Mecánica: estática y

cálculo vectorial
Pedro Museros Romero

EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
 1/269

Mecánica: Estática y Cálculo

Vectorial

Pedro
Museros
Romero



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Colección Académica

Los contenidos de esta publicación han sido revisados por el Departamento de Mecánica de los
Medios Continuos y Teoría de Estructuras de la Universitat Politécnica de València

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Para referenciar esta publicación utilice la siguiente cita: MUSEROS ROMERO, P. (201). Mecánica: estática
y cálculo vectorial>YHUVLyQHOHFWUyQLFD@. Valencia: Universitat Politècnica de València

© Pedro Museros Romero

© 201, Editorial Universitat Politècnica de València

distribución: Telf.: 963 877 012 / www.lalibreria.upv.es / Ref.: _0_01_01


   

    

La Editorial UPV autoriza la reproducción, traducción y difusión parcial de la presente publicación con fines
científicos, educativos y de investigación que no sean comerciales ni de lucro, siempre que se identifique y se
reconozca debidamente a la Editorial UPV, la publicación y los autores. La autorización para reproducir, difundir o
traducir el presente estudio, o compilar o crear obras derivadas del mismo en cualquier forma, con fines
comerciales/lucrativos o sin ánimo de lucro, deberá solicitarse por escrito al correo [email protected].
 2/269

A mis padres y a mi abuela, por su enorme esfuerzo en estos

últimos años.
 3/269

Agradecimientos

Gracias al profesor José Lavado Rodríguez, de la Universidad de

Granada, por las imágenes de estructuras reales incluidas en el Te-
ma 6.
Vaya expresada también mi gratitud a Marta y a Emilio, por su
inestimable ayuda.

Playa
de
Nules,
Pctubre
de
2016.

 4/269

Prólogo

Este libro constituye el primer volumen de un manual docente com-

pleto de Mecánica. Esta materia se divide en dos grandes bloques:
Estática y Dinámica. En este primer volumen se aborda el estudio
de la estática y los sistemas de vectores (particularmente fuerzas).
Se trata de una publicación destinada a explicar todos los concep-
tos fundamentales, con aplicaciones prácticas seleccionadas que los
ilustren y faciliten su comprensión. No es, por tanto, un libro de
ejercicios, si bien en un futuro próximo se completará con otros vo-
lúmenes dedicados a la resolución exclusiva de problemas prácticos.
Los ejemplos resueltos incluidos en este volumen no se presentan
como casos aparte de los conceptos teóricos expuestos. Al contra-
rio, en ciertas ocasiones la explicación de determinados conceptos
mediante su aplicación a un caso particular es mucho más clara, sin
que ello implique pérdida de generalidad. En tal caso se ha optado
por esta vía, que contribuirá seguramente a una mejor y más rápida
comprensión por parte del alumno.
El enfoque habitual de los textos clásicos de Mecánica parte de la
formación de un sólido cuerpo teórico basado en geometría, cálcu-
lo infinitesimal, álgebra, cálculo vectorial y ecuaciones diferenciales.
Sin embargo, las asignaturas antaño anuales, de 12 o 15 créditos, se
han debido adaptar a los estudios de grado en el marco de la De-
claración de Bolonia, con lo que el tiempo disponible para demos-
 5/269

traciones rigurosas se ha reducido. Aunque no todos los docentes

comparten el actual planteamiento, es un hecho que determinados
aspectos de los denominados “teóricos” han quedado pospuestos pa-
ra estudios especializados de Máster o Doctorado. Partiendo pues
del statu quo, este modesto libro pretende adaptar la enseñanza de
la Estática y el Cálculo vectorial para facilitar un adecuado progreso
de los estudiantes hacia cursos posteriores.
Dado que no se trata de un trabajo de investigación ni de recopila-
ción, las referencias bibliográficas citadas son únicamente las nece-
sarias para completar determinados apartados donde se ha estimado
conveniente. Se han añadido además cuatro referencias adicionales
cuya lectura se aconseja al estudiante: el libro de Beer&Johnston
(y Mazurek) por lo completo de su tratamiento y su presentación
clara y didáctica; el de Prieto Alberca como referencia fundamental
por su alcance y su rigor; el de Meriam (edición de 1965) particu-
larmente por sus ilustraciones, además de su enfoque también muy
didáctico; finalmente, el primer tomo de la colección de Scala por
su tratamiento integral, enciclopédico, de los sistemas de vectores.
Si se detecta cualquier error o errata, pueden ponerlo en conoci-
miento del autor escribiendo a [email protected]. Gracias.
 6/269

Índice general

Prólogo 4

Índice general 6

I Introducción 10

1 Principios de la Mecánica 11
1.1 ¿Qué es la Mecánica? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Principios fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Sistemas de unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Precisión numérica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

II Cálculo vectorial y Estática básica 26

2 Estática de la partícula 27
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
ÍNDICE GENERAL
7/269

2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.2.1 Concepto de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Vectores: suma de vectores y resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Componentes de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . 52

3 Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos 62

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.1 Resultante y momento respecto de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.2 Pares de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.3 Reducción a una fuerza resultante: línea de acción o eje central . . . . 73

3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.3.1 Momento respecto de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3.2 Momento respecto de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3.3 Pares de fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.4 Reducción de un sistema en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.5 Reducción mínima de un sistema: eje central . . . . . . . . . . . . . . . . 101

3.4 Sistemas de fuerzas concurrentes: teorema de Varignon . . . . . . . . . . . 104

3.5 Sistemas de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4 Estática del sólido rígido 108

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2 Grados de libertad del sólido rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3 Tipos de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3.1 Enlaces externos en problemas planos (2D) . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.3.2 Enlaces externos en problemas espaciales (3D) . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.3.3 Enlaces externos elásticos: muelles ideales o resortes . . . . . . . . . . . 124
4.3.4 Enlaces internos: contacto entre cuerpos y uniones articuladas . . . . . 126

4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

ÍNDICE GENERAL
8/269

4.5 Determinación e indeterminación estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

4.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.2 Determinación e indeterminación estática en problemas planos (2D) . 148
4.5.3 Determinación e indeterminación estática en problemas espaciales
(3D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

4.6 Equilibrio y movimiento a velocidad constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

5 Rozamiento 168
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento . . . . . . . . . . . . 169
5.3 Angulos de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.4 Rozamiento en cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5 Resistencia a la rodadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

III Estática aplicada 189

6 Estructuras isostáticas 190

6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.2 Estructuras de barras: clasificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.3 Estructuras de nudos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.3.1 Grados de libertad y enlaces: determinación e indeterminación está-
tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.3.2 Cálculo de estructuras de nudos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

6.4 Estructuras de nudos articulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

6.4.1 Grados de libertad y enlaces: determinación e indeterminación está-
tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.4.2 Cálculo de estructuras articuladas: barras que no trabajan . . . . . . . 228
6.4.3 Cálculo de estructuras articuladas: método de los nudos . . . . . . . . . 231
6.4.4 Cálculo de estructuras articuladas: método de las secciones o de Ritter 236
ÍNDICE GENERAL
9/269

7 Cables 239
7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.2 Cables sometidos a cargas concentradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
7.3.1 Cable parabólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3.2 Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

Formulario 265
 Bloque I

Introducción
 11/269

Tema 1

Principios de la Mecánica

1.1 ¿Qué es la Mecánica?

La Mecánica es una ciencia antigua cuyos orígenes se remontan
a la escuela Pitagórica en la Grecia clásica (siglo VI a. C.). Su
larga evolución desde entonces ha recogido contribuciones de un
gran número de ilustres científicos como Nicolás Copérnico, Galileo
Galilei, Johannes Kepler, Isaac Newton, Gottfried W. Leibniz, los
hermanos Jakob y Johann Bernoulli, Daniel Bernoulli, Leonhard
Euler, Jean le Rond D’Alembert, Joseph L. Lagrange, William R.
Hamilton y muchos otros.
El campo de estudio abarcado por la Mecánica es muy vasto. Pa-
ra precisar más concretamente sus objetivos, es de interés citar la
definición de Mecánica que hizo Bruno Finzi en su libro Mecánica
Racional (Finzi, 1964), recogiendo el pensamiento de Ernst Mach:
Tema 1. Principios de la Mecánica
12/269
1.1 ¿Qué es la Mecánica?

¿Qué es la Mecánica? “La ciencia de los movimientos que

resultan de fuerzas cualesquiera, y de las fuerzas reque-
ridas por cada movimiento” dice Newton y, con él, repi-
ten muchos autores; “descripción simple y completa de los
movimientos que ocurren en la naturaleza”, dice Kirch-
hoff; [. . . ] Estas definiciones son todas demasiado am-
plias, porque todos los fenómenos ocurren en el espacio
y en el tiempo, e implican un movimiento; aun cuando
se prescindiera del concepto cartesiano de explicar y re-
presentar todo el mundo físico, tan sólo con la extensión
y el movimiento, la mecánica racional, entendida según
las anteriores definiciones, desbordaría hasta confundirse
con casi toda la Física. Mach es menos impreciso: observa
que todos los fenómenos pertenecen, en rigor, a todas las
ramas de la Física. Pero, si en el estudio del movimien-
to son despreciables, o se desprecian a efectos del mismo
movimiento, las variaciones térmicas, electromagnéticas,
químicas, etc., entonces se entra en el dominio de la Me-
cánica.

La definición anterior es suficientemente concreta y precisa los ob-

jetivos de este curso. Excluyendo los movimientos a velocidades cer-
canas a la de la luz (Mecánica Relativista), y los de las partículas
atómicas y subatómicas (Mecánica Cuántica), que pese a su induda-
ble interés no son fundamentales para el Ingeniero Civil o de Obras
Públicas, se entra en el ámbito restringido que aquí se denomina
Mecánica (o también Mecánica Newtoniana, Racional, Clásica o
Vectorial).
Es importante destacar que la Mecánica tratada en este texto no
tiene el carácter empírico o experimental de otras ramas de la Físi-
ca, y por tanto pertenece al campo de la Mecánica teórica (que trata
de establecer las leyes del movimiento). Para ello es necesario partir
de los denominados Principios Fundamentales (ver apartado 1.3),
Tema 1. Principios de la Mecánica
13/269
1.1 ¿Qué es la Mecánica?

los cuales son verdades axiomáticas, no demostrables, que se verifi-

can de manera experimental. A partir de estos principios, el resto
de resultados se deducen mediante razonamiento lógico, empleando
como herramienta fundamental las Matemáticas.
Sin embargo, la Mecánica tampoco es una ciencia pura o abstracta
como son las Matemáticas. Es una disciplina que entra dentro del
campo de las ciencias aplicadas, como otras ramas de la física que
incluyen la Termodinámica, el Electromagnetismo, etc. Todas ellas
tienen vocación de resolver problemas de manera teórica para su
posterior aplicación práctica.
Se pueden distinguir tres ramas principales dentro de la Mecánica:

Mecánica de sólidos rígidos: se ocupa de los sólidos, con-

siderados como cuerpos idealmente indeformables. Puede sub-
dividirse a su vez en Estática y Dinámica. La Estática es la
parte de la Mecánica de la que se ocupa este texto, enfocada
en concreto al estudio de los cuerpos en reposo bajo la acción de
fuerzas. Para ello se hace uso de una herramienta matemática
particular que es el Cálculo vectorial.
Mecánica de sólidos deformables: estudia el equilibrio es-
tático o movimiento de los cuerpos sólidos, teniendo en cuenta
su deformabilidad.
Mecánica de fluidos: estudia el equilibrio estático o movi-
miento de los fluidos (líquidos y gases).

 Así pues, se entenderá en lo sucesivo que la Me-

cánica es la disciplina que, a partir de los Principios
Fundamentales, se ocupa de deducir las leyes del mo-
vimiento y equilibrio de los sólidos, considerados estos
como idealmente indeformables.
Tema 1. Principios de la Mecánica
14/269
1.2 Conceptos básicos

1.2 Conceptos básicos

Para formular las leyes del movimiento y del equilibrio de los sólidos
indeformables es necesario emplear cuatro conceptos básicos que
expresan distintas magnitudes.

Conceptos absolutos
Espacio: concepto asociado a la noción de posición de un pun-
to P dada en términos de tres coordenadas medidas desde un
punto de referencia u origen. En muchas ocasiones se tratan
también problemas en los que las posiciones quedan fijadas
por dos coordenadas que situamos en un plano XY: son los
denominados problemas planos o bidimensionales (2D).
Tiempo: magnitud escalar que permite asociar a cada evento
un instante en el que este ocurre.
Masa: magnitud escalar que mide la cantidad de materia que
tiene un cuerpo. Se emplea para caracterizar y comparar la res-
puesta de los sólidos a la atracción gravitatoria y su resistencia
frente a cambios en su movimiento de traslación.

En la Mecánica Newtoniana, el espacio, el tiempo y la masa son

conceptos absolutos, independientes unos de otros. En Mecánica
relativista, por el contrario, existen relaciones entre ellos, derivadas
de la constancia de la velocidad de la luz.

Concepto derivado
Fuerza: representa la acción de un cuerpo (o sólido) sobre
otro. En general, una fuerza se caracteriza por su punto de
aplicación, su módulo o magnitud, su dirección y su sentido.
Por lo tanto, la fuerza es una magnitud vectorial.
Tema 1. Principios de la Mecánica
15/269
1.3 Principios fundamentales

La fuerza no es independiente del espacio, tiempo y masa. Como se

verá a continuación, la fuerza que actúa sobre un cuerpo está rela-
cionada con su masa y con el cambio de su velocidad en el tiempo.

1.3 Principios fundamentales

Existen una serie de hechos ciertos, comprobados mediante la expe-
rimentación pero indemostrables, que en Mecánica se toman como
axiomas 1 . Estos axiomas son los Principios Fundamentales. En Me-
cánica suelen considerarse seis principios. A continuación se enun-
cian, en cambio, siete principios:

Primera ley de Newton: “Todo cuerpo persevera en su esta-

do de reposo o de movimiento uniforme en línea recta, a menos
que se vea obligado a cambiar ese estado a causa de la ac-
ción de fuerzas”. En otras palabras, si no actúa ninguna fuerza
sobre un cuerpo (considerado de dimensiones muy pequeñas),
este continuará en estado de reposo o movimiento rectilíneo
uniforme, observado en un sistema de referencia inercial2 .
Segunda ley de Newton: “La alteración del movimiento es
siempre proporcional a la fuerza motriz aplicada, y se hace en
la línea concreta en la que dicha fuerza se aplique”. Newton en-
tendía por “movimiento” de un cuerpo de masa m su velocidad
v ; la alteración o variación del movimiento será la aceleración
a. La masa m es la constante de proporcionalidad entre fuerza
y aceleración, lo que permite escribir la segunda ley de Newton
como

F = ma. (1.1)
1 Según el diccionario de la Real Academia Española (www.rae.es) los axiomas son “Cada

uno de los principios fundamentales e indemostrables sobre los que se construye una teoría”.
2 Un sistema de referencia inercial es aquel que está en reposo o se mueve con movimiento

rectilíneo uniforme.
Tema 1. Principios de la Mecánica
16/269
1.3 Principios fundamentales

Tercera ley de Newton, o principio de acción y reac-

ción: “Para cada acción siempre se opone una reacción igual; o
las acciones mutuas de dos cuerpos entre sí son siempre iguales
y dirigidas a las partes contrarias”. Actualmente se suele enun-
ciar diciendo que las acciones mutuas de dos cuerpos entre sí
son siempre iguales en magnitud y de sentidos opuestos.
Ley de la gravitación universal de Newton: la fuerza
con que se atraen mutuamente dos cuerpos de masas M y m,
separados por una distancia r entre sus centros, es

Mm
F =G . (1.2)
r2

Por lo tanto, si el peso de un objeto en la superficie de la tierra

es W = mg, donde g = 9,81 sm2 es la aceleración de la gravedad,
entonces se deduce que la constante G de gravitación y g se
relacionan con la masa de la tierra M y su radio R mediante
la igualdad

GM
g= . (1.3)
R2

Ley del paralelogramo: sean dos fuerzas que actúan sobre

un cuerpo y cuyas líneas de acción se cortan en un punto (ver
figura 1.1). Dichas fuerzas producen sobre el cuerpo el mismo
efecto que una fuerza resultante, igual a la diagonal del para-
lelogramo formado por ambas fuerzas si se aplican en el punto
de corte de sus líneas de acción.
Principio de transmisibilidad: sea una fuerza que actúa
sobre un cuerpo en una determinada línea de acción (ver figu-
ra 1.2). El efecto de dicha fuerza sobre el cuerpo es idéntico si
la fuerza se aplica en cualquier otro punto de la misma línea
de acción. Este principio se resume en ocasiones diciendo que
Tema 1. Principios de la Mecánica
17/269
1.3 Principios fundamentales

Figura 1.1: Ley del paralelogramo.

la fuerza puede trasladarse a lo largo de su línea de acción sin

alterar el estado del cuerpo.
Conservación del momento cinético: el séptimo y último
de los principios fundamentales está sometido a cierta contro-
versia dado que es demostrable en algunos casos muy impor-
tantes pero, como han afirmado distintos autores, no es demos-
trable de forma general (ver apartado 4.4).
En todo sistema aislado, el momento cinético o momento an-
gular es constante. Esto implica que las fuerzas internas entre
las distintas partes o partículas de un sistema no solo tienen
resultante nula (lo cual se deriva de la tercera ley de Newton),
sino que su momento total es también nulo.
Este principio puede deducirse de las Leyes de Newton en el
caso de fuerzas centrales entre las partículas. En otros casos no
es posible deducirlo y debe aceptarse como verdad empírica,
ya que nunca se ha observado variación del momento cinético
de un sistema aislado.

Volviendo al principio de transmisibilidad, este afirma que el estado

del cuerpo no varía al trasladar la fuerza, es decir, estará en equili-
brio o en movimiento con la misma aceleración, independientemente
del punto donde se aplique la fuerza siempre que sea en la misma
línea. Sin embargo, sí puede suceder que se altere la naturaleza de
un estado de equilibrio.
Tema 1. Principios de la Mecánica
18/269
1.4 Sistemas de unidades

Figura 1.2: Principio de transmisibilidad.

En la figura 1.3(a) se observa un bloque de peso W que está suspen-

dido por una fuerza F = W en equilibrio. La fuerza F la ejerce un
cable del que cuelga el cuerpo. Este es un estado de equilibrio esta-
ble, ya que si se aplicara cualquier pequeña fuerza lateral sobre el
objeto para desestabilizarlo, al estar colgado del cable retornaría a
la posición de equilibrio una vez que la fuerza lateral desapareciese.
En cambio, la figura 1.3(b) muestra un estado de equilibrio inesta-
ble, en el que la misma fuerza F = W la realiza un punto de apoyo
bajo el cuerpo. Puesto que la superficie de apoyo es muy pequeña,
si se aplicase una fuerza lateral el cuerpo volcaría. Por lo tanto, en
este caso se ha trasladado la fuerza F por su línea hacia abajo y se
tiene un nuevo estado de equilibrio que no es estable.

1.4 Sistemas de unidades

Los sistemas de unidades de medida son fundamentales a la hora
de expresar las magnitudes. Su uso correcto es indispensable y debe
ser uno de los objetivos básicos elementales de cualquier estudiante
de Mecánica.
Tema 1. Principios de la Mecánica
19/269
1.4 Sistemas de unidades

(a) Equilibrio estable. (b) Equilibrio inestable.

Figura 1.3: Cambio de la naturaleza del equilibrio al trasladar una fuerza en su línea
de acción.
Tema 1. Principios de la Mecánica
20/269
1.4 Sistemas de unidades

Sistema Internacional (Unidades SI)

El sistema internacional asigna unidades a las tres magnitudes ab-
solutas: espacio, tiempo y masa.
segundo (s): el estándar de medida para el tiempo está ba-
sado en la duración de 9 192 631 770 transiciones hiperfinas del
átomo de cesio-133, lo que garantiza actualmente una precisión
del orden de una parte en 1015 .
metro (m): en la actualidad el metro se deriva de la velocidad
constante asignada a la luz en el vacío, que se define como c =
299 792 458 ms . Por lo tanto, el metro es la distancia recorrida
por la luz en el vacío durante 1/c segundos.
kilogramo (kg): el patrón de masa aún no se deriva de es-
tándares basados en física atómica, aunque se espera que en
un futuro esto sea factible. Por el momento se define como la
masa de un prototipo (llamado le grand K ) que se conserva
en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas de París. La
precisión es del orden de una parte en 106 .
A través de la segunda ley de Newton, se define la unidad SI para
la fuerza, denominada también newton (N):

m kg · m
F =m·a =⇒ 1 N = (1 kg)(1 2) = 1 . (1.4)
s s2

Las unidades derivadas se forman a partir de productos de potencias

de unidades básicas. Las unidades derivadas coherentes son produc-
tos de potencias de unidades básicas en las que no interviene ningún
factor numérico más que el 1.

 Las unidades básicas y las unidades derivadas cohe-

rentes del SI forman un conjunto coherente.
Tema 1. Principios de la Mecánica
21/269
1.4 Sistemas de unidades

Así, por ejemplo, la energía o trabajo se calcula, en un movimiento

rectilíneo provocado por una fuerza constante, como producto de la
fuerza por el espacio recorrido. Por tanto, la unidad SI coherente de
trabajo, denominada julio (J), se obtiene como:

kg · m2
E =F ·d =⇒ 1 J = (1 N)(1 m) = 1 . (1.5)
s2

Múltiplos y submúltiplos
Algunas unidades SI pueden resultar muy grandes o muy peque-
ñas para determinadas aplicaciones. Por ello, se deben emplear los
múltiplos adecuados en cada caso. Por ejemplo, es típico en aplica-
ciones de ingeniería civil o de obras públicas expresar las fuerzas en
kilonewtons (kN). Aproximadamente, 10 kN representan el peso de
1000 kg de masa, que frecuentemente suele denominarse como una
tonelada en obra civil.
La tabla 1.1 muestra los múltiplos y submúltiplos que se manejan
habitualmente en Mecánica.

Sistema Técnico
El Sistema Técnico de unidades aún se emplea con cierta frecuencia
en aplicaciones de ingeniería y en particular en la construcción. Este
sistema toma como unidades básicas las de espacio, tiempo y fuerza:

segundo (s): se emplea la misma unidad que en el SI.

metro (m): se emplea la misma unidad que en el SI.
kilogramo-fuerza o kilopondio (kgf o kp): el kilopondio o
kilogramo-fuerza es el peso de una masa de 1 kg en condiciones
de gravedad terrestre (g = 9,81 sm2 ). Por lo tanto:
Tema 1. Principios de la Mecánica
22/269
1.4 Sistemas de unidades

m
F =m·g =⇒ 1 kp = 1 kgf = (1 kg)(9,81 ) = 9,81 N.
s2
(1.6)
unidad técnica de masa (u.t.m.): la unidad coherente de
masa se deriva de acuerdo con la segunda ley de Newton. Se
denomina unidad técnica de masa y es de uso poco frecuente.
Equivale a 9,81 kg:

F 1 kp 9,81 N
m= =⇒ 1 u.t.m. = m = = 9,81 kg. (1.7)
a 1 s2 1 sm2

Factor multiplicativo Prefijo Símbolo

12
1 000 000 000 000 = 10 tera T
1 000 000 000 = 109 giga G
1 000 000 = 106 mega M
1000 = 103 kilo k
2
100 = 10 hecto* h
10 = 101 deca* da
0.1 = 10−1 deci* d
0.01 = 10−2 centi* c
−3
0.001 = 10 mili m
0.000 001 = 10−6 micro μ
−9
0.000 000 001 = 10 nano n
*Deben evitarse excepto para áreas y volúmenes
Tabla 1.1: Múltiplos y submúltiplos frecuentes para unidades de medida.

Sistema anglosajón
El sistema anglosajón de unidades se utiliza en muchos países de
forma habitual, aunque cada vez más se simultanea con el SI para
aplicaciones científicas y técnicas. Al igual que el sistema técnico,
Tema 1. Principios de la Mecánica
23/269
1.5 Precisión numérica

el anglosajón toma como unidades básicas las de espacio, tiempo y

fuerza:

segundo (s): se emplea la misma unidad que en el SI.

pie (ft): un pie equivale a 0,3048 m.
Otras unidades corrientes de longitud son la pulgada (in.),
equivalente a 2,54 mm, y la milla (mi), equivalente a 1609 m.
libra (lb): es una fuerza igual al peso de una libra estándar de
masa (0,4536 kg) en condiciones de g = 9,807 sm2 . Por lo tanto
una libra equivale a 4,448 N.
Un múltiplo habitual de la libra (pound ) es la kilolibra o kilo-
pound, cuyo símbolo es kip: 1 kip = 1000 lb.
slug (slug): la masa tiene una unidad coherente derivada de
acuerdo con la segunda ley de Newton:

F 1 lb 4,448 N
m= =⇒ 1 slug = = = 14,59 kg. (1.8)
a ft 0,3048 sm2
1 2
s

1.5 Precisión numérica

La precisión numérica en la solución de un problema depende de dos
factores: (i) la precisión de los datos de partida y (ii) la precisión
de los cálculos efectuados.
La solución no puede ser más exacta que el menos exacto de estos
dos factores. Por ejemplo, si se sabe que la masa de un vehículo es
de 500 kN con un posible error absoluto de 0,5 kN, entonces el error
relativo en la precisión de ese dato es:
Tema 1. Principios de la Mecánica
24/269
1.5 Precisión numérica

0,5 kN
= 0.001 = 0.1 %.
500 kN

Si se quiere calcular una de las reacciones de un puente donde esté

situado dicho vehículo, no sería lógico dar el resultado, por ejemplo,
como 20,36 kN, ya que el error relativo en este resultado no será
inferior al 0.1 %, y por lo tanto puede tenerse un error absoluto de

0.1
20,36 kN = 0,002 036 kN  0,002 kN.
100

Así pues la última cifra decimal de 20,36 kN estaría afectada por la

precisión y lo correcto sería dar una respuesta igual a 20.36±0.02 kN.
En los problemas de ingeniería los datos rara vez se conocen con
una precisión mejor que el 0.2 %, así que casi nunca está justificado
dar los resultados con una precisión mayor que esa. De hecho, en
ingeniería civil la imprecisión puede ser cercana en ocasiones al 1 %,
lo que debe tenerse en cuenta a la hora de proporcionar datos y
expresar resultados.
Si se emplea un determinado número de cifras significativas, por
ejemplo 3, la precisión viene dada por el porcentaje que representa
una unidad de la última cifra respecto del valor indicado. Es decir,
si un display en cabina indica que la velocidad de un tren es de
1
285 km/h, la precisión del dato es de 285 = 0,003 508 8  0,35 % ya
que, cuando el tren acelere, el siguiente valor que se verá será de
286 km/h. El display no ofrece valores más precisos como sería, por
ejemplo, 285,5 km/h.
Así pues, si se emplean 3 cifras significativas, los errores relativos
1
oscilan entre (100 ± 1) → 100 = 0,01 = 1 % para las cifras más
1
bajas, y (999 ± 1) → 999  0,001 = 0,1 % para las cifras más
altas. En ingeniería civil, esta precisión resulta suficiente en muchos
casos. Si se desea trabajar con precisión mayor, pueden emplearse
Tema 1. Principios de la Mecánica
25/269
1.5 Precisión numérica

cuatro cifras significativas, con lo que el error se reduce un orden

de magnitud (y los datos proporcionados deben ser igualmente más
1
precisos). En ese caso los errores relativos son (1000 ± 1) → 1000 =
1
0,001 = 0,1 % para las cifras más bajas, y (9999 ± 1) → 9999 
0,0001 = 0,01 % para las cifras más altas.
A nivel práctico, se pueden emplear cuatro cifras significa-
tivas para los resultados de manera satisfactoria, o incluso
tres cifras si se trata de un resultado final que no se deba
proporcionar con especial precisión.
Para no acumular un excesivo error debido al redondeo o trunca-
miento de las cifras decimales, en todas las operaciones inter-
medias pueden emplearse más decimales (todos los que resul-
ten de las operaciones con la calculadora), pero siempre limitando
los resultados a cuatro/tres cifras significativas.
Del mismo modo, los datos iniciales se supondrá que son exactos
hasta la misma precisión comentada. Suponiendo que se emplean
cuatro cifras significativas, si la masa de un cuerpo se dice que son
257 kg, ello es equivalente a 257,0 kg, y si la longitud de una barra
se dice que son 2 m, el valor indicado es igual a 2,000 m.
Asimismo, si se obtiene del cálculo una fuerza igual a 12 356,6 N, lo
correcto es dar el resultado como 12 360 N, o si el instante de tiempo
en que se produce una colisión es 0,006 895 4 s, se debe indicar como
resultado 0,006 895 s.
 Bloque II

Cálculo vectorial y Estática

básica
 27/269

Tema 2

Estática de la partícula

2.1 Introducción
Antes de que Newton plantease la cuestión con claridad, en el siglo
XVII se tenía la noción de que un cuerpo en movimiento poseía una
cierta fuerza, que se manifestaba cuando chocaba contra otro objeto.
Tras el choque, el movimiento (la velocidad, etc.) de los cuerpos que
habían colisionado se modificaba, lo cual parecía evidenciar que el
cuerpo que se mueve posee una fuerza capaz de producir un cambio.
Fue sin embargo Newton quien precisó que la fuerza es la causa del
cambio que sufre el movimiento de un cuerpo, y no algo que posee
un objeto en virtud de su movimiento. Cuando algún ente externo
a un cuerpo le imprime a este una fuerza, el cuerpo tenderá a mo-
dificar su estado de reposo o movimiento. En Mecánica, los tipos de
fuerzas que se considerarán habitualmente son las fuerzas gravitato-
rias o pesos, y las fuerzas que se derivan del contacto entre distintos
cuerpos (fuerzas normales de contacto, fuerzas de rozamiento seco
o viscoso, etc.).
Tema 2. Estática de la partícula
28/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Por tanto, en Mecánica se entienden las fuerzas como las causas

agentes, que tienden a provocar cambios en el estado de movimiento
o reposo de los cuerpos, y que lo podrán conseguir (o no), en función
de si las restricciones que tengan dichos cuerpos al movimiento se
lo permiten1 .
Este tema se ocupa de estudiar cómo las fuerzas se combinan (se
suman) entre sí al actuar sobre cuerpos de dimensión muy peque-
ña llamados partículas. También se verán cuáles son las condiciones
para que las fuerzas que actúan sobre una partícula hagan que esta
permanezca en equilibrio. Se hará además una consideración sobre
el equilibrio de cuerpos de dimensión finita, es decir, que no sean
tan reducidos como para poder considerarse partículas. Se verá que,
bajo ciertas condiciones, el equilibrio de estos cuerpos puede estu-
diarse de forma idéntica a las partículas.

2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

2.2.1 Concepto de fuerza

Como se ha dicho anteriormente, las fuerzas son las causas agentes
que tienden a provocar un cambio en el estado de reposo o movi-
miento de un cuerpo. Representan la acción que un cuerpo ejerce
sobre otro, bien sea debida al contacto entre ambos, o bien al efecto
de la fuerza de atracción gravitatoria2 .

