diagramas de movimiento se utilizan para representar el avance y retroceso de los cilindros,
representando en el eje horizontal las sucesivas fases de la secuencia de movimiento (diagrama
espacio-fase), o bien representando en dicho eje horizontal el tiempo (diagrama espacio-tiempo),
mientras que en el eje vertical se representa el espacio recorrido por el vástago.

En los diagramas de mando representamos el estado de los captadores de posición (finales de

carrera, generalmente) asociados a los cilindros que forman parte de la secuencia de movimiento,
así cuando el vástago del cilindro A se encuentra totalmente replegado en el interior accionará el
final de carrera a0 y este dará señal en su salida. Al contrario, ocurrirá con el final de carrera a1
que se accionará cuando el vástago esté totalmente extendido fuera del cilindro.

Generalmente se dibujan juntos ambos diagramas (movimiento y mando), ya que el segundo se

construye observando el primero. En nuestro caso los emplearemos para localizar en la secuencia
aquellos momentos en que se producen coincidencia de señales de pilotaje en ambos lados de las
válvulas neumáticas lo que daría lugar a un mal funcionamiento de los circuitos, por lo que hemos
de corregirlos empleando, por ejemplo, temporizadores de impulso.

Método Cascada

Es un sistema sencillo para la resolución de circuitos neumáticos secuenciales, en los cuales, se

repitan estados neumáticos. El método consta de una serie de pasos que deben seguirse
sistemáticamente:

Definir la secuencia. Lógicamente, conforme al funcionamiento que se desea del sistema. Si se

quiere un avance del cilindro A, un avance del cilindro B y un retroceso simultáneo de ambos, la
secuencia quedaría de la siguiente forma: A+ B+ (A- B-)

Determinar los grupos. Teniendo en cuenta que en un mismo grupo no puede repetirse la misma
letra y que si en el último grupo hay una o más letras que no están en el primer grupo, pasarían a

Colocar tantas líneas de presión como grupos hay en la secuencia y tantas válvulas distribuidoras
de línea, como grupos menos uno.

Ejemplo:

Mando neumático de tres cilindros de doble efecto. Cilindro A (Finales de carrera S1 y S2) Cilindro
B (Finales de carrera S3 y S4) Cilindro C (Finales de carrera S5 y S6)

- Secuencia de funcionamiento: A + A - B + B - C + C -

- Grupos Neumáticos: A + / A - B + / B - C + / C -

G1: (C-) A+. El movimiento C- pasa al primer grupo.

G2: A- B+

G3: B- C+

- Condiciones de funcionamiento:

A + = G1 . S5 . Marcha

G2 = G1 . S2

A - = G2

B + = G2 . S1

G3 = G2 . S4

B - = G3
 C + = G3 . S3

G1 = G3 . S6

C - = G1

Método paso a paso

A continuación, se describen los pasos necesarios para resolver una secuencia de operaciones
que involucra actuadores neumáticos o electro neumáticos, así:

- Establecer el croquis de situación, el cual es una representación gráfica del mando a realizar.

- Determinar cuántos actuadores hay en el proceso y nombrarlos con letras mayúsculas

según norma DIN 1219-2.

- Establecer la secuencia lógica de operaciones para que el mando funcione adecuadamente.

- Elaborar el diagrama de fases o de movimientos.

- Realizar la partición de los grupos evitando que en un mismo grupo quede cilindro entrando-
saliendo.

- El número de grupos va a ser igual al número de relés que se requieren en el circuito,

excepto para el caso en el que se emplean sensores [10], debido a que en este caso es
necesario tener en cuenta el relé conectado a la salida del sensor.
- Los grupos se designan con números romanos.

- No hay restricción en cuanto al número de grupos a emplear.

- Realizar el circuito neumático representando cada actuador (cilindro) con su respectiva

válvula de control.

- Los finales de carrera, se van nombrando en forma sucesiva para dar origen a las operaciones
respectivas. Estas acciones se realizan por encima de los grupos; teniendo en cuenta que
cuando haya un cambio de grupo; la conexión se realiza por debajo de los mismos.

- De cada relé es necesario tomar dos contactos, así: uno abierto para conectar al grupo
siguiente y uno cerrado para desconectar el grupo anterior.

- La primera acción de cada grupo se conecta directamente.

- En el último grupo es necesario colocar un pulsador normalmente abierto sin enclavamiento

para poder inicializar la secuencia de operaciones.

GRAFCET (gráfico funcional de control de etapas y transiciones)

Es un diagrama que permite describir de forma gráfica la evolución de un proceso que se desea
automatizar indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que informaciones
provocan. El proceso se descompone en etapas que serán activadas de forma secuencial.

Para la representación mediante grafcet se emplean etapas y transiciones:

ETAPAS: representan las acciones realizar sobre el proceso. Se representan mediante cuadrados y
un número que indica el orden que ocupa la etapa dentro del grafcet. La etapa inicial se
representa con un doble cuadrado. Las acciones que lleva asociada cada etapa se representan
mediante un rectángulo, donde se indica el tipo de acción a realizar una etapa puede llevar
asociadas varias acciones, cada una representada en un rectángulo yuxtapuesto. Al ser un proceso
secuencial se caracteriza porque una acción determinada proviene del resultado de la acción
anterior.
El proceso se descompone en una serie de acciones que se activan una tras otra, por tanto, tendrá
que existir una condición que se ha de cumplir para pasar de una etapa a otra. Se le denomina
condición de transición o simplemente transición, y se representa por un segmento horizontal. A
cada una se le asocia una condición que se escribe al lado. La condición de transición puede ser
una o más variables de las que intervienen en el proceso. Por ejemplo: una señal de un final de
carrera, la activación de un motor, etc.

Las etapas se unen a las transiciones y visceversa mediante segmentos denominados arcos. Al
apicar grafcet se deben tener en cuenta las siguientes reglas:

El proceso se descompone en etapas que se activan de manera secuencial.

Cada etapa lleva asociada una o más acciones. Estas acciones solo están activas cuando la etapa
está activa.

Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está 1 la condición de transición entre ambas
etapas ha sido activada.

La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente la

desactivación de la precedente

La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de grafcet. Un ciclo está
formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.

Ejemplo:

Realizar el gráfico grafcet correspondiente a un circuito neumático, para el accionamiento de un

cilindro de doble efecto, mediante una válvula 5/2 biestable accionada por palanca y con
enclavamiento.
 Conclusión

Podemos decir que los circuitos secuenciales son aquellos que en el orden que se ejecutan varias
acciones es producto de un automatismo. A los actuadores finales se les agrega una letra
mayúscula y se usan los signos + o – para especificar si el vástago del cilindro está extendido o está
retraído respectivamente.

Podemos ver que hay diferentes tipos de soluciones para los circuitos o sistemas neumáticos, y
que cada uno tiene sus ventajas y desventajas a la hora de resolver sistemas muy extensos, y es
decisión del ingeniero elegir el método de solución adecuado.