1 Dicho de otro modo, por mucho que se empuje un objeto contra una pared de roca, no se

conseguirá moverlo porque la pared lo impide; sin embargo, si se empuja un objeto que flota
sobre el agua, ésta ejercerá una cierta resistencia, pero no impedirá que el objeto cambie su
movimiento y adquiera mayor velocidad.
2 En teorías más avanzadas como la Mecánica Relativista, la fuerza de la gravedad se

entiende como un efecto o consecuencia de la curvatura del espacio-tiempo. A efectos de

estudiar los fenómenos de interés en Ingeniería Civil, basta con entender la gravedad en su
acepción más clásica, es decir, como una fuerza de atracción mutua entre dos cuerpos debida
al efecto de sus masas
Tema 2. Estática de la partícula
29/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

La experiencia demuestra que las fuerzas poseen lo que se denomina

carácter vectorial. Así pues, las fuerzas son magnitudes que necesi-
tan tres elementos o datos para quedar totalmente determinadas:
Módulo. Es un escalar, un número positivo que indica la in-
tensidad de la fuerza. Sus unidades son por tanto N, kN, kp, o
cualquier otra unidad de fuerza.
Dirección. Es una recta, definida en el espacio en el que
se plantee el problema. Este espacio puede ser bidimensional
(2D), con lo cual la recta queda determinada por dos paráme-
tros (pendiente m y ordenada en el origen n, según la ecuación
y = mx + n). En caso de ser paralela al eje Y, la recta queda
definida por un único parámetro x = x0 . En un espacio tridi-
mensional (3D), la recta quedará definida en un caso general
por seis parámetros, correspondientes a las tres coordenadas
de un punto por el que pase más las tres componentes de su
vector director.
Sentido. Es un signo que indica hacia dónde apunta el vec-
tor fuerza, actuando sobre la recta que define su dirección. Por
tanto, sólo puede tomar dos valores, ya que la recta sólo puede
orientarse en un sentido o en el sentido contrario. En la prác-
tica, el sentido se expresa normalmente de palabra, indicando
que la fuerza actúa ‘hacia la derecha’, ‘hacia la izquierda’, etc3 .
En algunos libros se indica que un cuarto elemento es necesario para
definir una fuerza: su punto de aplicación en el cuerpo sobre el que
actúa. No obstante, ya se indicó en el apartado 1.3 que uno de los
principios fundamentales de la Mecánica es el denominado principio
de transmisibilidad, según el cual el efecto de una fuerza sobre un
cuerpo rígido es independiente del punto de aplicación de la misma,

3 En problemas 3D se emplea otro método basado en el uso de un vector unitario con

dirección y el sentido iguales a los de la fuerza que se desea representar. Si dicho vector se
denomina λ, entonces la fuerza F queda expresada mediante el producto de su módulo F por
 = F λ.
el vector unitario F
Tema 2. Estática de la partícula
30/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

siempre que la fuerza actúe sobre la misma recta de acción. Por

tanto, estrictamente, no es necesario conocer el punto de aplicación
en el cuerpo para determinar el efecto de la fuerza sobre este. No
obstante, si la fuerza actúa sobre una partícula es evidente que debe
conocerse la posición concreta de la partícula para poder definir
completamente el vector fuerza. Así pues, en dicho caso se admite
que es necesario conocer cuál es el punto de aplicación.
En la figura 2.1 se muestra un vector fuerza con los tres elementos
que lo definen. Su módulo es la longitud del vector. Se muestra
también la recta de acción, y el sentido en este caso podría in-
dicarse diciendo que es ‘hacia arriba’ o ‘hacia la izquierda’, ya que
la recta de acción asciende con pendiente de derecha a izquierda.

Figura 2.1: Elementos que definen un vector fuerza.

Ley del paralelogramo

La experiencia muestra también que el efecto combinado de dos fuer-
zas que actúan sobre una partícula o sobre un cuerpo es equivalente
al de una fuerza resultante, igual a la diagonal del paralelogramo
formado por las dos fuerzas, si se aplican ambas en el punto de
corte de sus líneas de acción. Evidentemente, en el caso de una par-
tícula, cuyo tamaño se considera infinitamente pequeño (es decir,
puntual), las rectas de acción se cortan en la propia partícula.
Tema 2. Estática de la partícula
31/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Así pues, la suma de dos fuerzas R  = P + Q  se define mediante

la regla anterior, conocida como ley del paralelogramo. La figura 2.2
muestra gráficamente el significado de dicha ley.

Figura 2.2: Ley del paralelogramo.

Notación vectorial
Debe prestarse especial atención para distinguir los vectores (fuerza,
velocidad, etc.) de los escalares que, en ocasiones representan sus
módulos, y en otras ocasiones son magnitudes que nada que tienen
que ver con las vectoriales. Las operaciones entre vectores, entre
escalares, y entre vectores y escalares tienen cada conjunto de ellas
sus propias reglas, y es absolutamente imprescindible distinguir a
unos de otros sin dar lugar a confusión.
Tema 2. Estática de la partícula
32/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

 En este libro:

Vectores geométricos. Son los vectores que

unen dos puntos, por ejemplo un punto A y otro
punto B. No son fuerzas, ni velocidades, sino que
representan una distancia orientada, y por tanto
sus unidades son metros (m). Se empleará una
flecha o una barra sobre ambas letras para desig-
# »
nar el vector que va desde A hasta B: AB = AB.
De forma análoga, el vector opuesto será el que
# » # »
va desde B hasta A: BA = BA = −AB = −AB.

Resto de vectores. Las fuerzas, velocidades,

etc. como vectores se indicarán mediante una fle-
cha o una barra encima del símbolo (una letra
mayúscula o minúscula) que represente el vec-
tor, por ejemplo: F = F̄ , f = f¯, v = v̄.
Tema 2. Estática de la partícula
33/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Módulos. En este libro los módulos se indica-

rán preferentemente con barras verticales, que es
la notación estándar y evita confusiones: |F | =
# »
|F̄ |, |f| = |f¯|, |v | = |v̄|, |AB| = |AB|.

En la resolución manual de ejercicios o exáme-

nes, por comodidad, pueden usarse también para
indicar los módulos la misma letra o letras que
los vectores, pero desprovistas de la flecha o la
barra superior, por ejemplo: F = |F | = |F̄ |, f =
# »
|f| = |f¯|, v = |v | = |v̄|, AB = |AB| = |AB|.
De todas formas, en el apartado 2.2.3 se hará un
inciso sobre cuándo esta notación puede generar
confusiones y qué precauciones deben tomarse.

 En otros libros también es corriente emplear esta

notación:

Vectores geométricos. Se utiliza una flecha so-

bre ambas letras para designar el vector que va
# » # »
desde A hasta B: AB. El opuesto será BA =
# »
−AB.

Resto de vectores. Se representan con una le-

tra en mayúscula o minúscula, pero en negrita:
F, v. No se emplea la flecha sobre las letras.

Módulos. En particular, en el popular libro de

Beer & Johnston el módulo se denomina magni-
tud, y se indica usando la misma letra o letras
que los vectores, pero sin negrita, por ejemplo:
AB, F, v.
Tema 2. Estática de la partícula
34/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

En conclusión, hay que prestar atención especialmente al leer otros

libros de Mecánica, en los que la diferencia fundamental es que la
mayoría de vectores aparecen representados en letra negrita. Ade-
más, los módulos pueden aparecer indicados simplemente con la/s
letra/s que representa/n al vector, pero sin barras laterales y sin
flecha ni barra superior. Es fundamental tener clara la notación pa-
ra distinguir correctamente las magnitudes vectoriales entre sí, y de
las escalares.

2.2.2 Vectores: suma de vectores y resultante

En este apartado se desarrolla en mayor profundidad el concepto de
vector, y la suma y resta de vectores.
En general, en Matemáticas se define un vector como una magnitud
que tiene módulo, dirección y sentido. Una fuerza es un tipo par-
ticular de vector, como se verá más adelante, pero en Mecánica se
emplean otros tipos de vectores además de las fuerzas, por lo que
conviene clasificarlos y conocer las propiedades de los mismos.
Es habitual también imponer como condición que los vectores, para
ser considerados como tal, deben sumarse según indica la ley del
paralelogramo vista anteriormente. De todas formas, como se verá a
continuación hay ciertos vectores que para poderse sumar necesitan
cumplir algunas condiciones adicionales.
Conviene recordar que, a diferencia de los vectores, las magnitudes
llamadas escalares tienen módulo o valor, pero no están orientadas,
es decir no poseen dirección ni, por tanto, sentido. Ejemplos de
magnitudes escalares son la masa de un cuerpo, su temperatura, su
densidad o su volumen.
Tema 2. Estática de la partícula
35/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Clasificación de los vectores

Vectores ligados. Son vectores que, además de poseer módu-
lo, dirección y sentido, están ligados como su nombre indica a
un punto en concreto de un cuerpo o partícula, y carecen de
sentido si no se asocian a él. Un ejemplo de este tipo de vecto-
res son la velocidad o la aceleración de un punto de un cuerpo,
o de una partícula. Representan características del movimiento
de ese punto o partícula en concreto, no pudiendo referirse a
otro punto distinto.
La condición que deben cumplir por tanto dos velocidades pa-
ra que su suma tenga sentido, es que se refieran a una mismo
punto o partícula. Como se verá en los temas de Cinemática,
cuando un cuerpo sufre un movimiento combinado de trasla-
ción y rotación, las velocidades de ambos movimientos se su-
man para cada punto del cuerpo en particular. Por tanto, como
puede verse, son vectores ligados a su punto de aplicación.
Las fuerzas que actúan sobre partículas se consideran también
vectores ligados, ya que su punto de aplicación es la partícula
sobre la que actúan y no puede ser otro distinto.
Finalmente, las fuerzas actuando sobre cuerpos deformables
son otro ejemplo de vectores ligados, ya que sus efectos, es
decir la deformación que provocan, dependen del punto en que
estas se apliquen.
Vectores deslizantes. Son vectores que están asociados a una
recta de acción. Los efectos que producen sobre un cuerpo son
los mismos si se mueven de su punto de aplicación a otro punto
también contenido en dicha recta (es decir, si se deslizan sobre
la recta). El ejemplo clásico son las fuerzas al actuar sobre
sólidos rígidos, que en virtud del principio de transmisibilidad
se ha visto ya que poseen la propiedad de ser deslizantes.
Tema 2. Estática de la partícula
36/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Para poder sumar fuerzas que actúan sobre sólidos rígidos, la

condición que debe cumplirse es que sus rectas de acción se
corten en un punto (que puede estar o no dentro del sólido). En
ese caso las fuerzas se suman según la ley del paralelogramo, y
los efectos que producen en el cuerpo, actuando ambas a la vez,
son los mismos efectos que produce el vector suma de ambas4 .
Vectores libres. Son los vectores en el sentido que se les suele
dar en los textos de Matemáticas. Poseen módulo, dirección y
sentido, y pueden aplicarse en cualquier punto del cuerpo sin
que ello afecte a los resultados del análisis. Dicho de otro modo,
producen los mismos efectos independientemente de su punto
de aplicación.
La dirección por tanto viene definida por la de un haz de rectas
paralelo al vector, y su orientación puede ser de avance en un
sentido del haz o en el opuesto. Un ejemplo de este tipo de
vectores, que se emplean frecuentemente en Mecánica, son los
pares de fuerzas, también llamados momentos, cuando actúan
sobre sólidos rígidos.
Los vectores libres pueden sumarse sin ninguna restricción.

Sistemas de vectores equivalentes

Los vectores, y los sistemas formados por varios vectores, se dice que
son equivalentes cuando los efectos que producen en las partículas
o sólidos sobre los que actúan son los mismos.
Así, dos vectores libres se dice que son equivalentes cuando tienen
el mismo módulo, dirección y sentido, como muestra la figura 2.3.

4 Se verá en el tema siguiente que las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rectas

de acción paralelas entre sí también pueden sumarse o restarse. En este sentido, conviene
recordar el concepto matemático de rectas paralelas como aquellas que se cortan en el infinito
o en un punto impropio
Tema 2. Estática de la partícula
37/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Si teniendo el mismo módulo y dirección, tienen sentidos contrarios,

un vector se dice que es el opuesto del otro. Por la definición dada
anteriormente, dos vectores libres equivalentes producirán los mis-
mos efectos en el cuerpo sobre el que actúen, aunque estén aplicados
en puntos y/o rectas de acción diferentes.

Figura 2.3: Vectores equivalentes y vectores opuestos (libres).

Dos vectores deslizantes se dice que son equivalentes cuando tienen

el mismo módulo, dirección, sentido, y la misma recta de acción. Es
entonces cuando producen los mismos efectos sobre el cuerpo. Esta
propiedad hace que también sean equipolentes, lo cual implica una
igualdad de los vectores y de sus momentos respecto de un punto
cualquiera, y que se tratará más ampliamente en temas siguientes.
Por definición, se comprende que dos vectores ligados, si son equi-
valentes, es que además deben tener el mismo punto de aplicación,
por lo que en realidad se trataría del mismo vector.

Suma de vectores y Resultante

Como se ha visto anteriormente, los vectores se suman mediante
la regla (o ley) del paralelogramo, que puede aplicarse a vectores
ligados cuando estos tienen el mismo punto de aplicación, también a
vectores deslizantes cuyas rectas de acción se corten o sean paralelas,
y a vectores libres de manera general.
Tema 2. Estática de la partícula
38/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

En lo que sigue, la explicación se centra en vectores fuerza aplica-

dos sobre una determinada partícula. La figura 2.4 muestra la regla
del paralelogramo, así como otra más práctica para la resolución
de problemas y que se denomina regla del triángulo. Se basa sim-
plemente en observar que el paralelogramo puede dividirse en dos
triángulos, superior e inferior. Dicho triángulos se forman situando
la cola de uno de los vectores sobre el extremo de la flecha del otro
vector. La tercera línea, que cerraría el triángulo, es pues la misma
que la diagonal del paralelogramo, y por tanto representa al vector
suma, también denominado resultante: R  = P + Q.


Resultante es una palabra de sentido más amplio que representa el

vector suma de dos o más vectores, y se utiliza con mucha frecuencia
para referirse a la fuerza total obtenida al sumar varios vectores de
fuerza. De momento la materia a tratar se restringe a la suma de
varias fuerzas que actúen sobre una misma partícula, pero se verá
en el tema siguiente cómo al tratar con cuerpos rígidos la suma de
fuerzas es un proceso más complejo ya que se debe determinar cuál
es la línea de acción de la resultante5 .
El módulo de la suma de dos vectores se calcula de manera directa
mediante el conocido teorema del coseno. De acuerdo con la figu-
ra 2.4:
2 2 2
 = |P | + |Q|
|R|  − 2|P ||Q|
 cos β. (2.1)

Conviene recordar, por su utilidad para resolver muchos ejercicios,

las relaciones entre los lados y los ángulos de un triángulo que vienen
dadas por el teorema del seno. Por ejemplo, en el triángulo superior
de la figura 2.4:

5 Dicho proceso a veces no es sencillo, e incluso en algunos casos (en el espacio 3D) no

puede definirse una línea de acción para una resultante única que represente la suma de todos
los vectores de fuerza sobre un sólido
Tema 2. Estática de la partícula
39/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Figura 2.4: Suma de vectores. Reglas del paralelogramo y del triángulo.


|R| |P | 
|Q|
= = . (2.2)
sen β sen γ sen α

En cuanto a la resta o sustracción de vectores, consiste simplemente

en sumarle al minuendo el vector opuesto del sustraendo, según
muestra la figura 2.5, es decir:

 = P − Q
R  = P + (−Q).
 (2.3)

Las condiciones para la resta de vectores son las mismas que las con-
diciones necesarias para poder sumarlos: en vectores ligados, ambos
deben actuar sobre el mismo punto o partícula; en vectores desli-
zantes aplicados sobre un sólido rígido, es necesario que sus líneas
de acción se corten en un punto o sean paralelas.
Tema 2. Estática de la partícula
40/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Figura 2.5: Resta de vectores.

Multiplicación de un vector por un escalar

Esta operación entre vectores y escalares puede modificar el módulo
y/o el sentido del vector, pero no su dirección. Si el escalar por el
que se multiplica al vector es λ, se pueden tener dos casos:
Si λ > 0, entonces el vector obtenido al multiplicar λF tiene
el mismo sentido que F , y su módulo es tal que |λF | = λ|F |.

Si λ < 0, entonces el vector obtenido al multiplicar λF tiene

el sentido opuesto a F , y su módulo es tal que |λF | = λ|F |.
Así pues, el vector opuesto es el resultado de multiplicar el vector
original por −1, es decir: −F = (−1)F . Otros ejemplos se muestran
en la figura 2.6.

Figura 2.6: Multiplicación de un vector por un escalar.

No conviene dar una regla general acerca de si la multiplicación de

un vector por un escalar modifica su punto de aplicación o su recta
Tema 2. Estática de la partícula
41/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

de acción. La multiplicación de vectores por escalares es muy fre-

cuente y se debe entender por el contexto si lo que se está haciendo
es sólo modificar el módulo/sentido mediante dicha multiplicación,
o si uno se refiere a que el vector producto λF es un vector situado
en otra línea de acción u otro punto de aplicación.
En otras palabras, la multiplicación de vector por escalar es fre-
cuente entenderla como una operación sobre vectores libres, debien-
do quedar claro mediante información adicional cuál es la recta de
acción (si es deslizante) o punto de aplicación del vector producto
(si es ligado).

Suma de varios vectores

La suma de tres o más vectores se realiza mediante aplicación re-
petida de la regla del triángulo, según muestra la figura 2.7. Al ir
situando la cola de cada vector sobre la punta de la flecha del ante-
rior para realizar la suma, se forma una figura poligonal y por ello
esta regla se conoce de forma general como regla del polígono.
El polígono resultante que se forma al realizar la suma de varios
vectores puede ser una figura plana (2D) o espacial (3D), en fun-
ción de si todos los vectores están contenidos en un mismo plano o
no. En todo caso, para poder realizar la suma deben cumplirse las
condiciones mencionadas anteriormente:

Varios vectores ligados deben actuar sobre una misma partícula

para poder sumarse.
En cuanto a los vectores deslizantes que actúen sobre un sólido
rígido, deben tener líneas de acción (a) que se corten todas
en un mismo punto, o (b) que sean todas paralelas entre sí, o
(c) que sean tales que, al sumar los dos primeros vectores, la
línea de acción resultante se corte o sea paralela a la del tercer
Tema 2. Estática de la partícula
42/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

sumando, y la nueva línea de acción resultante se corte o sea

paralela a la del cuarto sumando, etc.
Si todos los vectores deslizantes están situados en un mismo
plano, se verá en el tema siguiente como siempre es posible
sumarlos, ya que se cumplen las condiciones impuestas a las
rectas de corte en el párrafo anterior.
Volviendo a centrar la atención en la suma de vectores que actúan
sobre partículas, y que por tanto son concurrentes ya que se cor-
tan todos en un mismo punto, la figura 2.8 muestra de nuevo la
aplicación de la regla del polígono en un caso 2D (vectores coplana-
rios).

Figura 2.7: Suma de varios vectores.

A su vez, la figura 2.9(a) muestra la regla del polígono en 3D: el

vector P + Q1 + Q 2 se obtiene formando un polígono tridimensio-
nal colocando la cola de cada vector sobre la punta de la flecha del
anterior. En este caso, la suma Q  =Q  2 también se muestra
1 + Q
como paso previo, obtenido por la regla del paralelogramo. La regla
del polígono en 3D es por tanto equivalente a la generalización de
la regla del paralelogramo y por ello puede llamarse regla de pa-
ralelepípedo (para vectores no coplanarios) ⇒ en la figura 2.9(b):
# »
AB = P + Q  + S.

Tema 2. Estática de la partícula
43/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Figura 2.8: Regla del polígono en 2D.

y B
P + Q1 + Q 2
P

P Q

Q2
Q1
S
Q
x

P
z A

(a) Regla del polígono en 3D. (b) Regla del paralelepípedo.

Figura 2.9: Regla del polígono en 3D, y su equivalente regla del paralelepípedo.

Propiedades de la suma de vectores

Entre las propiedades que posee la operación de suma de vectores,
según se ha definido en el apartado 2.2.2, las dos que más interés
poseen son sin duda las siguientes:

Propiedad conmutativa: P + Q
 =Q
 + P como muestra la
figura 2.4.
Tema 2. Estática de la partícula
44/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Propiedad asociativa: P + Q+
 S = (P + Q)+
 S  = P +(Q+
 S)

como muestra la figura 2.7.

2.2.3 Componentes de un vector

En un problema 2D se denominan componentes de un vector a otros
dos vectores, contenidos en el plano del problema, y tales que su
suma es igual al vector original. Por tanto, si se trata de vectores
fuerza, los efectos de las componentes sobre el sólido o partícula son
los mismos que el efecto que produce su vector suma.
La figura 2.10 muestra que la descomposición de un vector en
componentes no es única, sino que hay infinitas posibilida-
des. En dicha figura se muestran tres de ellas, de tal manera que
en todos los casos se cumple la igualdad F = P + Q,
 y por tanto
 
los vectores P y Q son, en cada uno de dichos casos, componentes
de F .

Figura 2.10: Descomposición de un mismo vector en distintas componentes (2D).

Una descomposición particularmente útil es aquella en la que el

paralelogramo que se forma es un rectángulo. Dicho rectángulo suele
orientarse con sus lados paralelos a los ejes X e Y, o bien con sus
Tema 2. Estática de la partícula
45/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

lados paralelos a dos direcciones convenientes para la resolución del

problema en concreto (paralelo y perpendicular a una barra, o a
un plano inclinado, etc.). La figura 2.11 muestra la descomposición
indicada. A las componentes Fx y Fy se las denomina componentes
rectangulares, y es evidente que la ecuación que las relaciona con el
vector F es

F = Fx + Fy . (2.4)

Nótese que las componentes rectangulares Fx y Fy son vectores, no

escalares. A partir de sus módulos puede calcularse el ángulo θ que
forma el vector F con el eje X, y que define la dirección de dicho
vector:

|Fy |
tan θ = . (2.5)
|Fx |

Valiéndose del concepto de producto de escalar por vector, se definen

las componentes escalares a partir de los vectores unitarios i y
j:

Fx = Fxi , Fy = Fyj. (2.6)

Estas componentes, según su nombre indica, no son vectores sino

números reales que expresan el módulo y sentido de las compo-
nentes rectagulares Fx y Fy según los vectores i y j, respectivamente.
Así, si la componente Fx tiene signo positivo, quiere decir que Fx es
de la misma dirección y sentido que i, mientras que si Fx tiene signo
negativo ello indica que Fx lleva el sentido opuesto que i. Ánalogas
relaciones existen entre Fy y Fy . En la figura 2.12 ambas compo-
nentes son positivas, mientras que en la figura 2.13 la componente
horizontal es negativa y la vertical es positiva.
Tema 2. Estática de la partícula
46/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Figura 2.11: Componentes rectangulares de un vector (2D).

Figura 2.12: Componentes escalares de un vector (2D).

Figura 2.13: Componentes escalares de un vector (2D), con Fx negativa.

Tema 2. Estática de la partícula
47/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

 En este punto es fundamental darse cuenta que,

dado que las componentes escalares tienen signo,
mientras que los módulos son siempre positivos,
no podemos afirmar en general que sean iguales, es
decir:

Fx = |Fx | , Fy = |Fy |.

Lo único que puede afirmarse con certeza es que el

módulo de la componente rectangular es igual a la
componente escalar o a su opuesto:

Fx = ±|Fx | , Fy = ±|Fy |.

Por lo tanto, también es cierto que sus cuadrados son

iguales:

Fx2 = |Fx |2 , Fy2 = |Fy |2 .

Por ello, la notación de algunos libros, en la que los

módulos se representan con la misma letra que el vec-
tor pero sin flecha ni barras, puede resultar confusa
si no se presta atención al contexto. Hay que tener
claro si se está queriendo representar el módulo de un
vector o bien la componente de un vector: El módulo
será siempre positivo, mientras que la componente se-
rá positiva o negativa en función de si el vector lleva el
sentido positivo del eje o si lleva el sentido contrario.
Tema 2. Estática de la partícula
48/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Véase a modo de ejemplo la figura 2.13, en la que se cumplen las

siguientes relaciones:
π
< θ < π ⇒ cos θ < 0 , sen θ > 0,
2
Fx = |F | cos θ < 0 , Fy = |F | sen θ > 0,
Fx = −|Fx | , Fy = |Fy |.

 Errores de notación que no deben cometerse:

F = Fx + Fy ,
F = F x + Fy ,
F = Fxi + Fy ,
F = Fxi + Fyj.

 Expresiones correctas:
F = Fx + Fy ,
F = Fxi + Fyj,
 
|F | = |Fx |2 + |Fy |2 = Fx2 + Fy2 .

Suma de vectores: componentes de la Resultante

Cuando se suman dos o más vectores, la suma se hace componente
a componente. Matemáticamente por tanto, la operación a realizar
es la siguiente (se toma como ejemplo la suma de tres vectores en
2D):
Tema 2. Estática de la partícula
49/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

R = P + Q +S ⇒
     
Rxi + Ryj = Pxi + Pyj + Qxi + Qyj + Sxi + Syj
= Pxi + Qxi + Sxi + Pyj + Qyj + Syj
= [Px + Qx + Sx ]i + [Py + Qy + Sy ] j. (2.7)

Por lo tanto:

 = Rxi + Ryj,
R
R x = P x + Q x + Sx ,
Ry = Py + Qy + Sy ,
tan θ = Ry /Rx . (2.8)

En las ecuaciones (2.8) las componentes de la resultante Rx y Ry

pueden ser positivas o negativas, igual que las de los vectores. En
consecuencia, el ángulo θ puede tomar cualquier valor comprendido
entre 0 y 2π. A modo de ejemplo, la figura 2.14 muestra un caso en
el que Qy < 0, Sx < 0 y el resto de componentes de los vectores son
positivas.

Figura 2.14: Componentes escalares de la suma de vectores (2D).

Tema 2. Estática de la partícula
50/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

Componentes de un vector en un espacio 3D

La definición de componentes de un vector en el espacio tridimen-
sional es análoga a la que se ha dado en el plano XY. Se tienen las
componentes rectangulares (vectoriales), que cumplen

F = Fx + Fy + Fz , (2.9)

y las componentes escalares, según las direcciones y sentidos de los

vectores {i, j, k}:

F = Fxi + Fyj + Fzk. (2.10)

La obtención de las componentes puede realizarse mediante varios

procedimientos. Los dos más frecuentes se resumen en las figuras
2.15 y 2.16. En la figura 2.15 se observa que el vector se descompone
primero según el plano horizontal XZ (componente Fh ) y el eje
vertical Y (componente Fy ). Posteriormente, la componente Fh se
descompone en los ejes {X,Z}:

Fy = |F | cos θy , (2.11a)

|Fh | = |F | sen θy , (2.11b)

Fx = |Fh | cos φ, (2.11c)

Fz = |Fh | sen φ. (2.11d)

0 ≤ θy ≤ π, (2.11e)
−π ≤ φ ≤ π. (2.11f)

Como puede observarse, los signos de las componentes escalares

(Fx , Fy , Fz ) vendrán dados por los valores que tomen los ángulos que
Tema 2. Estática de la partícula
51/269
2.2 Magnitudes vectoriales: las fuerzas

forman el vector con el semieje Y positivo (θy ), y el plano vertical

que contiene al vector con el plano XY (φ).
El segundo procedimiento, que se muestra en la figura 2.16, se basa
en emplear directamente los tres ángulos que forma el vector con los
tres semiejes positivos: θx , θy , θz . Los cosenos de dichos ángulos son
también las componentes de un vector unitario que se denomina λ,
y que lleva la misma dirección y sentido de F (ver figura 2.17):

Fx = |F | cos θx , (2.12a)

Fy = |F | cos θy , (2.12b)
Fz = |F | cos θz . (2.12c)


λ = F
|F |
Fxi + Fyj + Fzk
=
|F |
F x  Fy  Fz 
= i+ j+ k
|F | |F | |F |
= cos θxi + cos θyj + cos θzk. (2.12d)

Las componentes del vector unitario se denominan cosenos directo-

res, y puesto que el módulo del vector que representan vale uno, se
cumple que

cos2 θx + cos2 θy + cos2 θz = 1. (2.13)

Tema 2. Estática de la partícula
52/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

y y y

B B
B
A Fy A
Fy
qy qy
F F Fx D
O O O
x x x
Fz f
f
Fh Fh
E
z C C C
z z
(a) (b) (c)

Figura 2.15: Componentes de un vector en un espacio 3D (variante 1).

2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de

cuerpo libre
En Mecánica admitimos que las dimensiones de una partícula ma-
terial son despreciables, y por tanto admitimos también que ocupa
un punto del espacio. Así pues, la partícula podrá estar sujeta a la
acción de fuerzas que, necesariamente, deberán ser concurrentes en
dicho punto. Por lo tanto, según se dijo en el apartado 2.2.2, dichas
fuerzas pueden sumarse vectorialmente y la condición para que la
partícula esté en equilibrio es que la suma sea un vector resultante
nulo:


n
 =
R Fi = 0, (2.14)
i=1

donde n es el número total de fuerzas que actúan sobre la partícula.

Como muestra la figura 2.18, la condición de equilibrio equivale a
que las fuerzas que actúen sobre la partícula formen un polígono
cerrado: en 2D dicho polígono será una figura plana, mientras que
en 3D puede ser una figura tridimensional.
Tema 2. Estática de la partícula
53/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

y y

B B
Fy
A Fy qy A
F qx
O F
D x O
Fx D x
Fx
Fz
Fz
E C
E C
z z
(b)
(a)
y

B
Fy
A
F Fx
O
D x
Fz qz

E C
z
(c)

Figura 2.16: Componentes de un vector en un espacio 3D (variante 2).

Tema 2. Estática de la partícula
54/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

Fy

F
l=
cos qy F

Fx x
cos qz

cos qx
Fz

Figura 2.17: Componentes de un vector en un espacio 3D. Vector unitario asociado.

Figura 2.18: Fuerzas actuantes sobre una partícula y condición de equilibrio: polí-
gono de fuerzas cerrado.
Tema 2. Estática de la partícula
55/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

 A consecuencia de la primera ley de Newton, la

condición de equilibrio de una partícula dada por la
ecuación (2.14) implica que esta permanecerá en re-
poso o bien se moverá a velocidad constante siguiendo
una trayectoria rectilínea.

La ecuación (2.14) puede escribirse descomponiendo cada vector Fi

en sus componentes escalares (Fix , Fiy , Fiz ), quedando por lo tanto


n
 =
R (Fixi + Fiyj + Fizk) = 0. (2.15)
i=1

Sacando factor común los términos que multipliquen a los vectores

i, j y k, se obtiene
     

n 
n 
n
 =
R Fix i + Fiy j + Fiz k = 0, (2.16)
i=1 i=1 i=1

y, por tanto, para que el vector resultante sea cero, la suma de las
componentes escalares por separado debe ser nula:


n
Fix = 0,
i=1
n
Fiy = 0,
i=1
n
Fiz = 0. (2.17)
i=1
Tema 2. Estática de la partícula
56/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

De forma abreviada, las ecuaciones de equilibrio (2.17) suelen escri-

birse sin los límites del sumatorio ni el subíndice i, de manera que se
sobreentiende que, para que exista equilibrio, la suma de to-
das las fuerzas agentes sobre la partícula en cada dirección
del espacio debe sumar cero:


Fx = 0

Fy = 0

Fz = 0 (2.18)

Figura 2.19: Esquema de un sistema real. Se quieren estudiar las fuerzas en A.

Diagrama de cuerpo libre o de sólido libre

Para aplicar las ecuaciones de equilibrio (2.18), es necesario repre-
sentar todas las fuerzas que actúan sobre la partícula.
Tema 2. Estática de la partícula
57/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

Para ello, se deben identificar dichas fuerzas haciendo un análisis del

sistema real que se desee estudiar. Por ejemplo, en el caso mostrado
en la figura 2.19, la partícula A, que representa el punto donde se
unen los tres cables, estará sometida a tres fuerzas:
 = −mg j
El peso de la caja, representado por un vector W
La fuerza que hace el cable que se dirige al punto B: FB
La fuerza que hace el cable que se dirige al punto C: FC
En la figura 2.20 se muestra el diagrama de cuerpo libre o de sólido
libre de la partícula A. En él aparece la partícula y las tres fuerzas
que actúan sobre ella. Dichas fuerzas deben descomponerse en sus
componentes rectangulares, en particular FB y FC ya que no son
paralelas a los ejes X o Y.

Figura 2.20: Diagrama de cuerpo libre de la partícula A.

 En el diagrama de cuerpo libre debe representar-

se la partícula cuyo equilibrio se quiera estudiar, y
todas la fuerzas aplicadas sobre ella.

Entonces, a partir de ese diagrama de sólido libre po-

drán escribirse las ecuaciones de equilibrio (2.18).

Si se omite alguna fuerza, las ecuaciones de equilibrio

serán incorrectas.
Tema 2. Estática de la partícula
58/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

Para operar más cómodamente con los módulos de FB y FC , es

muy corriente definir FB = |FB | y FC = |FC |. Entonces, podemos
expresar las tres fuerzas según sus componentes rectangulares (vec-
toriales), y extraer de estas el valor de las componentes escalares
que deberán sumar cero según las ecuaciones (2.18):

FB = FBx + FBy = FBxi + FByj = −FB cos 50◦ i + FB sen 50◦ j,
FC = FCx + FCy = FCxi + FCyj = FC cos 30◦ i + FC sen 30◦ j,
W = W x+W  y = Wxi + Wyj = 0i − mg j. (2.19)

Se deducen las componentes escalares de las últimas igualdades de

la ecuación (2.19):

FBxi + FByj = −FB cos 50◦ i + FB sen 50◦ j,

FCxi + FCyj = FC cos 30◦ i + FC sen 30◦ j,
Wxi + Wyj = 0i − mg j.

Identificando los coeficientes que multiplican a los vectores i y j se

tiene por tanto

FBx = − FB cos 50◦ ; FBy = FB sen 50◦ ,

FCx = FC cos 30◦ ; FCy = FC sen 30◦ ,
Wx = 0 ; Wy = −mg. (2.20)

Estas componentes escalares deben verificar las ecuaciones de equi-

librio (2.18):

Fx = FBx + FCx + Wx = 0,

Fy = FBy + FCy + Wy = 0.
Tema 2. Estática de la partícula
59/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

Debe tenerse en cuenta que no hay componentes en Z, por lo que

la tercera ecuación de equilibrio es trivial (0 = 0). Sustituyendo
los valores particulares de las componentes dados en las ecuaciones
(2.20), se llega al sistema de ecuaciones que permite calcular las
fuerzas FB y FC de los cables:

Fx = − FB cos 50◦ + FC cos 30◦ + 0 = 0,

Fy = FB sen 50◦ + FC sen 30◦ − mg = 0. (2.21)

La solución del sistema (2.21) es la siguiente:

FB = 0,8794 mg,
FC = 0,6527 mg.

El procedimiento seguido, en el que se dibuja el diagrama de cuerpo

libre de la partícula que está en equilibrio, también se denomina
aislar la partícula. Esta se representa aislada del resto de objetos,
y sometida a todas las fuerzas que actúen sobre ella.
Si al resolver el sistema de ecuaciones como se ha hecho, se obtuviera
que alguna de las incógnitas tiene valor negativo (FB < 0 y/o FC <
0), ello indicaría que el sentido de dicha fuerza es opuesto al sentido
con que se ha dibujado en el diagrama de sólido libre.
Tema 2. Estática de la partícula
60/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

 Aplicaciones a sólidos rígidos:

Las ecuaciones de equilibrio de la partícula (2.18) pue-

den utilizarse también para expresar el equilibrio de
un sólido rígido en dos situaciones de interés. En el
Tema 4 se expondrán las razones que permiten soste-
ner esta afirmación. Los dos casos son los siguientes:

Fuerzas concurrentes: Cuando todas las fuer-

zas que actúen sobre el sólido se corten en un
único punto.

En la figura 2.21(a) se muestra un ejemplo en

que todas las fuerzas se cortan en el punto A.
Por tanto no es necesario conocer las dimensio-
nes del cuerpo, bastando con saber la dirección
 es horizontal, Q
de las tres fuerzas: S  vertical y
 ◦
P inclinada 45 . Si se conoce el módulo de una
de ellas, pueden calcularse las otras dos.

Cuerpos que no pueden volcar: Cuando se

estudia un sólido que se sabe que no puede volcar
(girar) debido a que existen condiciones externas
que se lo impiden.

En la figura 2.21(b) se muestra un ejemplo clási-

co de problema de plano inclinado, en el que no
se proporcionan las dimensiones exteriores del
cuerpo (anchura y altura) porque se admite co-
mo hipótesis que el cuerpo no puede volcar. Las
tres fuerzas que actúan sobre él no son concu-
rrentes, pero ello no impide aplicar las ecuacio-
 y FR si se conocen
nes de equilibrio y calcular N
la masa m, la aceleración de la gravedad g, y el
ángulo de inclinación α del plano.
Tema 2. Estática de la partícula
61/269
2.3 Equilibrio de una partícula. Diagrama de cuerpo libre

(a) Fuerzas concurrentes. (b) Cuerpo que no puede girar.

Figura 2.21: Sólidos rígidos: casos en los que se pueden aplicar las ecuaciones de
equilibrio de la partícula.
 62/269

Tema 3

Sistemas de vectores y fuerzas

sobre sólidos rígidos

3.1 Introducción
En este tema se estudian los sistemas de fuerzas que actúan so-
bre sólidos rígidos, fundamentales para el análisis del equilibrio y
movimiento de los cuerpos. Dichos sistemas de fuerzas presentan
analogías con otros sistemas de vectores deslizantes, singularmente
con las velocidades lineales y angulares en el movimiento de sólidos
rígidos, por lo que se hará una presentación aludiendo muchas ve-
ces de forma general a los vectores deslizantes, de modo que el
lector entienda que las propiedades y resultados enunciados no son
exclusivos de las fuerzas sobre sólidos rígidos.
Se comienza por el análisis de sistemas planos por su mayor sen-
cillez. Una vez vistos los conceptos para estos sistemas, se pasa a
los sistemas tridimensionales y a dos casos particulares de interés:
fuerzas concurrentes y fuerzas paralelas.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
63/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Con las herramientas que se introducen en este tema, el lector estará

ya en condiciones de afrontar en temas posteriores el análisis del
equilibrio y movimiento de los sólidos rígidos.

3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

3.2.1 Resultante y momento respecto de un punto

Resultante
La resultante de un sistema de vectores es el vector suma de todos
ellos:


n
 =
R Fi . (3.1)
i=1

En el apartado 2.2.2 se habló en cierta profundidad del concepto

de resultante, y se enunciaron las condiciones necesarias para poder
sumar varios vectores según estos sean ligados, deslizantes o libres.
El objeto de establecer estas condiciones es que el vector resultante
sea equivalente a los vectores Fi , es decir que produzca los mismos
efectos.
Se recuerda a continuación el caso particular de vectores deslizan-
tes. Para poder sumar vectores de esta naturaleza, debe cumplirse
alguna de las tres condiciones siguientes, relativas a sus líneas de
acción:

(a) sus líneas de acción deben cortarse todas en un mismo punto,

o bien
(b) sus líneas de acción deben ser todas paralelas entre sí, o bien
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
64/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

(c) sus líneas de acción deben ser tales que, al sumar los dos prime-
ros vectores, la línea de acción resultante se corte o sea paralela
a la del tercer sumando, y la nueva línea de acción resultante
se corte o sea paralela a la del cuarto sumando, etc.
La última condición (c), una vez vista en el apartado 2.2.2
la propiedad asociativa de la suma de vectores, podría refor-
mularse de manera más general diciendo que podrán sumarse
varios vectores deslizantes si cualquier suma parcial de algunos
de ellos, realizada al cumplirse las condiciones (a) o (b) ante-
riores, vuelve a cumplir alguna de dichas dos condiciones con
cualquier otra suma parcial de los restantes, de manera que es-
te proceso de sumas parciales permita sumar todos los vectores
mediante aplicación consecutiva de las condiciones (a) y (b)
mencionadas.

 En sistemas de vectores coplanarios, contenidos por

tanto todos ellos en un mismo plano, las condiciones
(a), (b) o (c) anteriores siempre se cumplen, ya que
dos rectas en un plano, o bien se cortan, o bien son
paralelas. Por tanto, siempre es posible hallar la re-
sultante.

Momento respecto de un punto

Se recuerdan a continuación el concepto de producto vectorial y
algunas de sus propiedades principales (ver figura 3.1):

Si se define V = P × Q,
 entonces

|V | = |P | · |Q|

 · sen θ
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
65/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Por lo tanto cuando los dos vectores son paralelos se tendrá, o

bien θ = 0◦ , o bien θ = 180◦ , y el producto vectorial será nulo
ya que en ambos casos sen θ = 0.
La dirección de V es perpendicular al plano formado por P y
 como muestra la figura 3.1(a).
Q,

El sentido de V viene dado por la que se conoce como regla de

la mano derecha, que se muestra en la figura figura 3.1(b):
situando la mano derecha de forma que los dedos sigan el sen-
tido de giro desde P hacia Q,
 el vector P × Q
 tendrá el sentido
que indique el dedo pulgar.
Esta regla a veces también se resume diciendo que el sentido
de P × Q
 es el de avance de un tornillo, según la recta perpen-
dicular a ambos vectores, y que gire en el mismo sentido que
el ángulo que hay que girar para ir desde P hacia Q.

Evidentemente, de las propiedades anteriores se deduce que

el producto vectorial es anticonmutativo, ya que al invertir el
orden de los factores cambia el sentido de su producto vectorial,
es decir: P × Q
 = −Q  × P .

El producto vectorial no es asociativo: en general P ×(Q×

 S)
 =
  
(P × Q) × S.
Puede demostrarse, sin embargo, que el producto vectorial es
distributivo respecto de la suma de vectores: P × (Q
 + S)
 =
   
(P × Q) + (P × S).

En sistemas de fuerzas coplanarias, el concepto de momento de una

fuerza respecto de un punto se emplea para expresar matemática-
mente, para cuantificar, la tendencia que tiene la fuerza a producir
un giro de un sólido respecto a un eje perpendicular al plano y que
pasa por un punto concreto de dicho plano.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
66/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

V=P×Q

Q
q

(a) (b)

Figura 3.1: Producto vectorial de dos vectores.

Para ello se emplea como herramienta el producto vectorial, defi-

niéndose el vector momento respecto de un punto como sigue:
# » 
 O = r × F = OA
M × F. (3.2)

El punto O es un punto arbitrario, que no tiene por qué coincidir

con el origen de coordenadas (téngase en cuenta que el origen de
coordenadas también es un punto que se elige arbitrariamente, según
convenga).
En la figura 3.2 se muestra un esquema de los términos que intervie-
nen en la definición del momento respecto de O. La línea de acción
de F juega un papel fundamental: A y B son dos puntos de dicha
línea. Suponiendo que F está aplicado en A, el vector momento será
el producto vectorial indicado por la ecuación (3.2), y por tanto será
perpendicular al plano XY .
 O no puede represen-
Siendo perpendicular al plano XY , el vector M
tarse mediante una flecha porque dicha flecha lleva la dirección del
eje Z que es perpendicular al papel. Empleando la regla de la mano
derecha para saber si el sentido es saliente (sentido Z potitivo) o
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
67/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

(a) (b)

Figura 3.2: Momento de una fuerza respecto de un punto. Esquema 2D.

penetrante (sentido Z negativo), el sentido de giro según dicha

regla puede deducirse de varias formas:

El giro del momento es igual al del ángulo α que se representa

para ir desde la prolongación del vector r hasta el vector F , en
la figura 3.2(a). Por tanto en este caso es un giro horario y la
regla de la mano derecha indica que M  O será penetrante.

Si se representan los vectores r y F con origen común en O

(de manera análoga a la figura 3.1), el signo del momento es
también el del giro desde r hasta el vector F trasladado a
O, según se muestra en la figura 3.2(b). Es, como se decía en
el punto anterior, un giro horario y por tanto representa un
momento penetrante.

El módulo del momento se calcula según la definición de producto

vectorial dada anteriormente, y por lo tanto

 O | = |r| · |F | · sen α

|M =⇒  O | = |F | · d.
|M (3.3)
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
68/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

F
MO d d

O O
MO

( a ) M0 = F · d · k ( b ) M0 = - F · d · k

Figura 3.3: Momentos de una fuerza respecto de un punto en 2D.

 La ecuación (3.3) es de gran importancia, ya que

muestra que el módulo del momento respecto de un
punto O cualquiera es directamente proporcional a la
fuerza y a la distancia mínima que hay desde el
punto O a la recta de acción de dicha fuerza: d =
# »
|OB|.

Las consideraciones anteriores hacen que resulte conveniente repre-

sentar los momentos en sistemas planos mediante flechas curvas,
que indiquen el sentido de giro. Admitiendo que corrientemente el
plano que contiene a las fuerzas se denominará XY , y que por tan-
to el eje Z y su vector unitario k son perpendiculares al papel, la
representación de los momentos (a) positivo y (b) negativo, con su
módulo, queda descrita en la figura 3.3.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
69/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

 El momento de un vector no cambia si el vector

se desliza de un punto a otro cualquiera de su misma
línea de acción.

La propiedad anterior es típica de los denominados vectores desli-

zantes, y puede probarse fácilmente como sigue. Siguiendo el esque-
ma de la figura 3.2 se verifica
# »  # » # » # » # »
 O = OA
M × F = (OB + BA) × F = OB × F + BA × F , (3.4)

# » # »
pero como BA y F son paralelos, entonces BA × F = 0, y por tanto
# » 
 O = OA # »
M × F = OB × F . (3.5)

Así pues, se obtiene el mismo momento tanto si F actúa en el punto

A como si actuase en el punto B.

Momento de un sistema de fuerzas

Cuando se tienen varias fuerzas Fi actuando sobre un sólido simul-

táneamente, el momento total respecto de un punto O cualquiera
es, simplemente, la suma de los momentos de cada fuerza:


n 
n
O =
M  Oi =
M ri × Fi . (3.6)
i=1 i=1
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
70/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

3.2.2 Pares de fuerzas

En los problemas prácticos de ingeniería acontece en ocasiones la
necesidad de manejar sistemas formados por dos fuerzas iguales y
opuestas, situadas en líneas de acción paralelas. Esto es lo que se
denomina un par de fuerzas. Los pares de fuerzas son sistemas cuya
resultante vale cero y su momento es independiente del punto en
el que se tome. Se demostrarán a continuación estas propiedades,
que los hacen muy útiles. La demostración se hará en un espacio
3D, que en este caso no introduce dificultad especial y en cambio
permite generalizar los resultados a cualquier sistema de vectores
deslizantes.
Según muestra la figura 3.4, la resultante del par de fuerzas es nula:


n
 =
R Fi = F + (−F ) = 0. (3.7)
i=1

y
B M

-F d

q -F
M0 F
A d F

O
x
z

Figura 3.4: Momento de un par de fuerzas.

En cuanto al momento, la figura 3.4 muestra el calculado respecto

del punto O:
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
71/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias


n
O =
M ri × Fi
i=1
# » # »
= OA × F + OB × (−F )
# » # »
= (OA − OB) × F
# »
= BA × F . (3.8)

 Como indica la ecuación (3.8), el momento res-

pecto del punto O no depende del propio punto
O, sino que solo depende de A, B y F . Por lo tan-
to, el momento provocado por el par de fuerzas será
el mismo en cualquier punto del espacio, y su
expresión matemática es

# » 
 = BA
M × F. (3.9)

Dado que el momento del par es independiente del punto en el que

se calcule, es un vector que debe ser considerado como vector libre.
Ello será cierto siempre que el par de fuerzas actúe sobre un mismo
sólido rígido1 .
Por las propiedades antes vistas del producto vectorial, la ecuación
(3.9) implica que el momento de un par de fuerzas posee las siguien-
tes propiedades:
# »
Es un vector perpendicular al plano formado por BA y F , es
decir, perpendicular al plano formado por las rectas de acción
de las dos fuerzas.
1 En un sistema formado por varios sólidos rígidos, si el par de fuerzas se cambia de un

sólido a otro en general se alterará el comportamiento del sistema.

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
72/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Su módulo es igual al producto de la fuerza por la distancia

# »
 | = |BA|
mínima entre las rectas de acción: |M · |F | · sen θ =
|F | · d
El sentido viene dado por la regla de la mano derecha, como
muestra la figura 3.4.

Puesto que la dirección viene dada por el plano de las fuerzas, y el

módulo por el producto fuerza×distancia mínima, entonces todos
los pares de fuerzas contenidos en planos paralelos y tales que su
sentido de giro sea el mismo, resultarán equivalentes si tienen el
mismo valor de |F | · d.

 En la figura 3.5 se muestran dos pares que pue-

de observarse a simple vista que provocan giro en
el mismo sentido. Dichos pares serán equivalentes si
|F1 | · d1 = |F2 | · d2 .

Por tanto, si |F1 | es mayor que |F2 | como se muestra

en dicha figura, entonces d1 deberá ser proporcional-
mente menor que d2 .

Se ha visto que un par de fuerzas no tiene resultante, y que su

momento es el mismo independientemente del punto del espacio en
el que se calcule. Por tanto, el par de fuerzas queda completamente

-F1
d2
d1 -F2 F2

F1

Figura 3.5: Pares de fuerzas equivalentes.

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
73/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

definido si se conoce el valor de su momento. Resulta equivalente

conocer ambas fuerzas y sus líneas de acción, o conocer simplemente
el momento del par.
En sistemas planos, el vector momento se representa con una fle-
cha curva como se vio en el apartado 3.2.1. La figura 3.6 muestra las
dos posibilidades existentes: (a) par de fuerzas horario (nega-
tivo o penetrante), y (b) par de fuerzas antihorario (positivo
o saliente).

(a) M  | · h · k
 = −|F  | · b · k
 = |F
(b) M

Figura 3.6: Momento de pares de fuerzas en un sistema 2D.

3.2.3 Reducción a una fuerza resultante: línea de acción

o eje central
Se ha mencionado en el apartado 3.2.1 que en los sistemas planos de
fuerzas siempre es posible sumar un número cualquiera de fuerzas
hasta hallar una única fuerza resultante que sea equivalente. Dicha
resultante tendrá una línea de acción concreta, que se denomina de
forma genérica Eje central del sistema de vectores deslizantes.
Para obtenerla existen procedimientos analíticos y gráficos, siendo
conveniente conocer ambos tipos para operar de la forma más ade-
cuada en cada problema práctico.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
74/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Fuerzas concurrentes: procedimiento gráfico

Cuando se tienen fuerzas cuyas líneas de acción se cortan, simple-
mente aplicando la regla del paralelogramo se obtiene la resultante
R = F1 + F2 y su línea de acción, que es la diagonal de dicho parale-
logramo. La figura 3.7 muestra este procedimiento, en el que ambas
fuerzas se deslizan por sus rectas de acción hasta el punto de corte
A, donde se realiza la suma.
Puede demostrarse fácilmente en este caso que el momento del vec-
tor suma es igual a la suma de los momentos de cada vector por
separado:
# »  # »  # » # » 
 O = OA×
M F1 + OA× F2 = OA×(F1 + F2 ) =⇒  O = OA×
M R.
(3.10)

Figura 3.7: Regla del paralelogramo para la obtención del eje central en vectores
concurrentes.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
75/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Fuerzas paralelas: procedimiento gráfico

La suma de fuerzas paralelas puede realizarse dos a dos, empezando
por dos cualquiera de ellas que sean paralelas, y luego sumando el
resultado de la primera suma con una tercera, etc. Por tanto, para
ello es necesario saber primero cómo sumar dos fuerzas paralelas
cualesquiera.
La figura 3.8 muestra un procedimiento gráfico para llevarlo a cabo,
que si bien no es de especial utilidad a la hora de resolver ejerci-
cios, sí que resulta clarificador de los conceptos asociados y permite
entender bien el proceso.
La figura 3.8(a) muestra dos fuerzas paralelas separadas entre sí
una distancia L. Si su módulo y sentido fueran iguales, por simetría
la resultante debería estar situada en una línea de acción paralela
a dichas fuerzas y situada justo en medio (equidistante). Si son de
distinto módulo e igual sentido, como muestra la figura, se sabe que
 = |F1 | + |F2 |, pero se desconoce dónde está situada la línea de
|R|
acción o eje central.
Para averiguarlo, se sigue el método expuesto en la figura 3.8(b): se
introduce un sistema nulo, sin resultante ni momento, que consiste
en dos vectores iguales y opuestos, P y −P , actuando sobre
la misma línea. A continuación el proceso es sencillo: se suman
Q 1 = F1 + (−P ), y también Q
 2 = F2 + P ; seguidamente se deslizan
Q  2 hacia abajo hasta su punto de corte, y finalmente se vuelven
1 y Q
a sumar:

 =Q
R 1 + Q2
= (F1 + (−P )) + (F2 + P )
= F1 + F2 . (3.11)
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
76/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

(a) (b)

Figura 3.8: Suma de dos fuerzas paralelas.

Fuerzas paralelas: procedimiento analítico

Ha podido comprobarse al sumar fuerzas paralelas como, al introdu-
cir los dos vectores iguales y opuestos P y −P , el resto del proceso
se basa en sumas de vectores concurrentes. De ello se deduce que el
momento de la suma de dos fuerzas paralelas será igual a la suma
de los momentos de cada fuerza por separado. Esto permite calcular
la posición del eje central analíticamente de forma más rápida como
se muestra a continuación.
Se denominarán por comodidad R = |R|,  F1 = |F1 |, F2 = |F2 |.
Por lo tanto R = F1 + F2 . En la figura 3.8(b) se observa que los
momentos respecto del punto O, calculados en módulo, si son iguales
entre sí deberán cumplir
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
77/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

R · x = F1 · (x − a) + F2 · (x + b)
(F1 + F2 ) · x = (F1 + F2 ) · x − F1 · a + F2 · b
F1 · a = F2 · b
F1 · a = F2 · (L − a)
F2
a= L. (3.12)
F 1 + F2

Y de aquí se deduce inmediatamente que

F1
b= L. (3.13)
F 1 + F2

 Las ecuaciones (3.12) y (3.13) muestran que la dis-

tancia del eje central a cada fuerza es proporcional
al módulo de la otra fuerza, de manera que si F2 es
pequeño en comparación con F1 , entonces R  estará
muy cerca de F1 (y viceversa).

Aunque no se ha mostrado en las figuras anteriores, el lector pue-

de hacer la suma considerando dos fuerzas F1 y F2 paralelas y
de sentidos opuestos. En ese caso, repitiendo el procedimiento
gráfico de la figura 3.8(b), se deduce que la línea de acción de R 
está situada no entre ambas fuerzas, sino en la parte exterior de las
mismas, y concretamente en el lado que corresponda a la fuerza de
mayor módulo. Como caso particular, si ambas fuerzas paralelas
y opuestas tuvieran el mismo módulo, entonces se tendría un
par de fuerzas, cuya resultante es nula, y se deduce gráficamente
que el eje central está situado en el infinito.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Sistemas de fuerzas cualesquiera: procedimiento analítico

Antes de realizar el planteamiento general conviene recapitular las
conclusiones obtenidas para fuerzas concurrentes y paralelas:

Cualquier sistema de fuerzas coplanarias está formado

por fuerzas concurrentes y/o paralelas, por lo que, siguiendo
los procedimientos establecidos en la primera parte del aparta-
do 3.2.3, dicho sistema puede reducirse (es decir, es equi-
valente) siempre a una resultante R  aplicada en una
línea de acción denominada Eje central.
El momento que dicha fuerza R  (actuando en el Eje central),
produce en cualquier punto del plano, es igual al momento que
produce el sistema de fuerzas consideradas.
 el
En particular, en los puntos del Eje central donde actúa R,
momento será nulo ya que la resultante pasa por dichos puntos.
En cualquier otro punto que no pertenezca al Eje cen-
tral, llamado O, el momento será M  O = 0. El sistema será
pues equivalente a la fuerza resultante, aplicada en una
línea que pase por O, y un momento o par de fuerzas
de valor M  O . Esta reducción se muestra en la figura 3.9.

También como caso particular, puede suceder que la resultante

del sistema sea nula (R  = 0) y en cambio el momento que
produzca no lo sea. En tal caso el sistema es equivalente a un
par de fuerzas, y su momento será el mismo en todos los
puntos del espacio. Cuando este sucede, el Eje central no está
definido (se sitúa en el infinito).
Como último caso particular se tiene el sistema nulo, que
corresponde a fuerzas cuya resultante es nula y su momento
también lo es en cualquier punto del espacio: R = M O = 0.
Dichos sistemas, como se verá, son los que actúan en cuerpos
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

y F2 y

MO
=
O x O x

F3
F1

(a) (b)

Figura 3.9: Reducción de un sistema de fuerzas coplanarias en un punto O cualquiera.

en estado de equilibrio y por tanto son de gran interés. La

figura 3.10(a) muestra un sistema nulo de tres fuerzas, mientras
que la figura 3.10(b) muestra un sistema nulo formado por dos
 cuyo momento es opuesto al de las fuerzas.
fuerzas y un par M

La reducción que muestra la figura 3.9 es de enorme importancia.

A partir de ella podemos obtener la ecuación o posición del Eje
 de varias formas que se muestran a
central o línea de acción de R
continuación.
 Primer método: se basa en la construcción de la figura 3.11.
Se denomina punto P, con coordenadas (x, y), a uno cualquiera de
los puntos del Eje central. Entonces, el momento que produce R 
puede calcularse a partir de sus componentes si estas se conocen.
Denominando R x =
 = Rxi + Ryj, observamos que la componente R
Rxi provoca un momento horario (negativo) respecto de O, de valor
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

(a) (b)

Figura 3.10: Ejemplos de sistemas de fuerzas nulos.

 y = Ryj provoca un momento

−Rx · y; por su parte la componente R
antihorario (positivo) respecto de O, de valor Ry · x.
 O = MOk,
Si se conoce también el momento del sistema en O, M
entonces la componente MO del momento tiene que ser igual a la
suma de los momentos que produzcan Rx y Ry cuando la resultante
actúe en el Eje central, es decir

MO = −Rx · y + Ry · x. (3.14)

Así pues, la ecuación genérica del Eje central, conocidos Rx , Ry y

MO , es la siguiente:

Ry · x − Rx · y − MO = 0 (3.15)
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Ry
R
P
y Rx
O
x

Figura 3.11: Posición genérica del Eje central de un sistema de fuerzas coplanarias.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
82/269
3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

 Segundo método: si se conoce la resultante, y por tanto sus

componentes Rx y Ry , ya se sabe la pendiente que forma el eje
 Dicha pendiente no es otra
central, que es la misma que el vector R.
que Ry /Rx .
Falta por tanto únicamente conocer un punto por el que pase el
Eje central. Dos puntos convenientes son los cortes de dicha recta
con los ejes coordenados, que pueden obtenerse como muestra la
figura 3.12. Al deslizar la resultante hasta el punto B se observa
que R  x no produce momento en O, y por tanto la distancia a O
queda determinada por el valor del momento y de la componente
 y . Si se desliza la resultante hasta el punto C sucede justamente lo
R
contrario: R  y no produce momento en O, y por tanto la distancia a
O queda determinada por el valor del momento y de la componente
 x.
R

M0
y y x= y
Ry
Ry
Ry R R Ry
R
MO = O = O
x x x
O Rx B Rx
C
Rx

M0
y=-
Rx

(a) (b) (c)

Figura 3.12: Puntos de corte del Eje central de un sistema de fuerzas coplanarias
con los ejes coordenados.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

y y y

F2 R
R
MO
= =
O x O x O x
F1
F3

M0
d=
R

(a) (b) (c)

Figura 3.13: Distancia mínima del Eje central de un sistema de fuerzas coplanarias
a un punto O donde se conozca el momento M O.

 Tercer método:
 si se conoce la resultante se sabe también su
módulo|R| = Rx2 + Ry2 . Por lo tanto, se puede calcular directa-
mente la distancia mínima d desde el Eje central al punto O donde
se había reducido el sistema, ya que el producto de |R|  por dicha
distancia mínima d debe ser igual al módulo del momento |M  O |. El

sentido de MO , antihorario u horario, determinará si la resultante
debe desplazarse a un lado o a otro del punto O para que coincidan
los sentidos de los momentos. En la figura 3.13 se muestra la solu-
ción en un caso concreto en que el Eje central debe estar por debajo
de O para que R  produzca un momento antihorario en O.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.2 Sistemas de fuerzas coplanarias

Clasificación de los sistemas planos de fuerzas

A modo de resumen, la tabla 3.1 muestra la clasificación de los
(tres) posibles casos que pueden presentarse en sistemas planos de
vectores.
En dicha tabla la línea de acción de R o Eje central se indica abre-
viadamente como E.C. El punto A representa un punto cualquiera,
mientras que el punto B pertenece al Eje central. Debe notarse que
los sistemas de fuerzas concurrentes nunca pueden ser equivalentes
a un par y, por tanto, si su resultante es nula serán sistemas nulos.
En cambio, los sistemas paralelos o coplanarios generales pueden
pertenecer a uno de los tres casos que indica la tabla.

¿Sistema en
 Eje central  Propiedades
Equilibrio?
x E.C. es la línea de acción de 
x Sistema equivalente a 
0 Sí que existe Cualquiera actuando en E.C. No
x B = punto del E.C. œ  = 0
œ  =  × 
x Sistema equivalente a un par
de fuerzas.
  0 No
x El momento es idéntico en
=0 No existe todos los puntos
x Sistema nulo
 = 0 x El momento es nulo en todos Sí
los puntos

Tabla 3.1: Clasificación de los sistemas planos de fuerzas (2D).

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
85/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

Los sistemas de vectores deslizantes, bien sean fuerzas, bien sean
de otro tipo, no siempre son conjuntos de vectores coplanarios o
paralelos. En general, los vectores deslizantes pueden tener líneas
de acción que se crucen en un espacio 3D, caso que se denominará
genéricamente como sistemas tridimensionales.
Para el caso particular de fuerzas actuando sobre sólidos rígidos,
en sistemas tridimensionales no es posible afirmar con ge-
neralidad que cualquier sistema es equivalente a una única
fuerza resultante actuando en un determinado Eje central.
En otras palabras, no puede reducirse siempre el sistema a un único
 que actúe en una línea de acción concreta.
vector R
Se verá a continuación que, en general, sí que puede afirmarse que
un sistema de fuerzas sobre un sólido rígido puede reducirse en cual-
quier punto a una resultante y un momento, que en determinados
puntos (los del Eje central) la resultante y el momento son para-
lelos, e incluso que en determinadas ocasiones el momento es nulo
en el Eje central (como sucede en el caso de fuerzas coplanarias o
paralelas, según se ha visto en el apartado 3.2.3).

3.3.1 Momento respecto de un punto

El concepto de momento respecto de un punto se generaliza a partir
de la definición dada en el apartado 3.2.1, utilizando como entonces
el producto vectorial.
En una fuerza que actúe sobre un sólido rígido, el momento mide,
como se decía en el precitado apartado, la tendencia de dicha fuerza
a hacer girar el sólido respecto de un eje que pase por el punto y que
sea perpendicular al plano que forman el punto y la fuerza (véase
la figura 3.14).
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
86/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

Así pues, se define el momento como

# » 
 O = r × F = OA
M × F, (3.16)

 O es un vector que tiene las siguientes propiedades:

y por tanto M
 O | = |r| · |F | · sen θ =⇒ |M
|M  O | = |F | · d, siendo d la
distancia mínima desde el punto O a la línea de acción de F .
M O es un vector perpendicular al plano formado por r y F ,
o lo que es lo mismo, perpendicular al plano formado por el
punto O y la línea de acción de F .
Por estar definido mediante un producto vectorial, el sentido
 O viene dado por la regla de la mano derecha.
de M
O
Dado que representa el momento en un punto concreto, M
debe considerarse como un vector ligado.

Si se desea calcular el momento respecto de un punto B cualquiera,

que no coincida con el origen de coordenadas, se utiliza el producto
vectorial siguiendo la notación de la figura 3.15:
# » 
 B = rA/B × F = BA
M × F, (3.17)

# »
donde rA/B = BA = (xA −xB )i+(yA −yB )j+(zA −zB )k se denomina
vector de posición relativo del punto A respecto de B.
Como es sabido, en coordenadas cartesianas las componentes del
producto vectorial pueden obtenerse mediante el siguiente determi-
nante:
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

MO

O F
r
d
A q

Figura 3.14: Momento de una fuerza respecto de un punto. Esquema 3D.

i 
j k
# » 
 B = rA/B × F = BA
M × F = xA − xB yA − yB zA − zB
Fx Fy Fz

(3.18)

Y en caso de que el punto B coincidiese con el origen O, entonces

xB = yB = zB = 0 y se tendría:
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
88/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

i j k
# » 
 O = r × F = OA
M × F = xA yA zA . (3.19)
Fx Fy Fz

y Fy

(yA - yB) j
Fx

rA/B A

B
(xA - xB) i
Fz
(zA - zB) k
O
x

Figura 3.15: Elementos necesarios para el cálculo del momento de una fuerza respecto
de un punto. Esquema 3D.

3.3.2 Momento respecto de un eje

 O es un vec-
En sistemas tridimensionales de fuerzas, el momento M
tor con tres componentes {MOx , MOy , MOz }:

 O = MOxi + MOyj + MOzk.

M (3.20)

Dichas componentes pueden obtenerse desarrollando el producto

vectorial descrito en la ecuación (3.19):
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

i j k

 O = xA y A z A
M
Fx Fy Fz

= (yA Fz − zA Fy )i
+ (zA Fx − xA Fz )j
+ (xA Fy − yA Fx )k. (3.21)

Igualando componente a componente los miembros más a la derecha

en las ecuaciones (3.20) y (3.21) se obtiene

Momentos de una fuerza respecto de los ejes

coordenados:

MOx = yA Fz − zA Fy
MOy = zA Fx − xA Fz
MOz = xA Fy − yA Fx (3.22)

La figura 3.16 muestra el significado de las ecuaciones (3.22) para el

caso de una fuerza F = Fx = Fxi, siendo Fx > 0 y estando aplicada
en un punto A de coordenadas positivas. Aplicando las ecuaciones
(3.22) y teniendo en cuenta que Fy = Fz = 0, se obtiene

MOx = 0,
MOy = zA Fx > 0,
MOz = −yA Fx < 0. (3.23)
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

x respecto de los ejes coordenados.

Figura 3.16: Momentos que crea una fuerza F

De las ecuaciones (3.23) se obtienen conclusiones de gran importan-

cia práctica:

 Una fuerza no produce momento respec-

to de un eje paralelo a ella (en este caso,
respecto a X).

 El momento respecto a un eje perpendicu-

lar a la fuerza (ejes Y, Z en este caso) es, en
módulo, igual al módulo de la fuerza multiplica-
do por la distancia mínima del eje a la línea
de acción de la fuerza.

En este ejemplo, la distancia mínima de la lí-

nea de acción de Fx al eje Y es zA , y las ecuacio-
nes (3.23) muestran que MOy = zA Fx . Análoga-
mente, la distancia mínima de la línea de acción
de Fx al eje Z es yA , y las ecuaciones (3.23) mues-
tran que MOz = −yA Fx .
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
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3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

 El sentido del vector momento respecto de

cada eje se puede deducir aplicando la re-
gla de la mano derecha, como muestran la
figura 3.16 y la figura 3.17.

 Si la línea de acción de una fuerza corta a

un eje, su momento respecto de dicho eje
es nulo.

Por ejemplo, si se tuviera zA = 0, el punto A

estaría situado en el plano XY y la línea cortaría
al eje Y (ver figura 3.17). De las ecuaciones (3.23)
se deduce que MOy = 0 en ese caso.

Los momentos creados por fuerzas Fy y Fz respecto de los ejes coor-
denados se muestran en las figuras 3.18 y 3.19. Dichos resultados se
obtiene simplemente imponiendo Fx = 0 en las ecuaciones (3.22),

Figura 3.17: Momento nulo respecto de un eje (MOy = 0) cuando la línea de acción
de la fuerza corta a dicho eje (Y).
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
92/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

y además Fz = 0 para la figura 3.18 y Fy = 0 para la figura 3.19.

Ambas figuras son importantes para adquirir seguridad en
la aplicación de la regla de la mano derecha.

y respecto de los ejes coordenados.

Figura 3.18: Momentos que crea una fuerza F

z respecto de los ejes coordenados.

Figura 3.19: Momentos que crea una fuerza F
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
93/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

3.3.3 Pares de fuerzas

En el apartado 3.2.2 se ha estudiado ya, de forma general, el momen-
to que produce un par de fuerzas. Debe recordarse que dicho
momento es independiente del punto del espacio en el que
se calcule.
La figura 3.20 muestra un par de fuerzas actuando en un determina-
do plano (las líneas de acción de las fuerzas definen dicho plano) y
el momento M  equivalente al par. No es necesario asignar subíndice
a este momento porque, como se ha dicho, es el mismo en cualquier
punto del espacio. En particular, en el punto O, la figura 3.20(d)
muestra el momento del par descompuesto en sus componentes, que
son los tres momentos que produce respecto de los ejes X, Y, Z.

3.3.4 Reducción de un sistema en un punto

En el apartado 3.2.3 se demostró como un sistema de vectores des-
lizantes coplanarios es equivalente a su resultante actuando en una
línea de puntos denominada Eje central. También se demostró que
el sistema equivale a la resultante actuando en un punto O cualquie-
ra, acompañada del momento M  O del sistema en dicho punto. Este
momento, por las propiedades vistas en los apartados 3.2.2 y 3.3.3,
es equivalente a un par de fuerzas, por lo que un sistema general
de fuerzas coplanarias se reduce en O a la resultante R  ya
un par de fuerzas que produzca el momento M  O.

Reducción de una fuerza en un punto cualquiera

En sistemas tridimensionales se sigue una lógica similar para reducir
un sistema en un punto cualquiera O. Según muestran las figuras
3.21(a) y 3.21(b), a una fuerza F aplicada en A se le pueden añadir
otras dos fuerzas iguales y opuestas (que forman un sistema nulo)
F y −F aplicadas en O, de manera que no se altera el sistema. La
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
94/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

(|M|= | F |· d )
y y M

-F
d
F
O = O =
x x
z z
(a) (b)

y y

My
M

Mx
O = O
= x x
z z Mz

(c) (d)

Figura 3.20: Par de fuerzas y momentos equivalentes al par.

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
95/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

fuerza F en A y la fuerza −F en O forman un par de fuerzas, y

por lo tanto son equivalentes al momento de dicho par, que puede
calcularse según la ecuación (3.9):

 =M # » 
 O = OA
M × F. (3.24)

 Así pues, una fuerza F aplicada en A se reduce,

en el punto O, a la propia fuerza F aplicada en di-
cho punto más un par de fuerzas cuyo momento es
# » 
 O = OA
M × F , como muestra la figura 3.21(c). Nó-
tese que, por las propiedades del producto vectorial,
será siempre cierto que M O ⊥ F .

F F

A A A
F MO
F
r r
O O O
= =
-F

(a) (b) (c)

Figura 3.21: Reducción de una fuerza en un punto O genérico.

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
96/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

Ecuación de cambio de momentos para una fuerza

En ocasiones interesa poder evaluar el momento en dos puntos di-
ferentes y conocer la relación entre ellos. Dicha relación es de tipo
general, como se demuestra a continuación.
Según muestra la figura 3.22, si se reduce una fuerza F aplicada
en A a dos puntos O y B diferentes, aparecerán dos momentos M O

y MB en general distintos, ambos perpendiculares a la fuerza. La
relación entre ambos es la siguiente:
# » 
 B = BA
M ×F
# » # »
= (BO + OA) × F
# » # »
= BO × F + OA × F
# »
= BO × F + M O. (3.25)

La ecuación anterior suele escribirse como sigue, y se denomina ecua-

ción de cambio de momentos para una fuerza:
# » 
 O + BO
B = M
M × F. (3.26)

Reducción de un sistema de fuerzas en un punto

cualquiera
Aplicando los resultados anteriores es sencillo reducir un sistema
formado por un número cualquiera de fuerzas.
Como muestran las figuras 3.23(a) y 3.23(b), en primer lugar se
reduce cada fuerza Fi al punto O elegido, apareciendo un momento
# »
 Oi = OA 
M i × Fi perpendicular a la fuerza correspondiente.

A continuación se procede según muestra la figura 3.23(c): las fuer-

zas concurrentes en O se suman para obtener la resultante, aplicada
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
97/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

F
F
MO A
A A
F
O O O

B = B = B
MB

(a) (b) (c)

Figura 3.22: Relación entre la reducción de una fuerza a dos puntos distintos cua-
lesquiera (Cambio de momentos).

también en O. Los pares de fuerzas también se suman (componen-

te a componente, pues son vectores igualmente), obteniéndose el
momento total del sistema:


 =
R Fi

O =
M M Oi
# »
= OAi × Fi (3.27)

 O no tiene
Nótese que, en general, el momento total del sistema M
por qué ser perpendicular a la resultante.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
98/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

F2
F2
MO2
MO3
A1 A2
= =
F1 O F1 O
A3 F3

F3 MO 1
(a) (b)

MO
R
=
O

(c)

Figura 3.23: Reducción de un sistema de fuerzas en un punto O genérico.

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
99/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

Ecuación de cambio de momentos para un sistema de

fuerzas
Al igual que se ha hecho para una única fuerza, puede establecerse
la relación entre los momentos totales de un sistema que se obtienen
al reducirlo a dos puntos distintos O y B.
 y el vector cons-
Como se observa en la figura 3.24, la resultante R
# »
tante que une ambos puntos BO son los que dan la relación:
# »
B =
M BAi × Fi
 # » # »
= (BO + OAi ) × Fi
 # » # »
= (BO × Fi + OAi × Fi )
# » # »
= BO × Fi + OAi × Fi
# »  # »
= BO × Fi + OAi × Fi
# »   O.
= BO × R +M (3.28)

La ecuación anterior suele escribirse como sigue, y se denomina ecua-

ción de cambio de momentos para un sistema de fuerzas o de vec-
tores deslizantes en general:

# » 
 O + BO
B = M
M ×R (3.29)

Cuando el sistema de fuerzas es plano (2D), la ecuación de cambio

de momentos (3.29) puede desarrollarse y escribirse del siguiente
modo, en función de las componentes cartesianas de la resultante y
de las coordenadas de dos puntos A y B cualesquiera. Empleando
el criterio habitual, los momentos son positivos si llevan sentido
antihorario:
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
100/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

# » 
 B + AB×
A = M
M R =⇒ MA = MB −Rx (yB −yA )+Ry (xB −xA )

(3.30)

R
MO

MB
O O

B = B

Figura 3.24: Relación entre la reducción de un sistema de fuerzas a dos puntos

distintos cualesquiera (Cambio de momentos).

Sistemas de fuerzas equivalentes y equipolentes

Dos sistemas de fuerzas actuando sobre un mismo sólido rígido
son equivalentes si tienen la misma resultante y el mismo momento
respecto de un punto cualquiera del espacio. Es decir, si pueden
reducirse en un punto a una misma pareja R  —M  O , siendo O un
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
101/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

punto cualquiera. Ello garantiza que produzcan los mismos efectos

sobre el cuerpo, como se verá en el Tema 4.
En general, dos sistemas de vectores deslizantes se denominan equi-
polentes cuando cumplen dicha condición, es decir, cuando poseen
la misma resultante y el mismo momento respecto de cualquier pun-
to. Si actúan sobre un cierto sólido rígido, entonces dos sistemas
equipolentes serán también equivalentes. Pero debe notarse que si
actuasen sobre sistemas compuestos por varias partículas o sólidos,
la condición de equipolencia no garantiza la equivalencia, ya que al
trasladar cualquiera de los vectores (supóngase que son fuerzas) por
su línea de acción, podría actuar sobre sólidos o partículas distin-
tos del sistema, y crear por tanto efectos diferentes (aunque no se
estaría cambiando ni la resultante ni el momento total del sistema).

3.3.5 Reducción mínima de un sistema: eje central

 y el momen-
Como se decía anteriormente, en general la resultante R

to MO de un sistema de fuerzas no tienen por qué ser paralelos. Sin
embargo, como muestran las figuras 3.25(a) y 3.25(b), el vector MO
siempre puede descomponerse en un momento M  1 paralelo a la

resultante y otro momento M2 perpendicular a la resultante.
El momento M  2 , al ser perpendicular a R,
 puede obtenerse mediante
un producto vectorial si la resultante se desplaza a otra posición
adecuada. Por otra parte, M  1 puede considerarse como el momento
provocado por un cierto par de fuerzas, y como tal, es un vector
libre que producirá los mismo efectos si se aplica en otro punto
cualquiera del sólido rígido, con lo cual no hay inconveniente alguno
en trasladarlo junto a R  a una nueva posición.

Dicha nueva posición debe ser un punto A tal que el momento que
 aplicada en A, produzca en el punto O, sea precisamente igual a
R
 2 , es decir:
M
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
102/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

R
R R
M1
M0 M1
A A
O = O = O

M2

(a) (b) (c)

Figura 3.25: Reducción de un sistema 3D en un punto cualquiera (O) y en otro

situado en el Eje central (A).

# » 
 2 = OA
M × R. (3.31)

Por lo tanto, si se elige un punto A en el plano perpendicular a R, 

y en concreto en la recta perpendicular a M  2 , la distancia desde O
a A debe ser simplemente

# » |M 2|
|OA| = . (3.32)

|R|

# »
El punto A puede situarse a la distancia |OA| que indica la ecuación
(3.32), pero debe elegirse si se sitúa a un lado o al contrario de
M 2 . La elección, en cada caso, viene dada por la regla de la mano
# » 
derecha, ya que el producto vectorial OA × R debe coincidir con el

sentido de M2 como indica la ecuación (3.31).
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
103/269
3.3 Sistemas tridimensionales de fuerzas

 En el punto A la reducción del sistema de

fuerzas es mínima, ya que M  1 no puede obtenerse
 porque ambos son paralelos.
a partir de R
 pasando
 Por lo tanto, la recta que es paralela a R,
por el punto A, es el Eje central del sistema tridi-
mensional de fuerzas.

Conclusiones sobre la reducción de un sistema 3D de

fuerzas
En general, un sistema 3D no es equivalente a una única re-
sultante R  actuando en su línea de acción o Eje central. Además
de ella, aparecerá también un par de fuerzas cuyo momento es
M 1 , paralelo al Eje central.

Supóngase que R  = 0. En los casos en que M  1 = 0, el sistema

de fuerzas sí que será equivalente a la resultante R  actuando
en el Eje central. Ello sucede cuando, en un punto O cualquiera,
el producto escalar R  •M O = 0. Ello indica que la resultante
y el momento son puramente perpendiculares.
Este importante caso corresponde, en particular, a los
sistemas de vectores coplanarios, concurrentes o para-
lelos.
En los casos en que R = 0 pero el momento en un punto O
cualquiera no sea nulo, el sistema es equivalente a un par
de fuerzas.
De la ecuación (3.29) puede deducirse que, en otro punto B
B = M # » 
 O + BO # » 
 O + BO  O . Así
cualquiera M ×R = M ×0 = M
pues, en cualquier punto del espacio el momento del sistema es
el mismo y por tanto es equivalente a un par de fuerzas.
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
104/269
3.4 Sistemas de fuerzas concurrentes: teorema de Varignon

Esto puede suceder en todos los sistemas salvo en los concu-

rrentes, como se verá a continuación (un sistema de fuerzas
 = 0 es nulo).
concurrentes con R

Cuando R  =M  O = 0, siendo O un punto cualquiera, el sistema

de fuerzas es nulo. Este caso, como se dijo en el apartado 3.2.3,
es de gran importancia porque sucede en todos los sistemas de
fuerzas en equilibrio.

3.4 Sistemas de fuerzas concurrentes: teorema

de Varignon
En el apartado 3.2.3 se estudió como reducir fuerzas concurrentes
situadas en un mismo plano a una resultante única, mediante la
simple aplicación de la regla del paralelogramo.
En sistemas tridimensionales de fuerzas, si estas son concurrentes
puede utilizarse el mismo método para sumarlas y obtener la re-
sultante. La figura 3.26 ilustra este procedimiento, en el que el Eje
 que pasa por el punto A
central no es sino la línea de acción de R,
donde concurren todas las líneas de acción de las fuerzas.
Este es pues un caso particular de sistema tridimensional que sí
que puede reducirse a una única fuerza resultante actuando en el
Eje central. Si el módulo de dicha resultante fuese nulo, se tendría
entonces un sistema nulo.
El conocido como teorema de Varignon es de aplicación en este
caso y permite calcular el momento total del sistema:
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
105/269
3.4 Sistemas de fuerzas concurrentes: teorema de Varignon

Figura 3.26: Sistema de fuerzas concurrentes en el espacio.

# »
O =
M OA × Fi
# » 
= OA × Fi .

# » 
 O = OA
M × R. (3.33)

El teorema de Varignon, ecuación (3.33), muestra que M  O es perpen-

 ya que el momento se obtiene como producto vectorial
dicular a R,
de dos vectores, uno de los cuales es la propia resultante. Por lo
tanto, se está en el caso que se describió en el apartado 3.3.5, en el
 •M
que si R  O = 0 el sistema se reduce a la resultante actuando en
el Eje central.
Dicho Eje central, o línea de acción de la resultante, es fácil de
determinar en el caso de fuerzas concurrentes, ya que pasa por el
punto A de corte de las fuerzas. En el caso de fuerzas coplanarias, la
línea de acción de la resultante se determina con los métodos vistos
en el apartado 3.2.3. Finalmente, el otro caso de especial interés,
Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
106/269
3.5 Sistemas de fuerzas paralelas

que es el de fuerzas paralelas, puede tratarse con los métodos para

sistemas coplanarios como se verá a continuación2 .

3.5 Sistemas de fuerzas paralelas

Las fuerzas paralelas no coplanarias tienen especial interés en la
solución de problemas prácticos de estructuras o cuerpos pesados,
donde la dirección de las fuerzas del peso es conocida y constante
(vertical) y las reacciones de los apoyos tienen también la misma
dirección. La figura 3.27 muestra un ejemplo sencillo, en el que una
viga está sometida a la acción de fuerzas verticales, y las reacciones
en los apoyos son también verticales. La reacción del apoyo derecho
es hacia abajo para evitar que la estructura se levante en ese punto
al deformarse por acción de las fuerzas que hay en el vano izquierdo.
En este caso, las fuerzas son coplanarias además de paralelas.
Cuando las fuerzas sean paralelas pero no coplanarias, siempre es
posible sumarlas dos a dos empleando los métodos vistos en el
apartado 3.2.3, ya que dos fuerzas paralelas siempre definen un
plano y podemos obtener la resultante de las mismas. En el sis-
tema mostrado en la figura 3.28, las líneas de acción de las fuerzas
cortan al plano horizontal XZ en los puntos Ai . Sumándolas dos a
dos, al final del proceso obtendríamos la posición del Eje central,
que pasa por el punto B.
Es sencillo demostrar que, en ese caso, también se cumple el teorema
de Varignon ya que el sistema puede reducirse a una única resultante
actuando en el Eje central. Por lo tanto, se verifica que
# » # » 
O =
M OAi × Fi = OB × R. (3.34)

2 En determinados problemas se utilizan también técnicas de Geometría de Masas asocia-

das al concepto de Centro de Gravedad

Tema 3. Sistemas de vectores y fuerzas sobre sólidos rígidos
107/269
3.5 Sistemas de fuerzas paralelas

Figura 3.27: Viga sobre la que actúan fuerzas y reacciones verticales (paralelas).

Figura 3.28: Sistema de fuerzas paralelas en el espacio.

Sin embargo, es importante recalcar que en sistemas de fuerzas pa-

ralelas puede ocurrir que R  = 0 pero el momento en un punto
(cualquiera) no sea cero, con lo cual el sistema sería equivalente a
un par y el Eje central no estaría definido (estaría situado en el
infinito). Esto también puede suceder en sistemas de fuerzas copla-
narias, como se explicó en el apartado 3.2.3. En cambio, en sistemas
concurrentes, si la resultante es nula el sistema es siempre nulo.
 108/269

Tema 4

Estática del sólido rígido

4.1 Introducción
En este tema se aborda el estudio del equilibrio estático de sólidos
rígidos, dando especial relevancia a los casos que pueden analizarse
como sistemas planos o bidimensionales (2D). Complementariamen-
te, se tratará también el equilibrio estático en 3D.
Se comienza analizando los posibles movimientos de un sólido rí-
gido, que son los que deberán impedirse para asegurar la condición
de equilibrio estático, lo cual implica ausencia de movimiento.
Para mantener un sólido rígido en su posición son necesarios enlaces
que lo vinculen al terreno o a otros sólidos inmóviles. Se analizarán
pues a continuación los tipos de enlaces más comunes, y las fuerzas
incógnita o reacciones que representan cada uno de ellos.
Una vez conocidos los tipos de enlace, se estudiarán las condiciones
matemáticas que expresan la situación de equilibrio, similares a las
ecuaciones (2.18).
Tema 4. Estática del sólido rígido
109/269
4.2 Grados de libertad del sólido rígido

Se explicará también la diferencia fundamental entre los sistemas

estáticamente determinados (en los que todas las fuerzas son cono-
cidas o pueden determinarse por equilibrio) y los sistemas estática-
mente indeterminados, en los que algunas de las fuerzas incógnitas
no pueden calcularse por equilibrio.
Finalmente, se mostrará la diferencia que existe a nivel práctico en-
tre el equilibrio estático y el movimiento a velocidad constante. Este
último implica la posibilidad de moverse aunque las fuerzas que ac-
túen deban estar igualmente equilibradas para que no se produzcan
aceleraciones.

4.2 Grados de libertad del sólido rígido

 Se entiende por grados de libertad de un sólido rí-

gido el número mínimo de parámetros (coordenadas
variables) que es necesario conocer para que la posi-
ción del sólido esté completamente definida.

Se parte del conocimiento de las dimensiones del sólido y la posición

inicial de todos sus puntos. Se conocen por tanto las distancias entre
todos ellos. A modo de ejemplo, en la figura 4.1(a), se sabe que el
punto A coincide inicialmente con el origen de coordenadas y se
sabe también la posición de otro punto cualquiera, en este caso
B. La distancia entre ambos es constante a lo largo del tiempo, por
# »
tratarse de un sólido rígido. Es decir: |AB| = L = cte , donde L es
una longitud conocida.
La posición del sólido queda perfectamente determinada si, en cual-
quier instante posterior, se conoce la posición de los dos puntos A y
B, es decir, si se saben sus coordenadas (xA , yA ) y (xB , yB ). El sólido
se habrá trasladado en el plano y habrá girado un ángulo hasta que
dichos puntos ocupen su posición, como muestra la figura 4.1(b).
Tema 4. Estática del sólido rígido
110/269
4.2 Grados de libertad del sólido rígido

Así pues, basta con conocer esos cuatro parámetros (xA , yA , xB , yB )

para tener fijada la posición del cuerpo.
Pero en realidad no es necesario conocer los cuatro, ya que se cumple
# »
la condición entre ellos de que |AB| = L. Por tanto, no son cua-
tro valores independientes, sino que se puede escribir la siguiente
relación:
# »
|AB|2 = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 = L2 . (4.1)

En conclusión, son necesarios únicamente tres valores para determi-

nar la posición del sólido.

 Los tres valores, que se toman normalmente como

grados de libertad, son la posición de uno cualquiera
de sus puntos A: (xA , yA ) y el ángulo θ girado por el
cuerpo.

Dicho ángulo suele medirse empleando un sistema de referencia au-

xiliar X’Y’ que se mueve paralelo a XY siguiendo al punto A, y
un segundo sistema auxiliar X”Y” que se mueve solidariamente con
el cuerpo, como si estuviera soldado a él (ver figura 4.1(b)). Con
estos tres valores (xA , yA , θ), la posición de otro punto cualquiera
ya queda determinada, por ejemplo
# »
xB = xA + |AB| cos θ = xA + L · cos θ,
# »
yB = yA + |AB| sen θ = yA + L · sen θ. (4.2)

La figura 4.2 muestra otro ejemplo, en este caso una barra que se
mueve en el plano, estando obligado el punto A a desplazarse por
una corredera o guía horizontal sobre el eje X. De esta forma, se
Tema 4. Estática del sólido rígido
111/269
4.2 Grados de libertad del sólido rígido

(a) Instante inicial.

(b) Instante genérico.

Figura 4.1: Grados de libertad de un sólido rígido en el plano (2D).

Figura 4.2: Grados de libertad de una barra con movimiento vertical de A restringido
(yA = 0).
Tema 4. Estática del sólido rígido
112/269
4.3 Tipos de enlace

cumple siempre que yA = 0. Esta es una condición de restricción

al movimiento del sólido, que le hace perder uno de sus grados de
libertad. Quedan por lo tanto sólo dos grados de libertad, que
pueden tomarse como la coordenada xA y el ángulo θ.

Grados de libertad del sólido en problemas 3D

En problemas de sólidos en el espacio, las posibilidades de movi-
miento de un cuerpo se duplican respecto de los casos planos: el
cuerpo puede desplazarse según los tres ejes X, Y, Z, y puede tam-
bién girar alrededor de dichos ejes.
Por tanto, los grados de libertad o posibilidades de movimiento de
un sólido en un espacio tridimensional son seis. Normalmente se
suelen tomar las coordenadas de un punto cualquiera (xA , yA , zA ),
y los ángulos girados respecto de los ejes en un cierto orden, ya que
las operaciones de rotación de ángulos de valor finito respecto de
ejes no son conmutativas1 : (θx , θy , θz ).

4.3 Tipos de enlace

Los enlaces son los encargados de restringir adecuadamente el movi-
miento de los sólidos para que estos estén en equilibrio sin moverse,
o para que tengan únicamente el tipo de movimiento que interese
en cada aplicación.
La figura 4.3 muestra un ejemplo clásico. Al apoyar un objeto en
una pared, es la presencia de rozamiento la que permite mantener
una situación de equilibrio. El peso del cuerpo se supone conocido
y de valor W . Para simplificar el análisis se desprecia la fuerza de

1 El lector puede comprobar fácilmente que no se llega a la misma posición girando un

cuerpo sencillo, una pequeña caja por ejemplo, primero 90◦ respecto de un eje vertical y
luego 90◦ respecto de un eje horizontal, que realizando los mismos giros en orden inverso.
Tema 4. Estática del sólido rígido
113/269
4.3 Tipos de enlace

rozamiento en el punto B superior, donde el cuerpo se apoya en la

pared, y se retiene en cambio la fuerza de rozamiento con el suelo
en A. Deberán cumplirse las ecuaciones de equilibrio de la partícula
(2.18), además de otra que veremos en el apartado 4.4 y que expresa
que el cuerpo no gira.
Intuitivamente se sabe que, si no existiera fuerza de rozamiento en
el suelo (imagínese que el suelo es de una superficie helada muy des-
lizante), el cuerpo resbalaría y caería. Si existe equilibrio es precisa-
mente porque la fuerza de rozamiento del suelo mantiene al cuerpo
en su posición sin dejarle resbalar.
Por tanto, el contacto en A con el suelo y el contacto en B con la
pared son enlaces del sólido con el entorno que le rodea, y
en ellos surgen fuerzas de reacción que se quiere calcular para
analizar el equilibrio. En el punto A surgen dos fuerzas incógnitas:
la perpendicular al suelo, llamada reacción normal (N  A = NAj),
y la fuerza de rozamiento (FR = FRi). La reacción normal puede
calcularse en función del peso W  = −W j del cuerpo, simplemente
aplicando la ecuación (2.18) relativa a las fuerzas en Y:

Fy = 0 ⇒ NA + (−W ) = 0 ⇒ NA = W. (4.3)

En el punto B surge una incógnita más, la reacción normal en B

(N B = −NBi). Se necesitarían pues dos ecuaciones más, además de
la (4.3), para obtener las tres incógnitas.

Como sólo se dispone por

ahora de una ecuación más ((2.18) → Fx = 0), se obtiene una
relación entre FR y NB , pero no pueden hallarse aún sus valores2 :

Fx = 0 ⇒ FR + (−NB ) = 0 ⇒ NB = F R . (4.4)

 —N
2 Se verá en el apartado 4.4 que los dos pares de fuerzas formados por los vectores W A
R — N
yF  B deben anularse mutuamente, lo cual permite hallar el valor de FR y NB .
Tema 4. Estática del sólido rígido
114/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.3: Cuerpo apoyado en suelo y pared, con fuerza de rozamiento solo en el
punto de contacto con el suelo.

Representación a priori de módulo y sentido

En la figura 4.3 se ha utilizado un procedimiento muy habitual en
la resolución de ejercicios y que conviene destacar:
Si se sabe o si se intuye el sentido de una determinada fuerza, pue-
de emplearse el símbolo con el que la nombramos, desprovisto de
flechas, para representar el módulo y así simplificar la escritura.
Por ejemplo, en la citada figura, se ha intuido que la fuerza de ro-
zamiento en A es hacia la derecha, y por tanto se escribe FR = FRi.
Además, intuimos que para que haya equilibrio de fuerzas horizonta-
les, la normal en B debe ser hacia la izquierda, y por tanto escribimos
N B = −NBi.

En este caso, por lo tanto FR = |FR |, y NB = |N B |, de manera

similar a como se hizo en las ecuaciones (2.19).
Tema 4. Estática del sólido rígido
115/269
4.3 Tipos de enlace

La escritura de las condiciones de equilibrio ha resultado más rápida

y sencilla al emplear FR y NB en vez de |FR |, y |N  B |, como se ha
visto en las ecuaciones (4.3) y (4.4).
Este método se desarrollará más en detalle en el apartado 4.4. Se
verá que al resolver, si se obtuviera por ejemplo FR < 0, ello no
quiere decir que la fuerza tenga módulo negativo, ya que los mó-
dulos son siempre positivos. Quiere decir que el sentido que se
había supuesto (hacia la derecha) es incorrecto, y la fuerza lleva
sentido opuesto (hacia la izquierda).

4.3.1 Enlaces externos en problemas planos (2D)

Las figuras 4.4, 4.5 y 4.6 muestran los tipos de enlace externo más
habituales en problemas planos de estática. Se denominan exter-
nos porque representan la unión de un cuerpo con el entorno fijo o
inamovible que lo rodea: el suelo, paredes laterales, etc.
Tema 4. Estática del sólido rígido
116/269
4.3 Tipos de enlace

 Algunos de ellos son enlaces unilaterales, es de-

cir, solo pueden ejercer fuerza en un sentido, como por
ejemplo las fuerzas normales NA y NB en la anterior
figura 4.3.

Dichas fuerzas son unilaterales porque la pared o el

suelo solo pueden oponerse a un cuerpo que trate de
penetrar en ellos, pero no pueden evitar que un cuerpo
pierda contacto con ellos, es decir, se separe de ellos.
Del mismo modo, una fuerza realizada por un cable
sólo puede tener un sentido tal que el cable estire
del cuerpo al que se une ya que, por su constitución,
un cable no puede empujar a un cuerpo (ver parte
superior de la figura 4.4).

Cuando se quiere representar enlaces bilaterales, en

los que la fuerza puede ir en ambos sentidos, se hace
mediante los símbolos adecuados que se muestran en
las figuras 4.5 y 4.6, así como en la parte inferior de
la figura 4.4.

En el contacto de un cuerpo rígido con el entorno que lo rodea,

la fuerza normal puede tomar teóricamente un valor infinitamente
grande (en la realidad siempre existe un límite dado por la resisten-
cia de los materiales), pero se verá en el Tema 5 que la fuerza de
rozamiento está limitada por un valor que depende de dos factores:
(1) de la propia fuerza normal en el contacto, y (2) de un coefi-
ciente que representa el nivel de fricción entre los cuerpos y que se
denomina coeficiente de rozamiento.
Tema 4. Estática del sólido rígido
117/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.4: Enlaces externos unilaterales (arriba) y parcialmente bilateral (abajo)

en problemas planos (2D).
Tema 4. Estática del sólido rígido
118/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.5: Enlaces externos bilaterales en problemas planos (2D): una reacción
incógnita R  0
Tema 4. Estática del sólido rígido
119/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.6: Enlaces externos bilaterales en problemas planos (2D): dos o tres reac-
ciones incógnitas, todas ellas  0

 La barra biarticulada de la figura 4.5, cuyo peso

se desprecia por ser muy ligera en comparación con
el resto, se denomina habitualmente biela tanto en
mecánica como en cálculo de estructuras.

Representaciones alternativas del apoyo fijo y móvil

En otros textos de Mecánica se representan los apoyos fijos o móviles
con símbolos alternativos, por lo que es de interés mencionarlos aquí
también para conocimiento del alumno. Pueden verse estos símbolos
en la figura 4.7.
Tema 4. Estática del sólido rígido
120/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.7: Símbolos alternativos para el apoyo fijo (en A y E) y apoyo móvil (en
C).
Tema 4. Estática del sólido rígido
121/269
4.3 Tipos de enlace

4.3.2 Enlaces externos en problemas espaciales (3D)

La figura 4.8 muestra los dos enlaces unilaterales más frecuentes en
problemas de estática en espacio 3D: (a) el contacto de un cuerpo
con una superficie lisa, sin rozamiento, tal que esta ejerce sobre el
cuerpo una fuerza normal N que solo puede empujar al cuerpo pe-
ro no puede tirar de él; (b) un cable de peso despreciable que, al
contrario, sólo puede tirar del cuerpo pero no puede empujarle en
ningún caso. Ambos enlaces representan por tanto una fuerza incóg-
nita que debe ser positiva si se representa con el sentido adecuado,
como muestra la figura.
La figura 4.9 muestra un enlace que es parcialmente bilateral: el
contacto de un cuerpo con una superficie rugosa. La fuerza normal
es unilateral, como se ha explicado en el párrafo exterior. En cambio,
las fuerzas de rozamiento pueden llevar ambos sentidos,y por tanto
2 2
son bilaterales. La fuerza total de rozamiento F = FRx + FRz
estará limitada por el valor del coeficiente de rozamiento y de la
fuerza normal N según se explica en el Tema 5.
Finalmente, la figura 4.10 muestra dos enlaces bilaterales muy fre-
cuentes en problemas 3D: (a) el apoyo fijo proporciona tres fuerzas
de reacción y permite que el cuerpo gire libremente; (b) el empo-
tramiento impide cualquier movimiento o giro del cuerpo mediante
tres fuerzas y tres momentos de reacción. Por lo tanto, el apoyo
fijo equivale a una fuerza de módulo, dirección y sentido cualquiera,
y el empotramiento introduce además un momento cuyo módulo,
dirección y sentido pueden ser también cualesquiera.
Una realización práctica del apoyo fijo consiste en unir dos cuerpos
mediante una bisagra. La figura 4.11(a) muestra este tipo de enlace,
que permite libremente el giro alrededor del eje X, y en menor medi-
da también alrededor de los otros dos ejes. La bisagra normalmente
no está preparada para soportar momentos fuertes alrededor de los
ejes {Y,Z}, y podría dañarse fácilmente en caso de que momentos
Tema 4. Estática del sólido rígido
122/269
4.3 Tipos de enlace

Contacto con superficie sin rozamiento (lisa):

Cabledepesodespreciable:
Fuerza normal a la superficie
Fuerza(tensión)delcablesobreelcuerpo

F>0

N>0

(a) (b)

Figura 4.8: Enlaces externos unilaterales (3D)

de ese tipo apareciesen. Por lo tanto, se considera en la práctica

que sólo transmite fuerzas. Suponiendo en este caso que la parte
derecha esté fijada al suelo y la parte izquierda sea móvil, en la
figura 4.11(b) se ha eliminado dicha parte derecha, sustituyéndola
por las tres reacciones que ejerce sobre la parte izquierda. Por lo
tanto, la bisagra equivale en la práctica a un apoyo fijo3 .
En cuanto al vínculo bilateral de una sola reacción en 3D, puede em-
plearse de nuevo la figura 4.5 para ilustrarlo, ya que normalmente
este vínculo se representa como una biela como se verá en el apar-
tado 4.5.3. Dicho tipo de enlace produce una única fuerza incógnita
positiva o negativa.

3 Hay casos en los que la bisagra puede permitir también el movimiento libre en la dirección

de su eje X. En dicho caso se dice que la bisagra no realiza empuje axial, y por lo tanto
Fx = 0.
Tema 4. Estática del sólido rígido
123/269
4.3 Tipos de enlace

Contacto con superficie con rozamiento (rugosa):

Fuerza normal a la superficie (unilateral)
Fuerzas de rozamiento (bilaterales)

FRX > 0
<

FRZ > 0
< N>0

Figura 4.9: Enlace externo parcialmente bilateral (3D)

Empotramiento:
Tres fuerzas y tres momentos
Apoyo fijo:
Tres fuerzas

FX
FZ
MX
FX FY
MZ

FZ FY
MY

(a)
(b)

Figura 4.10: Enlaces externos bilaterales (3D): todas las fuerzas y momentos pueden
ser  0
Tema 4. Estática del sólido rígido
124/269
4.3 Tipos de enlace

(a) (b)

Figura 4.11: Enlace externo bilateral tipo bisagra (3D): todas las fuerzas pueden ser
0

4.3.3 Enlaces externos elásticos: muelles ideales o

resortes
Un muelle es un resorte elástico que en Mecánica se considera ideal-
mente lineal, es decir, que la fuerza que hay que ejercer sobre el mis-
mo para estirarlo/acortarlo es proporcional al alargamiento/acortamiento
que se le imponga. En casos prácticos, hay ocasiones en las que un
muelle sustituye a la fuerza normal de reacción de un enlace, o tam-
bién a la reacción de un apoyo móvil o carrito.
La constante de proporcionalidad se denomina rigidez del mue-
lle, y se representa habitualmente con el símbolo k. Siguiendo el
esquema de la figura 4.12, se denomina:

Longitud natural = L0 , es la longitud del muelle indeformado,

sin que ninguna fuerza actúe sobre él.
Longitud final = L, es la longitud del muelle tras aplicarle la
fuerza F que lo deforma.
Tema 4. Estática del sólido rígido
125/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.12: Enlace externo elástico: muelle ideal o resorte

Alargamiento = ΔL = L − L0 . Se denomina alargamiento si es

positivo (L > L0 ), y acortamiento si es negativo (L < L0 ).

Con estas definiciones, es inmediato escribir la relación fuerza–alarga-

miento:

F = k · ΔL. (4.5)

Puesto que ΔL es una longitud, las unidades de la rigidez k son N/m

o múltiplos de estas. Evidentemente, en la ecuación (4.5) anterior,
si se tiene acortamiento ΔL < 0 y por tanto F < 0, lo cual implica
que ambas fuerzas F en la figura 4.12 llevan sentidos opuestos a los
que se muestran.
Esta posibilidad de actuar en ambos sentidos indica que el muelle
representa un enlace externo bilateral.
Tema 4. Estática del sólido rígido
126/269
4.3 Tipos de enlace

4.3.4 Enlaces internos: contacto entre cuerpos y uniones

articuladas
Cuando en un problema aparecen varios sólidos rígidos, es habi-
tual que estos estén unidos o en contacto de distintas formas. La
unión entre ellos, que produce el intercambio de determinadas fuer-
zas desconocidas a priori (incógnitas), se denomina enlace interno.
En este apartado se tratarán dos de los principales tipos de enlace
interno en problemas de ingeniería: el contacto entre dos cuerpos y
las uniones articuladas.

Contacto entre cuerpos

Hay muchas ocasiones en las que es necesario analizar el equilibrio
de más de un cuerpo en contacto mutuo. De acuerdo con la tercera
ley de Newton, en dichos contactos se intercambian dos fuerzas,
acción y reacción, que son de igual módulo y dirección, pero
de sentidos opuestos, como se expuso en el apartado 1.3.
Por lo tanto, el contacto es una condición de enlace interno, un
enlace entre los dos cuerpos que se tocan.
En función de que el contacto entre cuerpos sea liso o rugoso, apare-
cerá entre ellos solamente una componente de fuerza normal, o bien
una componente normal y otra de rozamiento. Como se ha explica-
do en el apartado 4.3.1, la fuerza normal es unilateral e impide la
penetración de un cuerpo rígido en el otro, mientras que la fuerza
de rozamiento es bilateral y tiene cierto límite relacionado con la
fuerza normal y el coficiente de rozamiento.
La figura 4.13 muestra dichas fuerzas en el caso de contacto entre
cuerpos rugosos. La fuerza normal actúa empujando a cada cuerpo
e impidiendo así que uno penetre en el otro. Es decir, el sentido de
la normal es el representado en la figura y no puede ser el contrario
(como mínimo N = 0, pero N < 0 es imposible). Su dirección es
Tema 4. Estática del sólido rígido
127/269
4.3 Tipos de enlace

perpendicular a la tangente común a ambos sólidos. La parte inferior

de la figura muestra que, si uno de los cuerpos presenta un ángulo
o esquina en el contacto, la normal será perpendicular a la tangente
a la superficie del otro cuerpo.
La fuerza de rozamiento FR es siempre perpendicular a la normal.
Su sentido puede conocerse si se sabe el sentido del movimiento
relativo entre los cuerpos (FR se opone a dicho movimiento relativo,
como se mostrará en el Tema 5). Si no se conoce, se supone un
sentido cualquiera para FR y, al resolver el problema, se obtendrá
FR  0, lo cual indicará el sentido correcto. Según se ha explicado,
si el contacto fuera entre cuerpos lisos (sin rozamiento) =⇒ FR = 0
siempre.

Uniones articuladas
Es muy habitual que en sistemas de varios sólidos, algunos de ellos
estén unidos por uniones articuladas, también llamadas rótulas.
Estas rótulas representan un enlace interno bilateral entre ambos
cuerpos, en el que se transmiten dos fuerzas no paralelas, de
valor desconocido, que muchas veces se representan como una hori-
zontal Fx y una vertical Fy (ver figura 4.14). A priori su sentido es
desconocido, es decir, hay que resolver cada caso en particular para
saber el sentido real de las fuerzas Fx y Fy .
La rótula implica una unión entre ambas partes que se denomina
articulada porque permite libremente el giro relativo de una
parte respecto de la otra. Sin embargo, los dos puntos que se unen
en la rótula, uno perteneciente a cada cuerpo en contacto, están
obligados a desplazarse juntos en todo momento, sin poder
perder dicho contacto.
De acuerdo con el apartado 4.2, dos sólidos separados tienen, en
2D, un total de 2 × 3 = 6 grados de libertad. Una rótula significa
la unión de dos movimientos (horizontal y vertical) de los puntos
Tema 4. Estática del sólido rígido
128/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.13: Fuerzas que intervienen en el contacto entre cuerpos rugosos. Si los
cuerpos son lisos =⇒ FR = 0.

en contacto, por lo que representa dos ecuaciones de restricción

para el movimiento de los sólidos y, por tanto, se pierden dos grados
de libertad. En consecuencia, la unión de dos sólidos mediante una
rótula tendrá 2 × 3 − 2 = 4 grados de libertad.
Debe recalcarse que el representar las fuerzas como horizontal y ver-
tical es solamente una convención. La realidad es que ambas compo-
Tema 4. Estática del sólido rígido
129/269
4.3 Tipos de enlace

Figura 4.14: Fuerzas que se intercambian en una unión articulada o rótula.

nentes representan una fuerza que se transmite entre ambos lados de

la rótula y cuyo módulo, dirección y sentido son desconocidos. Por lo
tanto, como la descomposición de una fuerza en componentes puede
hacerse de infinitas formas, basta con afirmar que es equivalente a
dos fuerzas no paralelas, pero estas pueden plantearse horizontal–
vertical o con dos direcciones no paralelas cualesquiera (en ese caso
no se usan los subíndices “x” e “y”, sino otros dos subíndices cua-
lesquiera, como por ejemplo “1” y “2”, o “L” de longitudinal y “T ”
de transversal ).
Así pues, la elección de las componentes de la fuerza que se trans-
mite en la rótula, horizontal y vertical, u otras dos cualesquiera, se
hace a conveniencia de quien resuelve cada caso particular (según
muestra por ejemplo la figura 4.14). Cualquier opción es válida, si
Tema 4. Estática del sólido rígido
130/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

bien a veces unas son más cómodas que otras para escribir las ecua-
ciones de equilibrio.

4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Newton formuló por primera vez las ecuaciones que rigen el equi-
librio y movimiento de partículas y cuerpos sometidos a fuerzas
concurrentes, como los descritos en el apartado 2.3. Sin embargo,
en sólidos sometidos a sistemas de fuerzas no concurrentes las leyes
de Newton no bastan para expresar el estado de equilibrio o mo-
vimiento. Este hecho deriva de que las fuerzas no concurrentes, en
general, tienden a provocar una rotación del sólido que se expre-
sa mediante el momento de las fuerzas y una magnitud vectorial
denominada momento cinético 4 que se trata habitualmente en los
textos de Dinámica. En movimientos de rotación, el momento ciné-
tico juega un papel análogo al que juega la cantidad de movimiento
p = mv para los movimientos de traslación.
En ausencia de fuerzas externas, el momento cinético o angular es
un vector invariable en el tiempo, resultado que se conoce como
principio de conservación del momento cinético. Este hecho
no puede predecirse de forma general a partir de las leyes de New-
ton, como han hecho notar varios autores, entre ellos el catedrático
emérito de Física del MIT, Daniel Kleppner:

4 En inglés dicha magnitud se denomina angular momentum, por lo que a veces en

español se emplea también el término momento angular.

Tema 4. Estática del sólido rígido
131/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

 The situation, in brief, is that newtonian physics

is incapable of predicting conservation of angular mo-
mentum, but no isolated system has yet been encoun-
tered experimentally for which angular momentum is
not conserved. We conclude that conservation of
angular momentum is an independent physi-
cal law, and until a contradiction is observed, our
physical understanding must be guided by it.

(Kleppner y Kolenkow, 2014)

Por tanto, como ya avanzara Euler en 1775, la conservación del mo-

mento cinético es una ley física independiente de las de Newton.
Esta conservación conlleva que los momentos internos debidos a las
interacciones entre las distintas partes del sistema suman cero. Por
lo tanto, en un sistema no aislado, pero en el cual las fuerzas exter-
nas también produzcan momento total nulo, el momento cinético se
conservará igualmente. Este es el teorema del momento cinético
aplicado a sistemas de fuerzas externas en equilibrio.

 Así pues, en sistemas en equilibrio, las leyes de

Newton y el teorema del momento cinético se resumen
en un resultado de fácil memorización: En un siste-
ma formado por sólidos rígidos en equilibrio,
las fuerzas que actúan sobre cada sólido rígido
deben formar un sistema de vectores nulo, es
 = 0 y M
decir: R  O = 0 para todos los sólidos del
sistema, siendo O un punto cualquiera.

Por el momento se considerará que el estado de equilibrio se refie-

re únicamente a los cuerpos que se encuentran en reposo respecto
Tema 4. Estática del sólido rígido
132/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

a un cierto sistema de ejes que, a efectos prácticos, consideramos

fijos. Se trata, por lo tanto, de un equilibrio estático. Al final de
este apartado se generalizará el concepto de equilibrio a cuerpos en
movimiento de traslación o rotación a velocidad constante.
Consideramos por tanto un punto O cualquiera, y tres ejes X, Y, Z
que se cortan en él. Las ecuaciones de equilibrio que se emplearán
para sólidos rígidos son las siguientes:

Ecuaciones de equilibrio en sistemas planos (2D): R =

 O = 0
M

Fx = 0

Fy = 0

MO = 0 (4.6)

Ecuaciones de equilibrio en sistemas espaciales (3D):

 =M
R  O = 0

Fx =0

Fy =0

Fz =0

Mx =0

My =0

Mz =0 (4.7)
Tema 4. Estática del sólido rígido
133/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Diagrama de cuerpo libre

Para escribir las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo en 2D o en
3D, el primer paso es identificar todas las fuerzas que actúan sobre
él. Estas fuerzas se representan en un nuevo esquema donde aparece
el sólido aislado, separado de lo que lo rodea, y sometido a la acción
de todas las fuerzas que se ejercen sobre él. Este esquema es el
diagrama de cuerpo libre o diagrama de sólido libre.
Fundamentalmente, el diagrama de sólido libre se diferencia de un
esquema real del problema porque el único cuerpo que aparece es el
sólido que se quiere estudiar. Además, como se decía, es necesario
representar en él las fuerzas que actúen sobre el cuerpo. En Mecánica
clásica estas fuerzas pueden deberse a tres causas:
fuerzas gravitatorias: el peso del cuerpo.
enlaces externos, unilaterales o bilaterales: suelos, paredes, apo-
yos fijos, empotramientos, muelles, etc.
enlaces internos con otros cuerpos a su alrededor: bien median-
te uniones articuladas, bien por contacto con o sin rozamiento.
Conceptualmente deben incluirse en esta última categoría las
interacciones con fluidos en contacto con el cuerpo: viento, pre-
sión hidráulica, etc. No obstante, dichas interacciones suelen
representarse como fuerzas externas independientes, al igual
que el peso de otros objetos que descansen sobre el cuerpo en
estudio.
La figura 4.15(a) muestra el esquema real del cuerpo apoyado que
se introdujo en el apartado 4.3. El esquema real es simplemente la
descripción del caso, que deberá venir acompañada de un enunciado
(texto) en el que se indiquen los datos necesarios para definir com-
pletamente el problema: el peso del cuerpo y el tipo de enlace con
el suelo y con la pared. Las dimensiones del cuerpo pueden darse, o
bien como datos en el texto, o bien como cotas en el esquema real.
Tema 4. Estática del sólido rígido
134/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

La figura 4.15(b) muestra el diagrama de cuerpo libre correspon-

diente. Como se observa, se han eliminado la pared y suelo, y
se han sustituido por las fuerzas que dichos enlaces ejer-
cen sobre el cuerpo. Se ha indicado además el peso W , y las
cotas entre las líneas de acción de las distintas fuerzas, que
son necesarias para escribir las ecuaciones de equilibrio de
momentos.

 En la figura 4.15(b) se utiliza ya el método habitual

para resolver problemas 2D, en el que no se repre-
sentan las fuerzas empleando notación vecto-
 A , FR , . . . ), sino con el módulo y suponien-
rial (N
do un sentido para cada fuerza (NA , FR , . . . ; nó-
tese que su dirección ya es conocida). El sistema de
referencia se sitúa donde sea más conveniente, aunque
en este ejercicio sencillo esto no tiene importancia es-
pecial.

(a) Esquema real. (b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 4.15: Esquema real y diagrama de sólido libre.

Tema 4. Estática del sólido rígido
135/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Cuando en un problema 2D o 3D se analiza un único sólido rí-

gido, el diagrama de sólido libre también puede representarse sin
eliminar los enlaces externos, ya que estos ejercen fuerzas sobre el
sólido y basta con representar estas para tener el diagrama necesa-
rio. Es decir, la figura 4.15(b) puede sustituirse simplemente por la
figura 4.15(a), completando esta última con las fuerzas, cotas, y si-
tuando los ejes en cualquier lugar conveniente. Todo ello se muestra
en la figura 4.16.

 Utilizando la figura 4.15(b) o la figura 4.16, dado

que ambas representan el diagrama de sólido libre, se
escriben las ecuaciones de equilibrio (4.6). Las dos pri-
meras son sencillamente la (4.3) y (4.4) repetidas. El
sistema se completa con la tercera ecuación, de equili-
brio de momentos. El punto para tomar momentos se
elige a conveniencia, normalmente en un punto en el
que se corten el mayor número de fuerzas posibles, ya
que las fuerzas que pasan por un punto no producen
momento respecto de él. En este caso, la opción más
evidente es el punto A, donde se cortan dos fuerzas:
NA y FR =⇒ la ecuación de equilibrio de momentos en
A permite calcular directamente la otra fuerza, NB .


Fx = 0 =⇒ FR − NB = 0, (4.8a)

Fy = 0 =⇒ NA − W = 0, (4.8b)

MA = 0 =⇒ −W · a + NB · h = 0. (4.8c)

Se recuerda que W , a, b, y h son datos, todos ellos valores positivos.

Despejando de (4.8c) se obtiene
a
NB = W > 0. (4.9)
h
Tema 4. Estática del sólido rígido
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4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Sustituyendo en (4.8a)
a
FR = W > 0. (4.10)
h

Finalmente, ya se vió en el apartado 4.3 que

NA = W > 0. (4.11)

Como los valores obtenidos para NA , FR y NB son positivos, quiere

decir que el sentido supuesto para las fuerzas en la figura 4.15(b)
o la figura 4.16 es correcto: NA actúa sobre el cuerpo hacia arriba,
FR actúa sobre el cuerpo hacia la derecha y NB lo hace hacia la
izquierda.

Figura 4.16: Diagrama de cuerpo libre para un único sólido. Se representan las
acciones de los enlaces externos sobre el cuerpo sin eliminarlos del dibujo.
Tema 4. Estática del sólido rígido
137/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

 Se observa en la figura que hay dos pares de fuer-

zas iguales y opuestos que se oponen y equilibran el
cuerpo:

un primer par, formado por las fuerzas vertica-

les W y NA = W , cuyas líneas de acción están
separadas una distancia a. Producen un par de
fuerzas horario (negativo): M1 = −W · a.

un segundo par, formado por las fuerzas horizon-

tales FR = W · a/h y NB = W · a/h, cuyas líneas
de acción están separadas una distancia h. Pro-
ducen un par de fuerzas antihorario (positivo):
M2 = (W · a/h) · h = W · a.

Por lo tanto, ambos pares de fuerzas son iguales y

opuestos y se anulan: M1 + M2 = 0.

Comprobar los resultados

Es fundamental comprobar que los resultados son correctos
tomando la ecuación de equilibrio de momentos en otro
punto distinto de A. Se puede utilizar cualquier punto del plano,
pertenezca o no pertenezca al sólido: B, G, O, etc. Basta conocer
las distancias mínimas desde dicho punto a las líneas de acción de
las fuerzas para poder calcular los momentos.
Se comprueba en este caso tomando momentos en el punto B. Como
la fuerza NB pasa por dicho punto, si existe algún error en el cálculo
solo de NB no se podría detectar con esta ecuación, pero es evidente
que NB = FR como se ha visto anteriormente, por lo tanto si se
comprueba FR se puede estar seguro de que NB también estará
bien calculada:
Tema 4. Estática del sólido rígido
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4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre


MB = 0 ? =⇒ W · b − NA · (a + b) + FR · h = 0,
=⇒ W · b − W · (a + b) + (W · a/h) · h = 0,
=⇒ W · b − W · a − W · b + W · a = 0. 
(4.12)

Por lo tanto la ecuación MB = 0 se cumple y quedan comproba-

dos los resultados.

Diagramas de cuerpo libre de varios sólidos

Cuando en un problema no se tiene un único sólido sino varios,
para expresar el equilibrio de cada uno de ellos es necesario realizar
diagramas de sólido libre independientes. Un ejemplo de este tipo
de problema se muestra en la figura 4.17.
En dicha figura se observan una barra ABD homogénea, cuyo peso
W es conocido, y un bloque DE homogéneo cuyo peso 2W también
es conocido. Nótese que W es un valor positivo. La longitud de
ambos cuerpos es 3L, siendo L una magnitud conocida. Se desean
calcular las fuerzas de reacción en los distintos enlaces. Los enlaces
son:

Enlace externo: un apoyo fijo en el extremo A de la barra.

Enlace externo: un cable BC que sujeta a la barra en el punto
B.
Enlace externo: una barra corta o biela EH, que sujeta al bloque
en el punto E.
Enlace interno: una unión articulada o rótula en D que enlaza
la barra y el bloque.
Tema 4. Estática del sólido rígido
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4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Figura 4.17: Problema de equilibrio estático con varios cuerpos.

Para estudiar el equilibrio de ambos cuerpos se debe hacer un dia-

grama de sólido libre de cada uno, eliminando todos los enlaces
y mostrando las fuerzas que estos ejercen sobre los dos
sólidos. Estos diagramas se muestran en la figura 4.18. Aspectos
importantes a tener en cuenta en dichos diagramas son los siguien-
tes:

El cable es un enlace unilateral, por lo tanto se sabe a priori

que el sentido de la fuerza que ejerce sobre la barra (FB ) tiene
que ser el de estirar de la barra. Compárese con la figura 4.4
para ver que, en efecto, el sentido es el previsto para un enlace
tipo cable.
El resto de enlaces, en este ejemplo, son bilaterales. Las fuer-
zas de los enlaces bilaterales, a priori, no se sabe qué sentido
van a tener, por tanto se supone un sentido y, al resolver
el ejercicio, se verá si el valor obtenido es positivo (el sentido
supuesto era el correcto) o negativo (el sentido supuesto era el
Tema 4. Estática del sólido rígido
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4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Figura 4.18: Diagramas de sólido libre de ambos cuerpos.

contrario del correcto). Por lo tanto, el sentido de Ax , Ay , Dx ,

Dy y RE en la figura 4.18 es supuesto.
En los enlaces internos, como la rótula D, la fuerza se transmite
entre ambos cuerpos. Por tanto, según la tercera ley de New-
ton, el sentido de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo es el
opuesto al sentido de las fuerzas que actúan sobre el otro. Así,
se supone un sentido primero para Dx y Dy actuando
sobre el extremo de la barra, y luego se representan
con el sentido contrario actuando sobre el bloque.
Los pesos W y 2W de la barra y del bloque actúan como una
fuerza resultante en sus centros de gravedad. Al ser ambos
cuerpos simétricos y homogéneos, el centro de gravedad de ca-
da cuerpo tiene que ser por fuerza su centro de simetría. Este
hecho se explica más detalladamente en los textos sobre geo-
metría de masas.

A partir de los diagramas de cuerpo libre de la figura 4.18, se es-

criben las ecuaciones de equilibrio para ambos cuerpos (4.6). Se
empieza por el bloque, ya que sobre él actúan 3 fuerzas incógnitas
(Dx , Dy , RE ), y se podrán determinar con las tres ecuaciones de
equilibrio. El orden de escritura de las ecuaciones es el que permite
Tema 4. Estática del sólido rígido
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4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

resolverlas de manera más cómoda, con una sola incógnita cada vez
(esto no siempre es posible, en ocasiones se deben escribir varias
ecuaciones o todas ellas a la vez y resolver el sistema que resulte):
 Equilibrio bloque DE:
 3L
ME = 0 =⇒ Dy · 3L + 2W · = 0,
2
=⇒ Dy = −W < 0. (4.13a)

Fy = 0 =⇒ −Dy − 2W + RE sen 30◦ = 0,
1
=⇒ −(−W ) − 2W + RE = 0,
2
=⇒ RE = 2W > 0. (4.13b)

Fx = 0 =⇒ −Dx − RE cos 30◦ = 0,
√
3
=⇒ −Dx − 2W = 0,
2 √
=⇒ Dx = −W 3 < 0.
(4.13c)

Como puede observarse, se ha obtenido que Dx y Dy son ambas ne-

gativas. Eso quiere decir que su sentido es en realidad el contrario
del que se muestra en la figura 4.18. Pero de momento se sigue resol-
viendo el problema sin tener esto en cuenta, y al final será cuando
se muestren los sentidos definitivos correctos y se comprueben los
resultados tomando momentos en otros puntos.
Por lo tanto, los valores obtenidos para Dx y Dy en las ecuaciones
(4.13) anteriores se utilizan ahora para estudiar el equilibrio de la
barra.
Tema 4. Estática del sólido rígido
142/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

 Equilibrio barra ABD:

 3L
MA = 0 =⇒ FB sen 45◦ · L − W · + Dy · 3L = 0,
√ 2
2 3L
=⇒ FB ·L−W · + (−W ) · 3L = 0,
2 2 √
9 2
=⇒ FB = W > 0.
2
(4.14a)

◦
Fx = 0 =⇒ Ax − FB cos 45 + Dx = 0,
√ √
9 2 2 √
=⇒ Ax − W + (−W 3) = 0,
2 2
9 √
=⇒ Ax = ( + 3)W > 0.
2
(4.14b)

◦
Fy = 0 =⇒ Ay + FB sen 45 − W + Dy = 0,
√ √
9 2 2
=⇒ Ay + W − W + (−W ) = 0,
2 2
5
=⇒ Ay = − W < 0.
2
(4.14c)
Tema 4. Estática del sólido rígido
143/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

 Las fuerzas Ay , Dx y Dy han resultado tener signo

negativo. Ello implica que los sentidos supuestos
en la figura 4.18 eran incorrectos, y por tanto
dichas fuerzas llevan el sentido opuesto. Esto
se representa en la figura 4.19, denominada Esquema
final de acciones y reacciones, donde se observa que:
(1) se ha representado la reacción vertical en A ha-
cia abajo y con su módulo 5W/2; (2) se ha cambiado
también el sentido a las cuatro fuerzas que se inter-
cambian en el punto D, tanto las que actúan sobre la
barra como las que actúan sobre el bloque.

Las fuerzas que al calcularlas resultaron positivas con-

servan los sentidos supuestos: estas son Ax , FB y RE .
Al ser el cable un enlace unilateral, es obligatorio que
FB ≥ 0, por lo que si se hubiese obtenido en la so-
lución que dicha fuerza es negativa sería la evidencia
de un error, bien al plantear el sentido de la misma,
bien en la escritura o solución de las ecuaciones de
equilibrio.

Es necesario finalmente comprobar los resultados, ya que

el problema requiere realizar un número de operaciones suficiente
como para no tener plena confianza en que no se haya cometido
ningún error de cálculo o escritura de las ecuaciones. Para ello se
emplean ecuaciones de equilibrio de momentos en puntos adiciona-
les, que se sabe que tienen que ser igual a cero como se ha explicado
anteriormente.
Se eligen dos puntos cualesquiera, con la condición de que ninguna
fuerza del problema pase por ellos (ver figura 4.19). Para la barra
se toman momentos en el punto P, y para el bloque en el punto
Q. Dichos puntos están situados a una distancia h por encima de
Tema 4. Estática del sólido rígido
144/269
4.4 Equilibrio y diagrama de cuerpo libre

Figura 4.19: Esquema final de acciones y reacciones.

los puntos ABDE, pudiendo tomar h un valor cualquiera (como se

verá, no afecta a la comprobación). Las componentes verticales de
FB y RE pasan por P y Q, respectivamente, pero las componentes
horizontales no, con lo cual ambos puntos son adecuados para la
comprobación.
 Comprobación bloque DE:

MQ = 0 ? (4.15)
√ 3L
W 3 · h − W · 3L + 2W · − 2W cos 30◦ · h =
2 √
√ 3L 3
W 3 · h − W · 3L + 2W · − 2W ·h=0 
2 2

 Comprobación barra ABD:


MP = 0 ? (4.16)
Tema 4. Estática del sólido rígido
145/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

√
9 √ 5 9 2
( + 3)W · h + W · L − W cos 45◦ · h
2 2 2
3L √
−W · ( − L) − W · (3L − L) − W 3 · h =
2
9 √ 5 9 L √
( + 3)W · h + W · L − W · h − W · − W · 2L − W 3 · h = 0 
2 2 2 2

Se ha podido comprobar el equilibrio de ambos sólidos, y por tanto

el problema está resuelto y los diagramas finales de sólido libre son
los que se muestran en la figura 4.19, donde todos los sentidos y
módulos de las fuerzas son los definitivos.

4.5 Determinación e indeterminación estática

4.5.1 Introducción
Se enfatiza a continuación una conclusión de gran importancia tanto
teórica como práctica, que se utilizará para plantear el concepto de
indeterminación estática:
Tema 4. Estática del sólido rígido
146/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

 Las ecuaciones de momentos tomadas en varios

puntos no son independientes entre sí.

No se pueden calcular tantas fuerzas incógnitas

como queramos escribiendo más ecuaciones de
momentos en otros puntos.

Este hecho es fundamental tenerlo claro. Las ecuacio-

nes de equilibrio de un cuerpo sólido en 2D son tres
(ecuaciones 4.6), y en 3D son seis (ecuaciones 4.7).

Explicación: Recuérdese la ecuación de cambio de mo-

mentos para un sistema de fuerzas (3.29): M B = M  A+
# » 
BA× R. Como al plantear las ecuaciones de equilibrio
(4.6) o (4.7) se está imponiendo que R =M  A = 0, por
# »  
 B = 0 + BA
tanto se cumplirá también que M × 0 = 0,
salvo que uno se haya equivocado en los cálcu-
los. Por eso, en un problema 2D como el de la figu-
ra 4.16, la ecuación de momentos en B se utiliza para
comprobar, pero no es independiente de la ecuación

de momentos en A y de las dos ecuaciones de F.

Como aplicación de lo que se acaba de exponer, imagínese que en

el problema del cuerpo apoyado en la pared se quisiera considerar
también el rozamiento en el punto B (ver figura 4.20). Se denomina
esta nueva fuerza de reacción FR . Al haber cuatro incógnitas no
pueden resolverse con las tres ecuaciones de equilibrio (4.6), y por
tanto puede surgir la idea de plantear más ecuaciones de momentos
en otros puntos para tener 4 ecuaciones y 4 incógnitas. Esto, como
se decía anteriormente, es incorrecto, ya que las nuevas ecuaciones
de momentos no son independientes de las anteriores y sólo pueden
servir para comprobar.
Tema 4. Estática del sólido rígido
147/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

Figura 4.20: Caso con rozamiento también en el punto B. Problema con más incóg-
nitas que ecuaciones.

Se realizan los cálculos a continuación para que el lector comprue-

be que no puede llegarse a una solución. Primero se escriben tres
ecuaciones de equilibrio (4.17a,b,c) en las que aparecen las cuatro
incógnitas: NA , NB , FR , FR . Luego, buscando una cuarta ecuación,
se toman momentos en B:

Fx = 0 =⇒ FR − NB = 0, (4.17a)

Fy = 0 =⇒ NA − W + FR = 0, (4.17b)

MA = 0 =⇒ −W · a + NB · h + FR · (a + b) = 0. (4.17c)

MB = 0 =⇒ W · b − NA · (a + b) + FR · h = 0. (4.17d)

 = 0. Si
Las ecuaciones (4.17a) y (4.17b) representan la condición R
se sustituyen en las dos ecuaciones de momentos (4.17c) y (4.17d),
Tema 4. Estática del sólido rígido
148/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

estas tiene que resultar linealmente dependientes. En efecto, se des-

peja FR de (4.17a) y se sustituye en (4.17d), obteniéndose

W · b − NA · (a + b) + NB · h = 0. (4.18)

A continuación se despeja FR de (4.17b) y se sustituye en (4.17c),

obteniéndose

− W · a + NB · h + (W − NA ) · (a + b) = 0, (4.19)

que puede simplificarse para llegar a

NB · h + W · b − NA · (a + b) = 0. (4.20)

Es evidente que las ecuaciones (4.18) y (4.20) son la misma

ecuación. Por tanto no se puede calcular NA ni NB . Esto
ocurre porque, como se dijo, las cuatro ecuaciones (4.17)
son linealmente dependientes y no permiten resolver el pro-
blema.
Este es un caso de problema estáticamente indeterminado. Para
encontrar una solución a la indeterminación estática en este ejemplo
es necesario conocer alguna condición más, como por ejemplo si el
cuerpo está en situación de deslizamiento inminente. Las situaciones
en las que puede darse esta condición se explicarán ampliamente en
el Tema 5.

4.5.2 Determinación e indeterminación estática en

problemas planos (2D)
Se ha visto en la introducción que es necesario que exista correspon-
dencia entre el número de ecuaciones de equilibrio y el número de
Tema 4. Estática del sólido rígido
149/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

reacciones incógnitas. Más concretamente, el sistema formado por

las tres ecuaciones de equilibrio de un sólido rígido debe tener solu-
ción única para poder calcular las fuerzas de reacción. De manera
general, ese requisito se cumple cuando el sistema de ecuaciones
es compatible determinado. En este caso se dice que el problema
es estáticamente determinado, y en Teoría de Estructuras suele
emplearse el término isostático para denominar esta situación. Se
explican a continuación los requisitos que deben cumplir las fuer-
zas incógnitas en dicho caso, así como los problemas que no tienen
solución, o que la tienen solo en determinadas circunstancias.

Problema isostático 2D
El concepto fundamental del que se parte es la necesidad de restrin-
gir los movimientos del sólido rígido, es decir, anular mediante
enlaces todos sus grados de libertad. Puesto que un sólido en
el plano tiene tres grados de libertad, se necesitan tres enlaces dis-
puestos de forma adecuada. Es importante recalcar la frase de forma
adecuada, porque tres enlaces dispuestos de manera inadecuada no
conseguirán restringir los tres grados de libertad de un sólido.
Así, en la figura 4.21, los tres enlaces producen reacciones paralelas
sobre el cuerpo. Al ser las tres reacciones verticales, si se aplica
una fuerza horizontal
P no se cumplirá la ecuación de equilibrio de
fuerzas horizontales: Fx = P = 0. Por lo tanto, el sólido no estará
en equilibrio y empezará a moverse con una cierta aceleración.
De manera similar, en la figura 4.22, los tres enlaces producen reac-
ciones concurrentes, es decir, que se cortan o concurren en un
mismo punto, B en este caso. En A hay una biela, en B un carrito
y en C un cable. Dado que el peso del cuerpo W no pasa por B, al
tomar momentos en
dicho punto no se cumple la ecuación de equi-
librio de momentos: MB = W · L = 0. En este caso, el cuerpo no
está en equilibrio y comenzará a girar alrededor de B. Al hacerlo,
Tema 4. Estática del sólido rígido
150/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.21: Vínculos inadecuados en problemas planos (2D): Reacciones para-

lelas.

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.22: Vínculos inadecuados en problemas planos (2D): Reacciones concu-

rrentes.

los enlaces se moverán ligeramente y las tres reacciones en A, B y

C dejarán de cortarse en el punto B; por ello, una vez que el cuerpo
gire un poco ya se podría alcanzar una situación de equilibrio. Sin
embargo, este caso no es de interés en la mayoría de aplicaciones
prácticas, ya que al cortarse las reacciones en puntos distintos pero
muy cercanos, el valor de algunas de ellas puede ser muy superior
al peso del cuerpo (varios órdenes de magnitud).
Las figuras 4.23 y 4.24 muestran las dos posibilidades válidas que
aseguran el equilibrio de un sólido en 2D ante cualquier tipo de
fuerzas que actúen sobre el mismo:
Tema 4. Estática del sólido rígido
151/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.23: Vínculos adecuados en problemas planos (2D): 3 reacciones no con-

currentes ni paralelas (3NCNP).

3 Reacciones NCNP: En la figura 4.23 se tienen tres reac-

ciones que no son ni todas concurrentes en un punto, ni todas
paralelas entre sí. Simplemente, se ha movido el cable a
otra posición respecto de la figura 4.22. Las tres ecuaciones de
equilibrio (4.6) se cumplirán y podrán determinarse los valores
de dichas reacciones: Ax , By y F . Abreviadamente, se denomi-
nará este caso como 3NCNP (3 reacciones no concurrentes ni
paralelas).
2 Reacciones NP + 1 momento: En la figura 4.24 se tie-
ne una barra empotrada, cuyo peso se desprecia frente a las
fuerzas P y F . El empotramiento produce dos reacciones que
no son paralelas, y que por tanto pueden equilibrar al cuerpo
ante fuerzas horizontales y verticales cualesquiera. Además, el
empotramiento también produce un momento de reacción, y
por tanto la ecuación de equilibrio de momentos se cumplirá
siempre ante cualquier sistema de fuerzas aplicado. Por tanto,
las ecuaciones de equilibrio (4.6) se cumplirán y podrán deter-
minarse los valores de las reacciones: Ax , Ay , MA . Abreviada-
mente, se denominará este caso como 2NP+M (2 no paralelas
más un momento).
Tema 4. Estática del sólido rígido
152/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.24: Vínculos adecuados en problemas planos (2D): 2 reacciones no pa-

ralelas más un momento (2NP+M).

 Muy importante:

En resumen, la condición que debe cumplir un sólido

rígido sometido a un sistema de fuerzas cualquiera en
el plano, para que se trate de un problema isostático
con solución única para las reacciones, es que dichas
reacciones correspondan a una de las dos variantes
siguientes:

3NCNP: tres reacciones no concurrentes ni pa-

ralelas.

2NP+M: dos reacciones no paralelas, más un

momento de reacción.
Tema 4. Estática del sólido rígido
153/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

 Mecanismos:

Si un sólido no tiene suficientes reacciones externas, o

si tiene reacciones que no cumplen las condiciones de
ser una vinculación adecuada, entonces se dice que el
sólido constituye un mecanismo porque puede mo-
verse y sufrir desplazamientos finitos o infinitesimales,
según el caso.

Por lo tanto, un sólido será mecanismo si todas

sus reacciones son paralelas entre sí, o si todas
ellas concurrentes en un punto, o también si
tiene menos de tres reacciones.

Problema hiperestático 2D: grado de hiperestatismo

Se acaba de mostrar cómo debe ser la vinculación (los enlaces) de
un sólido en 2D para que el problema sea isostático. Si a un sólido
con vínculos isostáticos se le añade cualquier vínculo o enlace adi-
cional, aparecerán nuevas incógnitas y no puede garantizarse que
todas las reacciones puedan calcularse. El sistema de 3 ecuacio-
nes de equilibrio tiene entonces más de 3 incógnitas. Puesto que
las ecuaciones son linealmente independientes al tener (al menos)
3NCNP o 2NP+M, puede clasificarse el sistema como compatible
indeterminado: en ciertas ocasiones podrán calcularse algunas de
las reacciones, y en otras no podrá calcularse ninguna. Con seguri-
dad, nunca podrán calcularse todas ellas. Este tipo de problema se
denomina hiperestático.
Se define el grado de hiperestatismo o grado de hiperestaticidad H
como el número de reacciones adicionales, en exceso de las 3 isos-
táticas necesarias (3NCNP o 2NP+M), que vinculan a un sólido
Tema 4. Estática del sólido rígido
154/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

rígido con el entorno exterior fijo. Así pues, si R es el número total

de reacciones de los enlaces externos, entonces

H = R − 3. (4.21)

Como ya se ha dicho, la ecuación (4.21) podrá aplicarse siempre que,

de las R reacciones, al menos 3 de ellas constituyan una sustentación
isostática adecuada. Es decir, de las R reacciones, al menos son
necesarias 3NCNP o 2NP+M. Si todas fueran concurrentes, o todas
paralelas, el sólido será mecanismo, como se indicaba anteriormente.
La figura 4.25, por ejemplo, muestra un ejemplo de mecanismo: un
sólido con más de tres reacciones, todas ellas concurrentes en B. Por
lo tanto, se observa que la ecuación de equilibrio

de momentos no
se cumple pese a tener cuatro reacciones: MB = W · L = 0. En
este caso, no podemos decir que el sólido es hiperestático.

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.25: Vínculos inadecuados en problemas planos (2D): Más de 3 reacciones

concurrentes.

La figura 4.26, por el contrario, muestra un sólido con vínculos hi-

perestáticos adecuados. Tiene 5 reacciones, y al menos tres de ellas
no son paralelas ni se cortan todas en un punto: por ejemplo Ax ,
By y FD . Entonces se puede calcular el grado de hiperestatismo
Tema 4. Estática del sólido rígido
155/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.26: Vínculos hiperestáticos adecuados en problemas planos (2D): Más

de 3 reacciones, siendo al menos 3NCNP.

H = R − 3 = 5 − 3 = 2. Se dice por tanto que es un sistema

hiperestático de segundo grado.
Los problemas hiperestáticos también se denominan, particularmen-
te en la literatura técnica anglosajona, casos de indeterminación es-
tática, ya que las ecuaciones de la Estática no bastan para calcular
(determinar ) todas las incógnitas de reacción.
Como último ejemplo, la figura 4.27 muestra otro ejemplo hiperestá-
tico, en este caso con H = R − 3 = 4 − 3 = 1, es decir, hiperestático
de primer grado. Se trata de un problema isostático ya visto ante-
riormente (viga empotrada), al que se le ha añadido una reacción
más que lo convierte en hiperestático. En este caso las ecuaciones de
equilibrio permitirán calcular la reacción horizontal Ax = P , pero
Ay , MA y Cy no podrán calcularse.

 Reacciones isostáticas: son aquellas reacciones

que pueden determinarse por equilibrio en un sistema
que no es isostático, es decir, que es o bien hiperes-
tático, o bien un mecanismo.
Tema 4. Estática del sólido rígido
156/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.27: Vínculos hiperestáticos adecuados en problemas planos (2D): Más

de 3 reacciones, siendo al menos 2NP+M.

En la figura 4.27, la reacción Ax es isostática ya que puede calcularse

por equilibrio.
Para resolver la indeterminación estática, es decir, los problemas
hiperestáticos, es necesario recurrir a la deformación del cuerpo o a
otras condiciones particulares del problema. Por ejemplo, en cuer-
pos equilibrados mediante rozamiento puede a veces utilizarse la
condición de movimiento inminente o deslizamiento inminente, co-
mo se verá en el Tema 5. En cuanto a los casos que necesitan tener
en cuenta la deformación de los cuerpos, el problema es más com-
plejo y se tratará en profundidad en las asignaturas de Teoría de
Estructuras.

Mecanismos finitos, infinitesimales, y en equilibrio (2D)

Se han mencionado ya las condiciones que deben cumplir las reac-
ciones en un sólido 2D para que este constituya un mecanismo. Se
recuerdan a continuación:

 Un sólido será mecanismo si todas sus reac-

ciones son paralelas entre sí, o si todas ellas
concurrentes en un punto, o también si tiene
menos de tres reacciones.
Tema 4. Estática del sólido rígido
157/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

Un mecanismo puede tener un movimiento finito o infinitesimal,

según el caso. A efectos de Mecánica, esto no tiene mayor reper-
cusión ya que, en general, las reacciones no pueden calcularse en
niguno de los casos. En las asignaturas de Teoría de Estructuras se
profundizará en la distinción entre ambos tipos de mecanismo y su
importancia práctica.
Cuando el sólido es un mecanismo, el sistema de tres ecuaciones de
equilibrio presenta las siguientes propiedades:

El sistema es, en general, incompatible. Por lo tanto, en ge-

neral no tiene solución.
Puede permitir calcular algunas reacciones en determinados
casos.
Puede permitir calcular todas las reacciones, si estas son menos
de tres, y si las ecuaciones de equilibrio que no les afectan se
cumplen trivialmente (0 = 0). Este último caso se denomina
mecanismo en equilibrio.

La figura 4.21 anterior muestra un ejemplo de mecanismo cuyo siste-

ma de ecuaciones de equilibrio es incompatible y no permite hallar
niguna de las tres reacciones verticales. Es un mecanismo finito,
ya que el desplazamiento horizontal que sufran los carritos puede
tomar un valor finito (puede ser un desplazamiento grande).
A su vez, la figura 4.25 muestra un ejemplo de mecanismo cuyo
sistema de ecuaciones es también incompatible y no permite calcular
ninguna de las cuatro reacciones. Dicho mecanismo se denomina
infinitesimal, porque cuando el sólido sufra un pequeño movimiento
de giro alrededor de B podrá alcanzarse el equilibrio.
Se presentan finalmente dos ejemplos en los que algunas o todas
las reacciones pueden calcularse. Dichas reacciones se denominan
isostáticas, como se indicaba anteriormente.
Tema 4. Estática del sólido rígido
158/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

En primer lugar, la figura 4.28 muestra un mecanismo infinitesimal.

Cuando esta estructura, formada por cinco barras, se mueva girando
ligeramente alrededor de A, los carritos se moverán horizontalmente.
Entonces las reacciones dejarán de cortarse todas en el punto A y
podrá alcanzar el estado de equlibrio (con algunas reacciones muy
elevadas, como se dijo anteriormente). En ese estado de equlibrio,
ya que la única fuerza aplicada (F ) es vertical, podrá imponerse

Fx = 0 y se calculará la reacción Ax = 0. Las reacciones verticales

no podrán calcularse por equilibrio.
Finalmente, la figura 4.29 presenta un ejemplo de mecanismo en
equilibrio. Sólo tiene dos reacciones Ay y By verticales, y por tan-
to no podría soportar ninguna fuerza horizontal sin moverse. Sin
embargo, puesto que las únicas fuerzas aplicadas son verticales (P
y W ), el sólido no se moverá y estará en equilibrio. Así pues,

se po-
drán

calcular las dos reacciones aplicando las ecuaciones Fy = 0
y MA = 0. Para ello habrá que conocer la distancia entre las
líneas de acción de las fuerzas. En este caso, hay una ecuación que
no afecta a ninguna de las reacciones
y que se cumple trivialmente
porque no hay fuerzas horizontales: Fx = 0 =⇒ 0 = 0. Este tipo
de ecuaciones suelen llamarse superabundantes.
Un disco o una esfera en reposo sobre un plano horizontal es
también otro ejemplo de mecanismo en equilibrio: si se le aplica
una fuerza horizontal suficientemente fuerte se moverá rodando o
deslizando, pero si no se le aplica fuerza horizontal permanecerá en
reposo (en equilibrio estático).

4.5.3 Determinación e indeterminación estática en

problemas espaciales (3D)
En problemas espaciales puede hacerse una clasificación de los pro-
blemas en isostáticos, hiperestáticos o mecanismos de forma similar
a como se hace en problemas planos. Puesto que un sólido en 3D
Tema 4. Estática del sólido rígido
159/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.28: Mecanismo infinitesimal; en este caso particular permite calcular la

reacción horizontal Ax = 0.

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.29: Mecanismo en equilibrio; no se mueve y permite calcular las dos reac-
ciones.
Tema 4. Estática del sólido rígido
160/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

tiene 6 grados de libertad, será necesario que se utilicen al menos 6

enlaces situados de forma adecuada, como se describe a continua-
ción.

Problema isostático 3D
Para que un sólido tenga vinculación isostática en un problema
3D pueden plantearse diferentes alternativas con 6 incógnitas de
reacción. En todas ellas se podrán calcular las 6 reacciones mediante
las ecuaciones de equilibrio (4.7). Las dos posibilidades más comunes
se explican a continuación.
Primera opción: pueden utilizarse enlaces que produzcan únicamen-
te fuerzas y no momentos, por ejemplo, enlaces tipo biela. En ese
caso es necesario:

que las reacciones sean seis

que las reacciones no sean todas paralelas entre sí
que las reacciones no se corten todas en un punto
que las reacciones no corten todas a un mismo eje (esta condi-
ción engloba a la anterior, pero no viceversa)

En esta situación se dice, generalizando la notación de los proble-

mas 2D, que las reacciones son no concurrentes ni paralelas
(6NCNP), y se tiene un problema isostático como muestra la figu-
ra 4.30.
Segunda opción: el sistema puede tener un único vínculo de tipo
empotramiento, como el que se muestra en la figura 4.10(b) an-
terior. En ese caso el problema también será isostático.
Tema 4. Estática del sólido rígido
161/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

Figura 4.30: Vínculos adecuados en problemas espaciales (3D): 6 reacciones no con-

currentes ni paralelas.

Problema hiperestático 3D
Un sólido tendrá vinculación hiperestática en un problema 3D cuan-
do, además de tener o bien 6 reacciones no concurrentes ni paralelas,
o bien un enlace del tipo empotramiento, tenga cualquier otro enlace
adicional.
Existen otras posibilidades basadas en sólidos isostáticos que tengan
otro tipo de vinculación diferente a las dos alternativas menciona-
das (6NCNP o empotramiento). Por su complejidad, su estudio se
pospone a asignaturas posteriores.
Tema 4. Estática del sólido rígido
162/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

Mecanismos en problemas 3D
Si en un problema espacial un sólido está vinculado por menos
de 6 reacciones, con seguridad el sistema será un mecanismo.
Dicha situación se muestra en la figura 4.31, donde las cinco
reacciones cortan al eje vertical AB, y por tanto el sólido puede
girar libremente alrededor de dicho eje.
Si en la figura 4.31 no existiera ninguna fuerza que produjera
momento respecto del eje AB, entonces el sólido no giraría, se
trataría de un mecanismo en equilibrio, y se podrían calcular
las 5 reacciones mediante las ecuaciones (4.7). La ecuación de
momentos respecto del eje AB resultaría trivial. Este caso su-
cedería con el sólido sometido por ejemplo a su peso propio,
ya que el peso es paralelo al eje AB y no produce momento
respecto de dicho eje. Lo mismo sucedería si hubiera fuerzas
que cortasen al eje AB.
Un sólido también deberá considerarse mecanismo si todas las
reacciones son paralelas entre sí, independientemente del nú-
mero de reacciones que se tengan (mayor, menor o igual que 6).
La figura 4.32 muestra un ejemplo en el que el cuerpo puede
desplazarse en cualquier dirección horizontal dado que todas
las reacciones son verticales. Si el sólido está sometido sólo a
su peso propio vertical, se tendrá un mecanismo en equilibrio
(hiperestático ya que no se podrán calcular las 6 reacciones
verticales).
Igualmente, será mecanismo un sólido en el que todas sus reac-
ciones se corten en un punto, independientemente de su número
(ver figura 4.33, en la que todas se cortan en el punto A).
Por último, un sólido será mecanismo si todas sus reacciones
cortan a un eje, independientemente de su número (ver figu-
ra 4.34, en la que todas cortan al eje AB).
Tema 4. Estática del sólido rígido
163/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

Figura 4.31: Ejemplo de mecanismo en problema espaciales (3D): insuficientes reac-

ciones (menos de 6).

B
A C

E
D F

Figura 4.32: Vínculos inadecuados en problemas espaciales (3D): reacciones parale-

las.
Tema 4. Estática del sólido rígido
164/269
4.5 Determinación e indeterminación estática

E
B

D
C

Figura 4.33: Vínculos inadecuados en problemas espaciales (3D): reacciones concu-

rrentes en un punto.

G
A
F

B
E

C D

Figura 4.34: Vínculos inadecuados en problemas espaciales (3D): reacciones concu-

rrentes en un eje.
Tema 4. Estática del sólido rígido
165/269
4.6 Equilibrio y movimiento a velocidad constante

4.6 Equilibrio y movimiento a velocidad

constante
Existen muchas aplicaciones prácticas en las que se tienen mecanis-
mos en equilibrio. Como se ha visto, son cuerpos que, en ausencia de
ciertos vínculos, siguen estando en equilibrio porque no hay fuerzas
que exciten el movimiento en la dirección que permiten los vínculos
ausentes.
La figura 4.35 muestra un nuevo ejemplo: Un bloque sobre un plano,
sometido a su propio peso W , y equilibrado verticalmente por la
fuerza normal N . Es un mecanismo en equilibrio ya que se
cumple
(trivialmente) la ecuación de equilibrio superabundante Fx =
0 =⇒ 0 = 0.
Imagínese que la superficie sobre la que descansa es suficientemen-
te lisa como para despreciar el rozamiento. Entonces, si actuase
una fuerza horizontal sobre el bloque este empezaría a moverse con
aceleración horizontal. Si, acto seguido, dicha fuerza horizontal des-
apareciese, el cuerpo seguiría moviéndose a velocidad constante de
acuerdo con la primera ley de Newton. En ese
caso también se cum-
pliría (trivialmente) la ecuación de equilibrio Fx = 0 =⇒ 0 = 0,
pero el cuerpo se estaría moviendo a velocidad constante.
Por lo tanto, se observa que la situación de equilibrio estáti-
co (sin movimiento) y de movimiento a velocidad constante
son equivalentes en lo que se refiere a la escritura de las
ecuaciones de equilibrio. En ambos casos deben cumplirse
obligatoriamente dichas ecuaciones.
Tema 4. Estática del sólido rígido
166/269
4.6 Equilibrio y movimiento a velocidad constante

Figura 4.35: Cuerpo en equilibrio de fuerzas horizontales sin vínculos horizontales.

Poleas sin rozamiento

Para concluir, se trata otro ejemplo de particular interés en Mecá-
nica e Ingeniería Civil. La figura 4.36(a) muestra una polea cuyo
centro A está sujeto por un apoyo fijo que le permite girar sin ro-
zamiento en su eje de giro. Sobre la polea se enrosca un cable fino,
tangente a ella en los puntos B y C, de manera que el rozamiento
entre la polea y el cable es suficientemente fuerte como para admitir
que el cable no va a deslizar nunca sobre la polea.
Según el diagrama de sólido libre de la figura 4.36(b), la suma de
momentos en el punto A es:

MA = T1 · R − T2 · R = (T1 − T2 ) · R, (4.22)

siendo R el radio de la polea. No hay más fuerzas que ejerzan mo-

mento respecto del punto A, dado que no hay ningún vínculo que
impida la rotación de la polea (es un mecanismo).
La suma de momentos (4.22) será cero evidentemente cuando T1 =
T2 . Por lo tanto se puede deducir una consecuencia de gran impor-
tancia práctica:
Tema 4. Estática del sólido rígido
167/269
4.6 Equilibrio y movimiento a velocidad constante

(a) Esquema real. (b) Diagrama de sólido libre.

Figura 4.36: Polea sin rozamiento en el eje.

 Para que una polea sin rozamiento esté en equilibrio

estático, o gire a velocidad constante, es necesario que
la tensión a ambos lados del cable sea idéntica (T1 =
T2 = T ).

Enunciado de manera inversa, si se sabe que la ten-

sión a ambos lados de una polea sin rozamiento es la
misma, ello implica que la polea estará en equilibrio
estático o girando a velocidad constante.

Si se quisiera podrían también calcularse de manera sencilla las

A en función de T = T1 = T2 , aplicando
reacciones en el
apoyo fijo
las ecuaciones Fx = Fy = 0. Para ello sería necesario conocer
los ángulos de inclinación de ambos lados del cable.
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Tema 5

Rozamiento

5.1 Introducción
La fuerza de rozamiento juega un papel fundamental en multitud
de aplicaciones de ingeniería, y particularmente en obra civil. Son
muchos los ejemplos que se pueden poner en el ámbito de las es-
tructuras, cimentaciones, obras hidráulicas, transportes, etc. Varios
de ellos se mencionarán a lo largo de este tema.
Por su importancia, es necesario conocer los fundamentos de la fuer-
za de rozamiento y las bases matemáticas y físicas que permiten
tratarla e incorporarla al estudio del equilibrio y movimiento de los
cuerpos.
En este tema se introducirán dichos conceptos, en particular los coe-
ficientes de rozamiento, que pueden expresarse de forma conveniente
en ocasiones en función de los denominados ángulos de rozamiento.
Como aplicaciones de interés particular en obra civil, se tratarán el
rozamiento en cables y la resistencia a la rodadura.
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de

rozamiento
El rozamiento seco es un fenómeno que surge de la interacción super-
ficial de dos cuerpos en contacto. La fuerza de rozamiento se opone
al movimiento relativo que se produciría entre ambos cuerpos en
caso de que dicha fuerza no existiera.
El rozamiento surge cuando la superficie de un cuerpo trata de
moverse a lo largo de la superficie de otro. Este tipo de movimiento
se denomina tangencial, ya que los cuerpos permanecen en contacto
y, despreciando la pequeña deformación que puedan sufrir, ambas
superficies son siempre tangentes mientras se mueven (o tratan de
moverse) una respecto de otra. La fuerza de rozamiento depende de
la estructura molecular de los cuerpos en contacto, de la rugosidad y
del tipo de material, de la presencia o no de lubricantes interpuestos,
etc. Dado que varía con la naturaleza y estado de las superficies, y
también con la velocidad relativa entre ellas (aunque a velocidades
bajas es prácticamente constante), resulta demasiado compleja de
estudiar a partir de principios físicos fundamentales. Es por ello que
se adopta un planteamiento fenomenológico o experimental para
describirla.
En muchos casos la fuerza de rozamiento resulta ser prácticamente
independiente del área de las superficies en contacto, lo cual en
principio no resulta intuitivo. El rozamiento se produce en el área
real de contacto, que a escala atómica es únicamente una pequeña
fracción del área total de las superficies que se tocan. Esta fracción
es proporcional a la presión, que es la fuerza normal por unidad de
área. Si el área total se duplica, mientras que la fuerza normal se
mantiene constante, entonces la presión es la mitad. Por lo tanto,
el área total se ha duplicado, pero en cada mitad se ha reducido un
50 % el área de contacto real, y del mismo modo se reduce la fuerza
de rozamiento generada a nivel molecular. La fuerza de rozamiento
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

total resultante, en consecuencia, no varía. Esta es una explicación

muy simplificada; los cuerpos muy deformables, como por ejemplo
los neumáticos de los automóviles, son más complejos. Un neumático
ancho es en general mejor que uno estrecho para acelerar y frenar.
Al tratar de caracterizar experimentalmente la fuerza de rozamien-
to, se obtendría una evolución como la que describe la figura 5.1.
El experimento comenzaría en el estado de reposo que muestra la
figura 5.1(a): el espécimen está sometido a su peso propio W , que
se equilibra con la reacción del suelo. La reacción del suelo es una
presión sobre el cuerpo, vertical y hacia arriba. Dicha presión está
distribuida en toda la superficie de contacto, y su resultante N = W ,
pasando por el punto A que identifica su línea de acción, es lo que se
denomina fuerza normal. Es importante darse cuenta de que la fuer-
za normal como tal no existe, sino que es la resultante de la presión
del suelo hacia arriba, actuando sobre el cuerpo. Ambas fuerzas, W
y N = W , están alineadas por equilibrio y pasan por el punto A.
El cuerpo no se mueve.
Se aplica ahora gradualmente una fuerza horizontal P para despla-
zarlo. La experiencia indica que al empezar con un pequeño valor
de P no se conseguirá mover el objeto, y este seguirá en equilibrio
estático. Por lo tanto, tendrá
que aparecer una fuerza de rozamiento
F = P para que se cumpla Fx = 0. El sentido de dicha fuerza es
opuesto al movimiento que se produciría si el rozamiento no exis-
tiese: el objeto se movería hacia la derecha, luego F se dirige hacia
la izquierda. La igualdad entre P y F se representa en la parte iz-
quierda de la figura 5.1(b), en forma de recta de pendiente unidad
(45◦ ).
De momento no se plantea que el cuerpo pueda volcar al empujarlo

la fuerza P , pero debe tenerse en cuenta que para que se cumpla
con
M = 0, dado que P y F = P forman un par de fuerzas horario,
entonces W y N = W también deben formar un par, antihorario en
este caso. Así se garantiza el equilibrio de momentos, y se deduce
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

que la fuerza normal se desplaza hacia la derecha (A se mueve), ya

que el peso W debe seguir centrado por la simetría del cuerpo. Esto
debe interpretase físicamente como que la presión del suelo será más
fuerte en la parte derecha del bloque que en la izquierda.
Alcanzado un cierto valor de P , el bloque comenzará a deslizar. El
instante cuando está al límite de deslizar se conoce como movi-
miento inminente o deslizamiento inminente, y el valor co-
rrespondiente de F es lo que habitualmente se conoce como fuerza
de rozamiento, aunque en realidad se trata de la fuerza máxima
de rozamiento, que se representa como Fm . Experimentalmente se
observa que Fm es proporcional a la fuerza normal aplicada. La cons-
tante de proporcionalidad se llama coeficiente de rozamiento es-
tático, o simplemente coeficiente de rozamiento, y se representa con
el símbolo μs . Su valor oscila entre 0,15 y 0,6 por lo general, aunque
hay valores superiores como muestra la tabla 5.1. Puede observarse
que algunos materiales tienen también un coeficiente de rozamiento
muy reducido, como por ejemplo el Teflón
. R Incluso hay casos en
que el valor supera ligeramente la unidad, como en el contacto del
cobre sobre fundición de hierro (μs ≈ 1,05).

Metal sobre metal 0,15–0,60

Metal sobre roca 0,30–0,70
Metal sobre madera 0,20–0,60
Roca sobre roca 0,40–0,70
Madera sobre madera 0,25–0,50
Goma sobre hormigón 0,60–0,90
Teflón sobre teflón 0,04
Teflón sobre acero 0,04
Tabla 5.1: Algunos valores típicos del coeficiente de rozamiento estático.

La fuerza de rozamiento máxima Fm , a la que el cuerpo empieza a

deslizar, es por lo tanto
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

W W F Equilibrio Movimiento
Fm
P msN

A B A B Fk
F
O

N=W 45
N=W
P
(a) (b)

Figura 5.1: Concepto y evolución de la fuerza de rozamiento.

Fm = μs N. (5.1)

 Condición de Movimiento (deslizamiento) in-

minente

P = F = F m = μs N (5.2)

Como se indica en la figura 5.1(b), el cuerpo está en equilibrio está-

tico mientras P ≤ Fm = μs N . Cuando P supera ligeramente dicho
valor máximo, entonces se empieza a producir el movimiento hacia
la derecha y la fuerza de rozamiento se reduce un poco. Aunque se
siga aumentando P , la fuerza de rozamiento no varía y permanece
igual al valor denominado fuerza de rozamiento dinámico (Fk ).
Esta fuerza también es proporcional a la normal, siendo el coeficien-
te de rozamiento dinámico μk el factor de proporcionalidad. Existe
una relación entre ambos coeficientes de rozamiento tal que, apro-
ximadamente, μk = 0,75μs . En ocasiones la reducción es mucho
mayor, como por ejemplo en el contacto entre superficies de vidrio,
donde μs ≈ 0,94 y μk ≈ 0,4.
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

En resumen, en la mayoría de casos prácticos pueden utilizarse las

reglas siguientes:

 Situaciones de equilibrio y movimiento en

presencia de rozamiento

Equilibrio: P ≤ Fm = μs N ⇒ F = P ≤ μs N
Movimiento: P > Fm = μs N ⇒ F = F k = μk N
μk ≈ 0,75μs (5.3)

Deslizamiento y vuelco
El tipo de movimiento que se ha descrito anteriormente consiste
en un deslizamiento del sólido cuando se supera la fuerza máxima
de rozamiento Fm . Sin embargo, si dicha fuerza máxima fuera muy
elevada a causa de un fuerte valor de μs , podría suceder que el
cuerpo volcara antes de deslizar, o que ambos tipos de movimiento
tuvieran lugar a la vez. Sobre ello también tendrá una influencia
directa la altura h a la que se aplique la fuerza P , así como la
anchura de la base sobre la que se apoya el cuerpo1 .
En la figura 5.2(a) se muestra la situación inicial de equilibrio, en la
que la reacción normal está centrada, igual que el peso. Se observa
que la base del bloque tiene anchura b/2. Por otra parte, en la
figura 5.2(b) se tiene la situación genérica, en la que se ha aplicado P
y la fuerza normal se ha desplazado a la derecha, como se explicaba
anteriormente. Para que exista equilibrio de momentos, dado que el
cuerpo está aún en reposo y por tanto P = F y N = W , deberá
cumplirse

1 Si el cuerpo no es simétrico o no es homogéneo, también influirá la posición de su centro

de gravedad respecto de los extremos de su base.

Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento


MB = 0 =⇒ W · b/2 − N · x − P · h = 0. (5.4)

Nótese que F pasa por A y B, y por tanto no produce momento

en B. La situación límite de vuelco se produce cuando se llega a
una carga máxima Pmax tal que x = 0, es decir, la fuerza normal
se habrá desplazado hasta la esquina derecha, punto B, y no puede
desplazarse más allá porque solo hay contacto bloque-suelo en el
punto B2 . Por tanto, si x = 0, se sustituye dicho valor en la ecuación
(5.4) y se obtiene

Wb
Pmax = . (5.5)
2h

La fuerza Pmax está limitada por el rozamiento. Si el instante en

que se produce el vuelco inminente, expresado por la ecuación (5.5),
coincidiera exactamente con la situación de deslizamiento inmi-
nente en que Pmax = Fm = μs N = μs W , entonces se tendría un
valor límite tal que, si la fuerza aplicada se aumentase solo un
poco por encima de Pmax , el cuerpo tendería a deslizar y a
volcar a la vez. Sustituyendo Pmax = μs W en la ecuación (5.5) se
obtiene el valor crítico de la altura hcrit que provoca esa situación:

Wb b
μs W = =⇒ hcrit = . (5.6)
2h 2μs

Se comprueba a continuación que, si se aplica la fuerza a una altura

superior a hcrit , entonces la Pmax para que vuelque será inferior a
la fuerza que hace deslizar el bloque, y por tanto volcará antes de
deslizar:
2 El bloque está empezando a levantarse ligeramente, girando alrededor de B.
Tema 5. Rozamiento
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5.2 Leyes del rozamiento seco. Coeficientes de rozamiento

W W

P
A B h A B

F
N=W N=W

b/2 b/2 x

(a) (b)

Figura 5.2: Equilibrio ante vuelco en presencia de rozamiento: posición de N .

b Wb Wb
h > hcrit = =⇒ Pmax = < = μs W = F m .
2μs 2h b
2
2μs
(5.7)
Análogamente, si se aplica la fuerza a una altura inferior a hcrit ,
entonces la Pmax para que vuelque será superior a la fuerza que
hace deslizar el bloque, y por tanto deslizará antes de volcar:

b Wb Wb
h < hcrit = =⇒ Pmax = > = μs W = F m .
2μs 2h b
2
2μs
(5.8)
Tema 5. Rozamiento
176/269
5.3 Angulos de rozamiento

 Deslizamiento/vuelco de un bloque rectangular

homogéneo sometido a fuerza horizontal
b
Desliza antes de volcar: h<
2μs
b
Desliza y vuelca a la vez: h =
2μs
b
Vuelca antes de deslizar: h >
2μs

Fuerza de rozamiento entre cuerpos en movimiento

relativo
Para las aplicaciones de obra civil se emplea como referencia fija
el suelo, y por tanto el rozamiento entre este y un objeto se opone
siempre al movimiento del objeto respecto del suelo, como mostraba
la figura 5.1.
Sin embargo, hay ocasiones en que es necesario representar la fuerza
de rozamiento que surge entre dos cuerpos que pueden tener movi-
miento relativo el uno respecto del otro. En ese caso, el sentido de
las fuerzas de rozamiento se opondrá a dicho movimiento
relativo, es decir, al deslizamiento que tendría un cuerpo respecto
del otro si la fuerza de rozamiento no existiese. La figura 5.3 ilustra
este importante concepto.

5.3 Angulos de rozamiento

Existe una forma de interpretar el valor de la fuerza de rozamiento
F respecto de la normal N en base al ángulo que la resultante de
Tema 5. Rozamiento
177/269
5.3 Angulos de rozamiento

Movimiento de A respecto de B

Movimiento de B respecto de A
P
F
Q Q
A Q A N
Q
B N B

F
P P
(a) (b)

Figura 5.3: Sentido de las fuerzas de rozamiento entre dos cuerpos: contrarias al
movimiento relativo.

ambas forma con N . Este ángulo se representa con el símbolo φ, y

puede tomar distintos valores según varíe F .
Recuérdese que el valor de la fuerza de rozamiento no siem-
pre es F = Fm = μs N : solo cuando se tiene la situación de des-
lizamiento inminente se sabe que la fuerza tiene ese valor. Por el
contrario, si el cuerpo aún no ha llegado al deslizamiento inminen-
te y permanece en reposo, entonces F < Fm = μs N , y si ya ha
comenzado a deslizar se tiene F = Fk = μk N .
Se parte de la situación inicial mostrada en la figura 5.4. La fuerza
P empieza a actuar en dirección oblícua, y su componente Px hace
que surja una fuerza de rozamiento F . Mientras haya equilibrio, se
cumplirá F = Px .
Se incrementa la fuerza P o su inclinación de tal manera que se
consigue llegar al valor límite F = Fm , situación de movimiento
inminente. La figura 5.5(a) muestra este instante, y el valor que
toman N y Fm . La figura 5.5(b) muestra la misma situación, donde
N y Fm se componen para formar la resultante de la reacción del
terreno R. El ángulo que forma dicha resultante con la normal es el
Tema 5. Rozamiento
178/269
5.3 Angulos de rozamiento

P
W W
P
Py
Px

F=0 F

N=W+P N = W + Py

(a) (b)

Figura 5.4: Evolución de la fuerza de rozamiento: posiciones inicial y genérica.

ángulo de rozamiento estático, φ = φs , que es el valor máximo

que puede tomar el ángulo φ.
Finalmente, si se aumenta todavía más la componente Px se pro-
ducirá el deslizamiento, con lo cual la fuerza de rozamiento caerá
ligeramente hasta Fk < Px y el ángulo de rozamiento también des-
cenderá, como muestra la figura 5.6. Mientras el cuerpo se mueve
deslizando hacia la derecha, dicho ángulo será φ = φk , llamado án-
gulo de rozamiento dinámico.
Ambos ángulos pueden calcularse de las figuras 5.5 y 5.6 por simple
trigonometría. Nótese que siempre se verifica φk < φs , ya que μk <
μs :

F m μs N
tan φs = = =⇒ tan φs = μs , (5.9a)
N N
F k μk N
tan φk = = =⇒ tan φk = μk . (5.9b)
N N
Tema 5. Rozamiento
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5.3 Angulos de rozamiento

W W
P P
Py Py
Px Px

Fm = Px N = W + Py R
f = fs
N = W + Py Fm = Px
(a) (b)

Figura 5.5: Evolución de la fuerza de rozamiento: deslizamiento inminente. Án-

gulo de rozamiento estático.

W
P
Py
Px

R
N = W + Py
f = fk

Fk < P x

Figura 5.6: Evolución de la fuerza de rozamiento: movimiento. Ángulo de roza-

miento dinámico.
Tema 5. Rozamiento
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5.3 Angulos de rozamiento

Ángulos de rozamiento en problemas de planos inclinados

El concepto de ángulo de rozamiento resulta particularmente cómo-
do para analizar el deslizamiento de objetos sometidos a la acción
de su propio peso en un plano inclinado.
Sea θ el ángulo de inclinación del plano, y supóngase que dicha
inclinación puede variarse a voluntad, de manera que se aumenta
el ángulo poco a poco hasta que el cuerpo deslice. La figura 5.7(a)
muestra la situación inicial, en la que el plano está horizontal (θ = 0)
y el peso W del objeto está aplicado en su centro de gravedad; dada
la simetría y homogeneidad del bloque, dicho centro de gravedad
es el centro de simetría. La fuerza normal que equilibra al peso
está también centrada, en el suelo, justo debajo del peso, es decir,
alineada con el peso. No hay fuerza de rozamiento entre el cuerpo
y el suelo.
A continuación se inclina el plano un ángulo que no provoca des-
lizamiento del cuerpo, como se muestra en la figura 5.7(b). Sigue
existiendo equilibrio, y por lo tanto la reacción total del suelo R
debe seguir estando alineada con el peso, en la misma vertical.
El peso se descompone en la componente normal al plano (W cos θ)
y la paralela al plano (W sen θ). La reacción R se descompone, a
su vez, en la componente normal (N = W cos θ) y la fuerza de ro-
zamiento (F = W sen θ). Puesto que F < Fm porque el ángulo de
inclinación aún no es grande, entonces, según la ecuación (5.9a):

F W sen θ Fm
tan θ = = < = tan φs , (5.10)
N W cos θ N

y por lo tanto θ < φs , como se muestra en la figura 5.7(b).

Si se inclina el plano aún más se llegará a la situación de desliza-
miento inminente, en la que el ángulo θ es tal que el bloque está a
punto de caer. La figura 5.7(c) ilustra este caso. La fuerza de ro-
Tema 5. Rozamiento
181/269
5.3 Angulos de rozamiento

zamiento es F = W sen θ = Fm = μs N = μs W cos θ, de donde se

despeja inmediatamente que tan θ = μs =⇒ θ = φs . Al haber equi-
librio, la reacción total del suelo R permanece vertical, alineada con
el peso W .
Por último, si se inclina el plano un ángulo θ > φs , el cuerpo em-
pezará a caer deslizando por el plano, y la fuerza de rozamiento
disminuirá un poco para pasar a valer Fk = μk N = μk W cos θ. La
figura 5.7(d) muestra esta situación. Nótese que la fuerza normal
no cambia de expresión, y sigue siendo N = W cos θ ya que el cuer-
po está equilibrado en la dirección normal (no puede penetrar en
el plano). El peso seguirá siendo, evidentemente, vertical, pero la
reacción del suelo R ya no será vertical y por tanto no estará ali-
neada ni equilibrada con el peso. El cuerpo caerá acelerando, y su
aceleración

a puede calcularse mediante la segunda ley de Newton
F = ma:

W sen θ − Fk = m · a =⇒ W sen θ − μk W cos θ = m · a,

donde m = W/g es la masa del cuerpo. Operando, se obtiene que

la aceleración está relacionada con la de la gravedad, el ángulo de
inclinación del plano y el coeficiente de rozamiento dinámico:

a = g(sen θ − μk cos θ).

Tema 5. Rozamiento
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5.4 Rozamiento en cables

 Un cuerpo situado sobre un plano inclinado y so-

metido a su propio peso permanecerá en equilibrio es-
tático siempre que el ángulo de inclinación del plano
sea menor o igual que el ángulo de rozamiento entre
el bloque y el suelo: θ ≤ φs = arctan(μs ).

Si el ángulo de inclinación es superior al de roza-

miento, caerá con aceleración constante de valor a =
g(sen θ − μk cos θ).

5.4 Rozamiento en cables

Es muy frecuente en aplicaciones de ingeniería emplear cables o hilos
de distinto calibre para sujetar pesos o amarrar cuerpos que se desea
mantener en reposo. En ocasiones, estos cables pueden pasar, a lo
largo de su trazado, alrededor de cuerpos fijos en cuya superficie se
apoyen, apareciendo entonces fuerzas de rozamiento entre el cable
y el cuerpo fijo.
Un caso habitual es el del cable que se apoya en una polea fija,
que no puede girar, o un tambor o cilindro fijo que tampoco puede
girar. Si los dos ramales del cable están tensos, la situación es la que
se muestra en la figura figura 5.8(a): existirá un ramal con tensión
menor, que se denominará T1 , mientras que T2 será la tensión mayor
que hay en el otro ramal. El cable es tangente a la superficie del
tambor en los puntos P1 y P2 . El ángulo total correspondiente a la
zona de contacto entre P1 y P2 se denomina β.
Como muestra la figura 5.8(b), se puede establecer el equilibrio de
un pequeño trozo de cable, situado entre los puntos P y P’, sobre
el que actúa una tensión T en P, y T + ΔT en P’. En el contacto
con el disco aparecerá una fuerza normal ΔN y otra de rozamiento
Tema 5. Rozamiento
183/269
5.4 Rozamiento en cables

W sin q
W
W cos q q
W

N = W cos q
q=0 q
R R
q < fs F = W sin q

( a ) Sin rozamiento ( b ) Sin deslizamiento

q W
W
q

N = W cos q
q = fs
N = W cos q q = fk
R
q = fs R q > fs Fk < W sin q
Fm = W sin q

( c ) Deslizamiento inminente ( d ) Movimiento

Figura 5.7: Cuerpo en plano inclinado: evolución de la fuerza de rozamiento según

la inclinación.
Tema 5. Rozamiento
184/269
5.4 Rozamiento en cables

ΔF que, en caso de estar en situación de deslizamiento inminente,

estarán relacionadas por el coeficiente de rozamiento: ΔF = μs ΔN .
Planteando las ecuaciones de equilibrio del pequeño trozo de cable,
e integrando entre los puntos de contacto P1 y P2 se obtiene la
siguiente relación entre las tensiones de los ramales:

T2
= e μs β (5.11)
T1

Debe recalcarse que la ecuación (5.11) anterior solamente es vá-

lida en caso de que el cable esté a punto de deslizar sobre
el disco fijo, es decir, cuando la tensión mayor T2 está a punto de
vencer a la tensión menor T1 . Si la tensión T2 se incrementase sólo
ligeramente, el cable empezaría a resbalar hacia el lado de dicha
fuerza.
Para tener una referencia del orden de magnitud, imagínese que el
cable da una vuelta completa al disco (β = 2π), y que el coefi-
ciente de rozamiento es μ = 0,15. Cuando se aplique una tensión
T2 suficientemente fuerte como para que el sistema esté a punto de
deslizar, la relación entre las tensiones será

T2
= e 0,15·2π = 2,57
T1

es decir, que la tensión mayor superará en dos veces y media a la

menor, lo cual es una diferencia considerable. Si el cable da dos
vueltas al disco (β = 4π) entonces

T2
= e 0,15·4π = 6,57
T1
Tema 5. Rozamiento
185/269
5.5 Resistencia a la rodadura

P P’
Dq / 2 Dq / 2
P P’ x
Dq
P1 q P2 T DF T’ = T + DT
b DN

O Dq

T1 T2 O

(a) Cable en equilibrio sobre disco fijo. (b) Diag. de sólido libre: trozo de cable
PP’.

Figura 5.8

y la tensión mayor será más de seis veces superior a la menor. Estos

resultados indican que puede sujetarse un cable con tensión fuerte
por medio de una tensión considerablemente menor, si dicho cable
se enrolla varias veces alrededor de un tambor o disco fijo.

5.5 Resistencia a la rodadura

En último lugar se exponen los fundamentos para tratar con pro-
blemas de discos o ruedas que han de moverse rodando sin deslizar
sobre una superficie plana. Iniciar el movimiento de rodadura de un
cuerpo redondo es algo que, en principio, puede parecer más sencillo
que arrastrar un bloque deslizándolo por el suelo. Si se toma como
ejemplo una bicicleta ligera con las ruedas correctamente infladas,
es fácil imaginar que una fuerza muy pequeña con la que se empu-
jase seguramente sería capaz de hacerla moverse hacia adelante. Sin
embargo, si se piensa en desplazar un vagón de tren, apoyado sobre
los raíles a través de sus ruedas metálicas, se deduce inmediatamen-
te que no cualquier pequeña fuerza puede hacerlas rodar y mover el
vagón; más bien al contrario, se necesitará una fuerza elevada para
ponerlo en movimiento.
Tema 5. Rozamiento
186/269
5.5 Resistencia a la rodadura

El problema al que se dedica esta sección es precisamente el de averi-

guar cuál es la fuerza mínima necesaria para hacer rodar un cuerpo
redondo sobre una superficie plana, suponiendo que la fuerza to-
tal vertical que actúa sobre el cuerpo es conocida. Este problema
se muestra en la figura 5.9(a): un disco de radio r está en reposo
sobre una superficie idealmente plana, siendo W la fuerza total ver-
tical que actúa sobre el disco (puede ser debida a su propio peso, y
también al de otros cuerpos que se apoyen en el disco).
Al ser la superficie idealmente lisa, el único punto de contacto
entre disco y suelo es el punto A, donde actúa una fuerza normal
N = W que equilibra al peso. Si en esta situación se aplicase una
fuerza horizontal P en el centro O del disco (de manera análoga
a la fuerza que se aplica en la figura 5.9(b)), al tomar momentos
en el punto A la suma no sería cero, porque W y N pasan por A,
pero la fuerza P no, y por tanto su momento en A no sería nulo.
En definitiva, la conclusión a la que se llega es que cualquier fuerza
P , por pequeña que sea, es capaz de producir un desequilibrio en el
disco y hacerlo empezar a moverse.
Como se decía antes, esto no coincide con la experiencia. Cuando
se trata de mover un disco sobre el que actúa un peso elevado es
necesario aplicar al menos una fuerza P suficientemente grande. ¿De
donde surge esta contradicción?
La realidad es que ninguna superficie es idealmente plana ni
tampoco idealmente indeformable. Al situarse sobre el suelo,
el peso del disco lo deformará ligeramente de manera que la zona de
contacto ya no será únicamente un punto A, sino una zona mayor,
de longitud seguramente reducida pero finita. Dicha situación se
representa en la figura 5.9(b): la longitud de contacto abarca parte
de la zona inferior del disco, y será mayor cuanto más deformables
sean tanto el suelo como el disco. Así por ejemplo, en el contacto
entre un neumático y el asfalto, la longitud de la huella de contacto
dependerá fundamentalmente de lo inflado que esté el neumático,
Tema 5. Rozamiento
187/269
5.5 Resistencia a la rodadura

y puede esperarse que sea del orden de unos pocos centímetros. En

cambio, entre una rueda de tren y el carril, ambos de acero, la huella
de contacto es del orden de unos pocos milímetros.
Al aplicar una fuerza P para intentar mover la rueda, se observa
que esta no empieza a rodar hasta que se ha alcanzado un cierto
valor PR . Esto implica que la fuerza total resultante del suelo R se
habrá desplazado hacia adelante, de manera que su línea de acción
deberá pasar por O ya que tres fuerzas no paralelas en el plano
siempre deben ser concurrentes
para que puedan anularse y existir
equilibrio (es necesario que MO = 0). Se indicará con la letra
b la distancia que se ha movido R hasta el punto B, medida en
horizontal como muestra la figura 5.9(b).
Tomando momentos en el punto B se tendrá

MB = 0 =⇒ W · b − P · r cos θ = 0. (5.12)

Admitimos que la huella de contacto siembre será corta y que por

tanto b será pequeño. En consecuencia, el ángulo θ también será
pequeño y puede aproximarse cos θ ≈ 1. Por lo tanto, la ecuación
(5.12) resulta
 W ·b
MB = 0 =⇒ W ·b−P ·r = 0 =⇒ P = . (5.13)
r

A partir de esta expresión, se realizan experimentos en laboratorio

con diferentes tipos de ruedas y superficies de apoyo (diferentes
suelos), y se mide el peso W y la fuerza PR que consigue hacer
empezar a girar la rueda. Puesto que el radio será también conocido,
puede despejarse la distancia b de la ecuación (5.13), sustituyendo
P = PR :
Tema 5. Rozamiento
188/269
5.5 Resistencia a la rodadura

W
W

r
O P
O

q B
A

N=W b R

(a)
(b)

Figura 5.9: Disco en equilibrio ante fuerzas verticales y horizontales

PR · r
b= . (5.14)
W

La distancia b se llama coeficiente de resistencia a la roda-

dura. Es importante darse cuenta de que este coeficiente no es
adimensional, sino que representa una longitud. Suele me-
dirse en milímetros, y su valor varía dependiendo de la naturaleza
de los cuerpos en contacto y de otra serie de factores que no son sen-
cillos de cuantificar. Puede variar desde aproximadamente 0,25 mm
para una rueda de acero sobre un carril de acero, hasta 125 mm para
la misma rueda sobre un suelo blando. En general puede afirmarse
que cuanto más rígidos (o menos deformables) sean los cuerpos en
contacto, menor será la resistencia a la rodadura.
 Bloque III

Estática aplicada
 190/269

Tema 6

Estructuras isostáticas

6.1 Introducción
En este tema se presenta una introducción al cálculo de estructuras
isostáticas de barras. Este tipo de estructuras forman la base de mu-
chos sistemas resistentes empleados en obra civil y en edificación,
además de en maquinaria de obra, industrial, naval, etc. Son, por lo
tanto, fundamentales para la concepción y construcción en muchas
ramas de ingeniería. El estudio se limitará a estructuras planas para
adecuarlo al alcance de una asignatura de primer curso. No obstan-
te, muchos de los principios y conceptos adquiridos formarán la base
necesaria para abordar el análisis de sistemas tridimensionales. Por
sus particulares métodos de cálculo, las estructuras funiculares (ca-
bles) se estudiarán separadamente en temas posteriores.
Los sistemas planos de barras que se estudian en este tema se clasi-
ficarán como estructuras de nudos rígidos o como estructuras
de nudos articulados, articuladas o trianguladas. La figu-
ra 6.1 muestra un ejemplo típico de las primeras, donde se observan
las uniones rígidas entre las barras. En particular, las uniones con
Tema 6. Estructuras isostáticas
191/269
6.1 Introducción

Figura 6.1: Ejemplo de estructura de nudos rígidos: pórtico de edificación en calle

Recogidas. Granada (cortesía de J. Lavado Rodríguez).

el cimiento son también rígidas o empotradas en muchas ocasiones,

como muestra la figura 6.2.
Por otra parte, la figura 6.3 muestra un ejemplo de estructura arti-
culada o triangulada. Al igual que en la figura 6.1, las uniones entre
barras parecen rígidas. Sin embargo, como se explicará posterior-
mente, se trata de un sistema de barras formado por triangulación,
lo que permite estudiar los esfuerzos principales como si las uniones
fueran puramente articuladas. Este tipo de unión permite el giro re-
lativo de los distintos elementos que confluyen en ella, como muestra
la figura 6.4.
Como último ejemplo, para motivar la reflexión conviene mostrar
alguna estructura en la que las uniones pudieran inducir a error.
En la figura 6.5 se observa una plataforma elevadora empleada en
Tema 6. Estructuras isostáticas
192/269
6.1 Introducción

Figura 6.2: Ejemplo de enlace rígido al cimiento: empotramiento en estructura en

calle Acera del Darro. Granada (cortesía de J. Lavado Rodríguez).

Figura 6.3: Ejemplo de estructura articulada o triangulada: celosía para cubierta.

Campus de la salud. Granada (cortesía de J. Lavado Rodríguez).
Tema 6. Estructuras isostáticas
193/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

Figura 6.4: Unión articulada o rótula.

obras, cuyas barras se enlazan mediante uniones que a primera vista

parecen todas ellas articuladas. En efecto, lo son, pero algunas no
están situadas en los extremos de las barras sino justo en el cen-
tro de las mismas. A efectos de cálculo, se verá como ello obliga
a considerar cada barra inclinada como dos barras, de tal manera
que dichas uniones centrales son de tipo híbrido porque se unen en
ella cuatro barras, estando rígidamente unidas dos a dos, y a su vez
articuladas entre ellas.

6.2 Estructuras de barras: clasificación

Atendiendo a su funcionamiento interno, es decir, a la manera en que
el sistema de barras transmite las fuerzas al cimiento, las estructuras
planas se clasifican en dos grandes grupos:
Tema 6. Estructuras isostáticas
194/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

Figura 6.5: Ejemplo de estructura de nudos rígidos: maquinaria de obra.

Tema 6. Estructuras isostáticas
195/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

 Clasificación de las estructuras planas de ba-

rras:

Estructuras articuladas o de nudos articu-

lados: Son aquellas en las que todas las barras
son bielas. Por lo tanto, sólo tienen cargas en sus
extremos, y todas las barras son rectas y se en-
lazan al resto de barras mediante rótulas en sus
extremos. El peso de las barras se desprecia.

Un ejemplo de estructura articulada se muestra

en la figura 6.6(a).

Estructuras de nudos rígidos: Son aquellas

en las que no todas las barras son bielas.

Se muestra un primer ejemplo en la figura 6.7(a):

en dicha figura trabajarían como bielas la barra
BE y el cable DG, mientras que las otras dos ba-
rras (ABCD y CEF) tienen uniones intermedias
y no se comportan como bielas. La figura 6.8(a)
presenta otro ejemplo: la única biela es la ba-
rra DE. En cambio, la barra BCD no es recta,
sino que tiene un nudo formando un ángulo en
C; lo mismo sucede en el nudo G. Además, la
barra BCD tiene una carga aplicada a 100 mm
del punto C, en medio de la barra.
Tema 6. Estructuras isostáticas
196/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

(a) Esquema real. (b) Modelo.

Figura 6.6: Ejemplo de estructura de nudos articulados: todas las barras son
bielas.

(a) Esquema real. (b) Modelo.

Figura 6.7: Ejemplo de estructura de nudos rígidos: una o más barras no son
bielas.

Modelo de la estructura: nudos, barras y sólidos

Las figuras 6.6(b), 6.7(b) y 6.8(b) son representaciones simplificadas
que se denominarán Modelo de la estructura. El significado de
esta denominación resultará más claro al estudiar la asignatura de
Análisis de Estructuras. Por el momento baste decir que el modelo
representa a la estructura real de manera esquemática, y resulta
más sencillo y rápido de manejar en los cálculos.
Tema 6. Estructuras isostáticas
197/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

(a) Esquema real. (b) Modelo.

Figura 6.8: Ejemplo de estructura de nudos rígidos: una o más barras no son
bielas.

Para la clasificación y estudio de las estructuras es conveniente adop-

tar en este punto un convenio sobre qué se denomina barra.
Tomando como modelo el poste vertical de la figura 6.7 ¿debe con-
siderarse ABCD como una sola barra o, por el contrario, debe con-
siderarse que son tres barras unidas en los nudos intermedios (B y
C)? En este texto se adopta el siguiente convenio:

 Se considerará que existe un nudo de la estructura

siempre que aparezca un enlace externo o interno, y
también cuando una barra se una a otra formando
ángulo.

 Se considerará como barra toda pieza alargada, rec-

ta o curva, que una dos nudos. Por tanto, los nudos
son los extremos de las barras.

De acuerdo con este criterio, en la figura 6.8 son nudos los indicados
con las letras A y B ya que existen enlaces externos; también son
nudos los C, D y E por existir enlaces internos entre los sólidos que
Tema 6. Estructuras isostáticas
198/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

forman la estructura; finalmente se tiene el nudo G donde se unen

dos barras formando un ángulo. En cambio, el punto de aplicación
de la fuerza F no se considera un nudo.
En consecuencia, la estructura tiene en este caso 6 nudos y 6 barras.
Las barras son las piezas que unen los nudos, es decir: AC, CG, GE,
ED, DC, CB.

 Nótese que, a partir de ahora, en estructuras de

nudos rígidos se distingue entre sólido y barra. Un
sólido puede estar formado por una o por varias ba-
rras.

Por ejemplo, en la figura 6.7, hay 4 sólidos: el poste

ABCD (formado por 3 barras), la viga CEF (2 ba-
rras), el puntal BE (una barra) y el cable DG (una
barra).

 En cambio, en la figura 6.6 hay 5 sólidos y cada

uno de ellos es una única barra; y viceversa. Esto
sucede siempre en las estructuras articuladas (aunque
no exclusivamente): sólido y barra son sinónimos. No
es necesario distinguir.

Recuérdese que cada sólido, en un problema plano, tiene tres ecua-

ciones de equilibrio. Si se trata de un cable o una biela normalmente
no se escriben dichas ecuaciones de equilibrio porque estos cuerpos
se plantean autoequilibrados (transmitiendo dos fuerzas iguales y
opuestas, una en cada extremo).
Tema 6. Estructuras isostáticas
199/269
6.2 Estructuras de barras: clasificación

Tipos de nudos
Como se ha visto en las figuras anteriores, los enlaces en el modelo
de la estructura también se representan de manera simplificada.
Pueden aparecer tres tipos de nudos:

Nudos rígidos: Aquellos en los que todas las barras están

rígidamente unidas y no pueden tener ningún movimiento re-
lativo entre ellas. En una estructura metálica, correspondería
a una situación en la que todos los extremos de barras están
soldados o atornillados entre sí de manera firme.
Nudos articulados o rótulas: Aquellos en los que todas las
barras pueden girar entre sí libremente.
Nudos híbridos o mixtos: Aquellos en los que algunas de
las barras están unidas entre sí rígidamente, mientras que otras
pueden girar libremente.

De acuerdo con esta clasificación de nudos, en la figura 6.6(b) to-

dos son articulados, es decir, son rótulas que enlazan a todas las
barras que confluyen en ellos. En los extremos de una barra de
estructura articulada siempre habrá una rótula.
En cambio, en la figura 6.7(b) se observan diferentes tipos de nudos.
El nudo D donde se unen el poste y el cable es una unión articulada,
y uno puede girar respecto del otro. El nudo C es un nudo mixto,
donde las BC y CD están rígidamente unidas porque pertenecen
a un mismo sólido continuo (el poste), mientras que la barra CE
se une al poste de manera articulada, pudiendo girar respecto de
él. Análogamente, los nudos B y E también son mixtos, ya que
hay dos barras que se unen rígidamente entre sí y otra que se une
mediante articulación. Nótese como las rótulas en el modelo
de la estructura aparecen desplazadas del eje de las barras,
para indicar que los sólidos ABCD y CEF son continuos en
los puntos B, C y E.
Tema 6. Estructuras isostáticas
200/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Siguiendo con la figura 6.7(b), en A y en G también hay uniones

articuladas con el suelo, ya que se trata de apoyos fijos que permiten
girar. Sin embargo, es frecuente no representar rótulas en los puntos
A y G en el modelo de la estructura, ya que el símbolo triangular del
apoyo fijo (o móvil) indica sin lugar a dudas que no hay momento
de reacción, y que por tanto es un punto donde está permitido el
giro. Cuando a un apoyo fijo (o móvil) llegue más de una barra y
estas estén articuladas entre sí, entonces sí que resultará necesario
representar la rótula para evitar equívocos.
Por su parte, en la figura 6.8(b) el nudo G es rígido, los nudos A, B,
D y E son articulados, y el nudo C es mixto ya que el sólido ACGE es
continuo en C, y el sólido DCB también, pero entre ellos se unen con
una articulación que permite el giro relativo. Es decir, las barras AC
y CG se unen rígidamente entre sí, y lo mismo ocurre con las DC y
CB, pero posteriormente se unen ambos sólidos entre ellos mediante
una articulación que permite a ACGE girar respecto de DCB. Este
es un tipo de nudo poco frecuente en estructuras civiles, pero que se
encuentra con cierta frecuencia en aparatos y maquinaria de obra
(por ejemplo, en los nudos centrales de la figura 6.5).
En resumen, puede decirse que una estructura articulada plana es
aquella en la que todos los nudos son articulados, sus barras rectas y
las cargas están aplicadas únicamente en los nudos. Cualquier otra
estructura que no cumpla estas condiciones (por tener nudos rígidos
o mixtos, barras curvas, cargas en puntos intermedios o empotra-
mientos) se clasifica como estructura de nudos rígidos.

6.3 Estructuras de nudos rígidos

Se inicia el estudio de las estructuras empezando por las de nu-
dos rígidos, ya que el planteamiento adoptado es más general. Las
estructuras articuladas poseen ciertas particularidades y métodos
ad–hoc que se explicarán posteriormente.
Tema 6. Estructuras isostáticas
201/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Se introduce en primer lugar el concepto de grado de indetermina-

ción estática, o grado de hiperestatismo, en estructuras de nudos
rígidos. A continuación se mostrarán los métodos de cálculo para
aquellas que resulten estáticamente determinadas (isostáticas). Re-
cuérdese que en estas estructuras resulta necesario distinguir entre
barras y sólidos ya que no siempre son lo mismo.

6.3.1 Grados de libertad y enlaces: determinación e

indeterminación estática
Se tienen tres tipos posibles de enlaces externos en estructuras de
nudos rígidos:

Apoyo móvil (carrito)

Apoyo fijo
Empotramiento

Durante el cálculo todos estos enlaces se consideran bilaterales, es

decir, pueden ejercer sus fuerzas de reacción en ambos sentidos. A
la hora de construir realmente la estructura, el ingeniero deberá
adoptar las disposiciones necesarias para que los enlaces puedan
transmitir efectivamente las reacciones previstas a la cimentación.
Es importante recalcar de nuevo que, cuando un apoyo mó-
vil o fijo está en el extremo de una barra no se suele dibujar
la rótula. Si se dibuja la rótula es únicamente para indicar que dos
o más barras que llegan a dicho apoyo están todas articuladas entre
sí (véase el nudo C en la parte inferior derecha de la figura 6.14).
Así pues, es necesario por parte del alumno identificar que las repre-
sentaciones (a) y (b) de la figura 6.9 son totalmente equivalentes,
porque representar la rótula en los nudos A y C no aporta informa-
ción. Se prefiere por simplicidad la representación (b), sin rótulas
Tema 6. Estructuras isostáticas
202/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

en A y C. En este caso, el nudo B es rígido, es decir, la viga ABC

es un sólido continuo.
En cambio, la figura 6.10 muestra una estructura en la que el nudo
B es articulado, y por tanto es necesario representar dicha rótula
para que quede claro que una barra puede girar respecto de la otra
en B. En cuanto a los nudos A y C, es indiferente representar o no
las rótulas, pero se prefiere no hacerlo por brevedad. Así pues, la
representación preferida es también la (b).

(a) (b)

Figura 6.9: Viga continua de dos vanos. Representaciones equivalentes.

(a) (b)

Figura 6.10: Viga de dos vanos articulada en el apoyo central. Representaciones

equivalentes.

Método o criterio constructivo

Para analizar el grado de indeterminación estática de una estructura
se empleará el denominado método constructivo o también criterio
constructivo. Este método consiste en formar la estructura partiendo
de una configuración isostática conocida, añadiendo enlaces exter-
nos e internos, barras, etc., de manera que se va construyendo la
estructura poco a poco hasta que se llega a su modelo definitivo.
Las conclusiones a las que se llega respecto al carácter de la estruc-
tura son independientes de las cargas, es decir, son válidas para un
sistema de cargas cualquiera, genérico.
Tema 6. Estructuras isostáticas
203/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

En cada paso de la construcción los grados de libertad (GDL) de

la estructura pueden aumentar, disminuir o permanecer iguales, del
mismo modo que el grado de hiperestatismo (H). Se explican a
continuación estas variaciones según los distintos tipos de elementos
que pueden añadirse en cada paso del método:
I. Se parte de una de las tres estructuras isostáticas básicas
que muestra la figura 6.11, o sus variantes como por ejemplo las de la
figura 6.12. Las isostáticas no tienen grados de libertad (GDL = 0)
y están estáticamente determinadas (H = 0):
Biapoyada: tiene 3 reacciones no concurrentes ni paralelas (3NCNP)
Voladizo: en el empotramiento tiene 2 reacciones no paralelas
más un momento (2NP+M)
Triarticulada: son dos sólidos unidos por una rótula, con un
apoyo fijo cada uno; los apoyos y la rótula no pueden estar
alineados.

Figura 6.11: Estructuras isostáticas básicas.

II. Se amplia paso a paso la estructura hasta llegar al mo-

delo final. Puede ampliarse añadiendo elementos de las siguientes
formas:
Voladizos: no cambia GDL ni tampoco H. Si la estructura era
isostática, seguirá siendo isostática. Si era mecanismo o hiper-
Tema 6. Estructuras isostáticas
204/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

estática, también seguirá siéndolo. Algunos ejemplos de am-

pliación por voladizos se recogen en la figura 6.13.
Triangulaciones: tampoco cambian GDL ni H. Si la estructura
era isostática, seguirá siendo isostática. Si era mecanismo o
hiperestática, también seguirá siéndolo.
Partiendo de la estructura existente, el proceso de triangulación
consiste en añadir dos nuevos sólidos que partan de dos nudos
articulados y que se unan entre sí en una rótula. Pueden verse
ejemplos de ampliación por triangulación en la figura 6.14. Nó-
tese que si una de las partes de la triangulación arranca desde
una nueva rótula situada en medio de una barra existente, el
nudo de arranque deberá ser mixto, es decir, la nueva rótula
no puede “partir” a la barra existente.
Piezas articuladas: aumentan GDL en 1 y disminuyen H en 1.
Cuando se añade una pieza articulada, a continuación habrá
que introducir un vínculo que elimine el GDL que ha aumen-
tado.
Vínculos: por cada nueva reacción que se introduzca, aumen-
ta H en 1. En cuanto a GDL, depende de en qué parte de
la estructura se añadan: si se añade un vínculo en una pieza
articulada móvil, que podía girar respecto del resto, entonces
reduce GDL en 1 salvo que se añada un vínculo en posición
incorrecta (se explica posteriormente). Si en cambio se añaden
en una parte que ya era inmóvil, no reducen los GDL.
Bielas: al añadir una biela se aumenta H en 1. Obsérvense los
ejemplos de la figura 6.15. Al igual que con las triangulaciones,
las barras de la estructura de partida no pueden “partirse” al
introducir nuevas bielas: las bielas deben arrancar bien de un
nudo articulado preexistente, bien de un nuevo nudo mixto si
se enlazan a mitad de una barra preexistente.
Tema 6. Estructuras isostáticas
205/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Las bielas deben añadirse preferiblemente al final del proceso

constructivo, introduciéndolas entre dos puntos que no puedan
moverse entre sí. De ese modo, GDL no se modificará.

Figura 6.12: Estructuras isostáticas básicas: variantes.

El resultado final de una estructura estable debe ser GDL =

0 y H ≥ 0. En otro caso la estructura será un mecanismo,
bien en conjunto, bien alguna de sus partes.
Tómese como ejemplo el proceso constructivo seguido en la figu-
ra 6.16. Se parte de la isostática básica en voladizo AB: GDL = 0,
H = 0. Se añade una pieza articulada BD, con lo cual GDL = 1,
H = −1. Se añade un nuevo carrito en C, y por tanto se llega a
GDL = 0, H = 0. Es una estructura isostática, denominada viga
continua tipo Gerber.
Si en cambio, en el último paso se introduce el carrito en posición
inadecuada, con la reacción concurrente con la rótula B, entonces
GDL no se reduce porque la barra BD puede girar respecto de B.
Tema 6. Estructuras isostáticas
206/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.13: Estructuras inicialmente isostáticas, que se amplían mediante voladizos:

la estructura inicialmente isostática sigue siendo isostática.

Esta estructura, que se muestra en la figura 6.17 sería GDL = 1,

H = 0, lo que evidencia que la parte derecha es un mecanismo
aunque el sistema tenga cuatro reacciones en total.
Como último ejemplo, si se introducen dos apoyos fijos como en
la figura 6.18, se tendrá en total GDL = 0, H = 3, con lo que la
estructura será hiperestática de grado 3.

GDL del sistema de barras

Un concepto importante que se deriva también del análisis del sis-
tema de barras siguiendo el método constructivo es el concepto del
número de grados de libertad del sistema de barras: GDLB.
Para obtenerlo, se parte de un sólido cualquiera, aislado, que tiene
GDLB = 3 como cualquier otro sólido rígido en el plano. Puede
partirse también de conjuntos de sólidos unidos rígidamente, que
tendrán igualmente GDLB = 3. Además, podría partirse también
Tema 6. Estructuras isostáticas
207/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.14: Ejemplos de triangulación: la estructura inicialmente isostática sigue

siendo isostática.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.15: Estructuras isostáticas donde se añade una biela: se transforman en

hiperestáticas con H = 1.

Figura 6.16: Metodo constructivo: viga continua isostática tipo Gerber.

Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.17: Metodo constructivo: viga continua tipo Gerber con carrito en posición
inadecuada.

Figura 6.18: Variante de viga continua: H = 3, GDL = 0.

de un sistema de dos sólidos o dos partes rígidas unidas por una

rótula entre ellas, que tendrán GDLB = 4.
A continuación se amplia el sistema teniendo en cuenta que, como
se decía anteriormente, los voladizos o triangulaciones no varían
GDLB, mientras que al añadir cualquier pieza articulada GDLB
aumenta en una unidad.
Como se explicó anteriormente, las bielas se añaden al final del
proceso, uniendo partes que no puedan moverse entre ellas. Así pues,
las nuevas bielas no modifican GDLB.

Excepciones
En algunas ocasiones el método constructivo necesita interpretarse
con variantes que combinan los distintos conceptos explicados an-
teriormente. A continuación se muestra una de ellas como ejemplo.
La figura 6.19 no puede analizarse partiendo de ninguna de las isos-
táticas básicas. En esta estructura la barra inferior BD actúa como
un tirante e impide que el carrito se mueva hacia la derecha; de
ese modo la estructura no puede “abrirse”. En cuanto a su grado de
indeterminación, puede razonarse como sigue:
Tema 6. Estructuras isostáticas
210/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

El sistema de barras, sin tener en cuenta los apoyos, se analiza

partiendo del sólido ABC que tiene GDLB = 3; luego se añaden
CDE y BD formando una triangulación, con lo que GDLB no se
modifica. El número de sólidos es el estrictamente necesario para
que GDLB = 3, ya que si se eliminase cualquier sólido (ABC, CDE
o BD), se tendría GDLB = 4. Por tener el sistema tres grados de
libertad en el plano, necesita al menos tres reacciones NCNP o bien
2NP+M, lo cual queda asegurado mediante el apoyo fijo en A y
móvil en E. Por lo tanto el conjunto es isostático, H = 0, y los
grados de libertad totales de la estructura también serán GDL = 0,
es decir, no puede moverse. Si se quita cualquier sólido o cualquier
apoyo, la estructura pasará a ser un mecanismo.
Una interpretación útil de la estructura consiste en observar que si
el apoyo derecho E fuera fijo y la barra BD se eliminase, se tendría
una triarticulada isostática. Por lo tanto, al transformar el apoyo
E en móvil, la función de la reacción horizontal Ex que desaparece
pasa a hacerla la fuerza que transmite la biela BD, y la estructura
sigue siendo isostática.

6.3.2 Cálculo de estructuras de nudos rígidos

El cálculo de estructuras planas e isostáticas, de nudos rígidos, se
realiza siguiendo los principios expuestos en el Tema 4. Se distin-
guen dos situaciones que requieren de procedimientos ligeramente
diferentes, como se explica a continuación. La diferencia entre una
y otra estriba únicamente en que el número total de reacciones ex-
ternas sea igual a 3 o mayor que 3.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.3 Estructuras de nudos rígidos

Estructuras con reacciones externas 3NCNP o 2NP+M

Las estructuras isostáticas como la mostrada en la figura 6.19, que
tienen 3 reacciones externas NCNP (o también 2NP+M), pueden
calcularse determinando en primer lugar dichas reacciones por apli-
cación de las ecuaciones de equilibrio al conjunto del sistema. La
figura 6.19 es en realidad un diagrama de sólido libre de toda la es-
tructura; así pues, las ecuaciones que se derivan de dicho diagrama
son:

Fx = Ax = 0 =⇒ Ax = 0,

MA = −F · a + Ey · 6a = 0 =⇒ Ey = F/6,

Fy = Ay + Ey − F = 0 =⇒ Ay = 5F/6. (6.1)

Una vez obtenidas las reacciones externas, se desea obtener las fuer-
zas internas intercambiadas en los puntos B, C y D. Para ello se ob-
serva que la barra BD es una biela que ejerce fuerza FBD horizontal
sobre los nudos B y D. Se separan los sólidos ABC y CDE, plan-
teando los diagramas de sólido libre para cada una de ellos como
muestra la figura 6.20. El punto C queda duplicado al separar, por
lo que se identifica como C’ y C” en cada sólido.
Nótese que no se separan las barras sino los sólidos. Es decir, no
se separa CD para equilibrar dicha barra, sino CDE. Si se separase
CD para equilibrarlo, en su diagrama de sólido libre aparecerían
fuerzas y momentos internos que se transmiten entre CD y DE, con
lo que el problema se complica. Este tipo de cálculos forman parte
de asignaturas de cursos posteriores.
Por tanto se opta por escribir las ecuaciones de equilibrio de CDE,
cuyas fuerzas externas se muestran en la figura 6.20. Se elige CDE
en lugar de ABC porque sus ecuaciones de equilibrio resultan más
sencillas en este caso:
Tema 6. Estructuras isostáticas
212/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.19: Estructura de nudos rígidos con tres reacciones externas: equilibrio
global.


Fy = Ey − Cy = 0 =⇒ Cy = F/6,

MD = Cx · 5b = 0 =⇒ Cx = 0,

Fx = −Cx − FBD = 0 =⇒ FBD = 0. (6.2)

Se observa que en este caso la biela BD no trabaja, ya que se ha

obtenido FBD = 0.
Es fundamental comprobar los resultados escribiendo las
ecuaciones de equilibrio aún no utilizadas, que son las del
sólido ABC en este caso, y verificar que se cumplen las tres. Esto
se deja como ejercicio para el alumno.
Tema 6. Estructuras isostáticas
213/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.20: Estructura de nudos rígidos con más de tres reacciones externas: D.S.L.
de cada sólido (salvo bielas).

Estructuras con más de tres reacciones externas

Cuando la estructura tiene más de 3 reacciones externas, estas no
pueden determinarse completamente mediante las ecuaciones glo-
bales de equilibrio. En ese caso, tras escribir dichas ecuaciones es
necesario separar los distintos sólidos del sistema para poder plan-
tear ecuaciones adicionales que permitan calcular las incógnitas.
Se muestra como ejemplo la figura 6.21, en la que hay cuatro reac-
ciones a determinar, además de las fuerzas internas en la rótula C.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.3 Estructuras de nudos rígidos

 El número máximo de ecuaciones indepen-

dientes es igual al número de sólidos multipli-
cado por tres. No deben contarse las bielas ni los
cables, ya que al representarlos como una única fuer-
za incógnita serán siempre cuerpos equilibrados y solo
aportarían ecuaciones triviales.

En la figura 6.21 hay dos sólidos, y cada uno de ellos es

una barra; por tanto, se tendrán 2 × 3 = 6 ecuaciones
independientes. Se pueden plantear las tres de cada
barra, o bien las tres globales y las tres de una de las
barras. Cualquiera de las dos opciones es válida.

Las otras tres ecuaciones que no se utilicen pueden

emplearse al final del ejercicio, para comprobar el
equilibrio.

Se comienza planteando en este caso las ecuaciones globales, ya

que se observa que podrán calcularse las dos reacciones verticales.
Se toman los valores Q = 2P y b = a para resolver más
fácilmente:

MA = −P · a + 2P · a + By · 2a = 0 =⇒ By = −P/2,

Fy = Ay + By − P = 0 =⇒
Ay + (−P/2) − P = 0 =⇒ Ay = 3P/2.(6.3)

La reacción By es negativa, y por tanto de sentido contrario al su-

puesto. Esto sucede con varias de las incógnitas en este caso, como
se verá. Queda por resolver de momento la ecuación de equilibrio
horizontal

Fx = Ax + Bx − 2P = 0. (6.4)
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.21: Estructura de nudos rígidos con más de tres reacciones externas: equi-
librio global.

Se separan los sólidos y se plantean sus diagramas de sólido libre,

figura 6.22. Puede resolverse cualquiera de los dos, ya que en am-
bos quedan tres incógnitas por determinar. Se elige en este caso la
barra AC. Evidentemente la ecuación que permite calcular Ax di-
rectamente es la suma de momentos en el punto superior C, ya que
de ese modo las fuerzas incógnitas Cx y Cy no intervendrán en la
ecuación:

MC = P · a + Ax · 2a − Ay · 2a = 0 =⇒ Ax = P,

Fy = Ay + Cy − P = 0 =⇒ Cy = −P/2,

Fx = Ax + Cx = 0 =⇒ Cx = −P. (6.5)
Tema 6. Estructuras isostáticas
216/269
6.3 Estructuras de nudos rígidos

Figura 6.22: Estructura de nudos rígidos con más de tres reacciones externas: D.S.L.
de cada sólido.

Cx y Cy también han resultado negativas, y por tanto con sentidos

contrarios a los supuestos. Como última incógnita, se obtiene Bx al
sustituir el valor Ax = P en la ecuación (6.4): Bx = P .
Como siempre, es fundamental comprobar los resultados
utilizando las tres ecuaciones que hasta ahora no se habían emplea-
do, es decir, las del sólido BC. Estas ecuaciones no son indepen-
dientes de las anteriores, y no habrían permitido calcular niguna
nueva incógnita, pero deben cumplirse igualmente y por ello sirven
para comprobar. Además, al haberse obtenido varias incógnitas con
signo negativo, pueden surgir más dudas respecto a las operaciones
algebraicas y ello hace más aconsejable si cabe la comprobación.
En este caso, al realizar el esquema final de acciones y reacciones en
BC, con los sentidos definitivos, se observa fácilmente que es un sis-
tema equilibrado, y por tanto no es necesario escribir las ecuaciones
porque con seguridad van a cumplirse (ver figura 6.23). En otros
casos menos evidentes es muy recomendable escribir las ecuaciones
para asegurarse.
Tema 6. Estructuras isostáticas
217/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.23: Esquema final de acciones y reacciones: sólido BC equilibrado.

6.4 Estructuras de nudos articulados

Las estructuras trianguladas o articuladas son muy frecuentes en
obra civil, edificación y en otras ramas de la ingeniería. Su capacidad
para salvar grandes luces gracias a su peso relativamente ligero las
convierten en una solución óptima en un buen número de casos.
Es frecuente que en la realidad las uniones entre barras en estas
estructuras no sean verdaderas articulaciones, como se mostraba en
la figura 6.3. Sin embargo, la geometría de estos sistemas es tal que
los nudos no pueden desplazarse sin que se produzcan alargamientos
o acortamientos significativos de las barras, lo cual hace que el me-
canismo predominante de la transmisión de fuerzas sea el esfuerzo
axial o axil.
Este tipo de esfuerzo es el característico de las bielas, y
puede ser de tracción (cuando la biela funciona como un
cable) o de compresión (cuando las fuerzas son justamente
de sentido opuesto). La figura 6.24 muestra ambas situaciones,
que son las únicas posibles para que la barra–biela esté equilibrada.
Las fuerzas que transmiten las barras en estas estructuras se deno-
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

minan esfuerzos axiles y, por tradición, se representan con la letra

N.
Así pues, una estructura real como la mostrada en la figura 6.25
puede calcularse como articulada si (i) tiene todas sus barras rec-
tas, (ii) el peso de estas no es importante respecto a las cargas que
soporta, (iii) las cargas están aplicadas directamente en los nudos, y
(iv) las barras están unidas de tal forma que los ejes de las mismas
se cortan en un solo punto en cada nudo, sin excentricidades en la
unión. En tal caso, aunque aparezcan esfuerzos de flexión en las ba-
rras, estos son secundarios y no es necesario tenerlos en cuenta para
el análisis básico o inicial de la estructura. Como puede deducir-
se, es necesario que durante la construcción se adopten las medidas
necesarias para evitar excentricidades en los nudos.
El modelo de cálculo de la figura 6.25 como estructura articulada
puede verse en la figura 6.6.

 Es importante recordar que, en las estructuras ar-

ticuladas, siempre se cumple que cada barra es un
sólido distinto de las otras, y por lo tanto es equiva-
lente emplear los términos “barra” y “sólido”.

En las estructuras de nudos rígidos, como se vio an-

teriormente, ambos términos no son equivalentes en
general.

En lo sucesivo se empleará preferentemente el término

“barra” por ser lo habitual en estructuras articuladas.
Tema 6. Estructuras isostáticas
219/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.24: Esfuerzos de tracción y compresión en una barra biarticulada o biela.

Figura 6.25: Estructura que puede idealizarse como articulada.

6.4.1 Grados de libertad y enlaces: determinación e

indeterminación estática
Para determinar los grados de libertad del sistema de barras (GDLB),
los grados de libertad de la estructura completa con apoyos (GDL),
y el grado de hiperestatismo (H), se sigue el método constructivo
explicado en el apartado 6.3.1.
Es necesario adaptar los pasos del método para tener en cuenta que
todos los nudos son articulados (no hay nudos rígidos ni mixtos).
En cuanto a los enlaces externos, se tienen solo dos tipos:

Apoyo móvil (carrito)

Apoyo fijo
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Clasificación de las estructuras articuladas

Las estructuras articuladas o trianguladas se clasifican atendiendo
a cómo se forma el sistema de barras. Según el proceso seguido en
el método constructivo, se clasifican en:

Simples: aquellas en las que el sistema de barras se forma ex-

clusivamente por triangulación, a partir de un triángulo inicial.
Compuestas: se construyen uniendo dos o más simples, de la
forma que se explicará posteriormente.
Complejas: son todas aquellas que no pueden clasificarse co-
mo simples o compuestas.

Todos estos sistemas de barras tienen GDLB = 3. Por lo tanto las

estructuras simples o compuestas, cuando se sustentan con
tres reacciones no concurrentes ni paralelas (3NCNP), son
isostáticas y pueden resolverse. Tienen por lo tanto GDL = 0
y H = 0.
En cuanto a las estructuras complejas, su variedad es notable y
excede el alcance de una Mecánica de primer curso. Puede afirmar-
se que, en general, son válidos los mismos criterios si cumplen la
condición

b = 2n − 3. (6.6)

En la ecuación (6.6) b representa el número de barras de la estruc-

tura, y n el número de nudos. Esta condición la cumplen siempre
las estructuras simples y compuestas.
Si a una estructura simple o compuesta, con reacciones 3NCNP,
se le añade cualquier barra adicional o cualquier vínculo adicional,
pasa a ser hiperestática de grado H, siendo H igual al número de
barras + vínculos añadidos.
Tema 6. Estructuras isostáticas
221/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Del mismo modo, si a una estructura simple o compuesta con reac-

ciones 3NCNP se le elimina cualquier barra o vínculo, pasa a ser un
mecanismo (GDL > 0).

Método o criterio constructivo: triangulación

Como se ha explicado, se parte normalmente de un triángulo inicial,
aunque en ocasiones puede convenir partir de una estructura sencilla
triarticulada. Ambos tipos se muestran en la figura 6.26.
A continuación se amplía la estructura por triangulación. La trian-
gulación no modifica ninguna de las características de la estructura.
Si la estructura era isostática, seguirá siendo isostática. Si era me-
canismo o hiperestática, también seguirá siéndolo. La triangulación
tampoco cambia el tipo de la estructura: seguirá siendo simple, com-
puesta o compleja, como lo fuera anteriormente.
El proceso de triangulación se realiza según se expuso en el apar-
tado 6.3.1: se añaden dos nuevas barras que partan de dos nudos
articulados y que se unan entre sí en una nueva rótula. Puede verse
un ejemplo de ampliación por triangulación en la figura 6.27: se ha
partido de la estructura básica formada por las barras AC y CD, y
se ha añadido la triangulación formada por las barras AB y CB.
De ese modo se obtienen las estructuras simples, aquellas en las que
el sistema de barras se forma exclusivamente por triangulación.
Pueden verse dos ejemplos típicos en las figuras 6.28 y 6.29.
Otro ejemplo interesante se muestra entre la figura 6.30(a), que sí
que puede construirse por triangulación, y la figura 6.30(b) en la
que se ha añadido solo una barra (o biela) más entre dos nudos
ya existentes, barra AD, y por tanto no puede construirse por
triangulación. La estructura de la figura 6.30(a) es hiperestática
con H = 1 por tener un apoyo más de los 3NCNP. En cambio, la
Tema 6. Estructuras isostáticas
222/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.26: Estructuras isostáticas básicas articuladas.

Figura 6.27: Estructura articulada simple.

de la figura 6.30(b) es hiperestática con H = 2 por tener además la

barra adicional AD.

Método o criterio constructivo: estructuras compuestas

Pueden formarse estructuras compuestas uniendo dos simples. Pa-
ra ello hay dos posibilidades: (i) unir ambas simples mediante tres
barras no concurrentes ni paralelas, como en la figura 6.31; (ii) pue-
den unirse también ambas simples en un nudo común, y añadir una
nueva barra entre ellas, como en la figura 6.32, donde B es el nudo
común y CE la nueva barra.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.28: Estructura articulada simple: viga de celosía tipo Warren.

Figura 6.29: Estructura articulada simple: viga de celosía tipo Howe.

(a) (b)

Figura 6.30: Sistema de barras que se puede construirse por triangulación (a), o que
no se puede (b).
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.31: Estructura articulada compuesta: dos simples unidas mediante tres
barras no concurrentes ni paralelas.

Figura 6.32: Estructura articulada compuesta: dos simples unidas mediante un nudo
común y una barra.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Método o criterio constructivo: estructuras complejas

Cualquier estructura cuyo sistema de barras no permita catalogarla
como simple o compuesta, se denomina estructura compleja. Estas
estructuras, cuando son isostáticas, precisan de un método particu-
lar para su resolución denominado método de Henneberg que no se
explica en este texto.
La figura 6.33 muestra una estructura de este tipo, en la que el sis-
tema de barras no puede formarse por triangulación, ni mediante
unión de estructuras simples. Todas las barras diagonales y vertica-
les internas se cruzan en sus puntos de corte, es decir, solo hay nudos
en la parte exterior de la estructura, representados como rótulas.

Figura 6.33: Estructura articulada compleja.

Ejemplos de estructuras hiperestáticas

Como se indicaba anteriormente, las articuladas simples y compues-
tas con reacciones 3NCNP son isostáticas. Cualquier apoyo o barra
extra que se les añada provoca hiperestatismo. Se muestran dos
ejemplos más a continuación.
La figura 6.34 es una estructura simple con cuatro reacciones, de
las cuales tres al menos son NCNP. Por lo tanto tiene un apoyo
superabundante, y es hiperestática de primer grado: H = 1. Cuando
el hiperestatismo proviene de la presencia de apoyos adicionales, se
denomina hiperestatismo externo.
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.34: Estructura articulada hiperestática externa: apoyos superabundantes.

Figura 6.35: Estructura articulada hiperestática interna: barras superabundantes.

La figura 6.35 es una estructura simple a la que se han añadido

dos barras adicionales. Puede interpretarse de varias formas. Por
ejemplo, si se eliminan las barras CF y CH (que se cruzan con BG
y DG), la estructura será simple e isostática por tener reacciones
3NCNP. Por lo tanto, las dos barras adicionales CF y CH represen-
tan dos incógnitas extra y hacen que sea hiperestática de segundo
grado: H = 2. Cuando el hiperestatismo proviene de la presencia
de barras adicionales, se denomina hiperestatismo interno.

Variante triarticulada (isostática)

Previamente a plantear los métodos de cálculo, se muestra una úl-
tima variante isostática. Se parte de la estructura compuesta de la
figura 6.32, cambiando de posición los apoyos, lo cual no afecta al
sistema pues sigue siendo isostático. Si se elimina la barra de unión
CE, se formará un mecanismo: al aplicar cargas verticales, como
Tema 6. Estructuras isostáticas
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6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.36: Estructura compuesta donde se ha eliminado el tirante inferior: meca-

nismo.

muestra la figura 6.36, la estructura se abrirá, moviéndose el apoyo

F hacia la derecha y descendiendo el nudo B. No es un esquema
resistente válido antes cargas verticales.
Sin embargo, la barra CE eliminada puede sustituirse por un apoyo
fijo en F, introduciendo así una reacción horizontal que impedirá que
F se desplace. Esta solución se muestra en la figura 6.37. El sistema
es por lo tanto de tipo triarticulado, con tres rótulas principales
en A, B y F. La barra CE eliminada se compensa con el nuevo apoyo
horizontal, y el sistema sigue siendo isostático: H = 0.
Es una transformación análoga a la que hay que realizar para mo-
dificar la estructura de la figura 6.19 y obtener la de la figura 6.21
(obviando las distintas cargas aplicadas). La primera es isostática
con apoyos 3NCNP, mientras que la segunda es isostática triarticu-
lada.
Las estructuras triarticuladas, arcos triarticulados, etc. son una so-
lución práctica frecuente. Al emplearlas debe tenerse en cuenta que
pueden aparecer reacciones horizontales considerables, y la cimen-
tación debe estar preparada para soportarlas.
Tema 6. Estructuras isostáticas
228/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.37: Estructura triarticulada isostática.

6.4.2 Cálculo de estructuras articuladas: barras que no

trabajan
El método más sencillo de cálculo en estructuras trianguladas se de-
nomina método de los nudos. Se expondrá en detalle en el apartado
siguiente. Por el momento, se presentará el concepto en el que se ba-
sa y se empleará para deducir algunas simplificaciones que facilitan
el cálculo en muchas ocasiones.
Tómese como ejemplo el nudo D de la figura 6.6. Se tiene aplicada
una fuerza P y llegan tres barras al nudo. No se conoce si las barras
trabajan a tracción o a compresión, por lo que se realiza la hipótesis
de que trabajan todas a tracción. Por lo tanto, las barras tiran del
nudo, y el diagrama de sólido libre sería como se muestra en la
figura 6.38.
Todas las fuerzas en un nudo son concurrentes, y por tanto sólo se
establece la suma total de fuerzas (resultante nula) para asegurar
que el sistema de fuerzas es nulo y por tanto el nudo está en equili-
brio. Es, en definitiva, un equilibrio idéntico al de una partícula:
Nudo D: 
Fx = −NAD + NBD = 0,

Fy = NCD − P = 0 =⇒ NCD = P. (6.7)
Tema 6. Estructuras isostáticas
229/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.38: Diagrama de sólido libre del nudo D en la figura 6.6

No se puede calcular el valor de los esfuerzos horizontales, pero el

valor de NCD resulta ser directamente igual a P . Como P tira del
nudo hacia abajo y la barra CD está por encima, resulta un esfuerzo
de tracción: NCD = P > 0. Este tipo de cálculo directo puede
realizarse siempre que en un nudo hay una única barra colineal con
una fuerza, siendo el resto de barras colineales entre ellas.
Aún más importante es la conclusión a la que se llega si P = 0,
es decir, si el nudo no tuviera carga. En ese caso NCD = P = 0, y
la barra vertical es seguro que no trabaja, independientemente de
cualquier otra posible carga que haya en cualquier otro nudo. Por
lo tanto:

 En un nudo articulado libre de carga, si hay

dos barras colineales y una tercera no colineal
con ellas, esta última barra no trabaja.

Razonando de este modo, puede deducirse sin hacer ningún cálcu-

lo que, en la estructura de la figura 6.39 no trabajan las barras BC
y JK. Además, si la barra JK no trabaja, es como si dicha barra no
existiese, y por lo tanto en el nudo J vuelve a haber de nuevo dos
barras colineales (HJ y JL) y una tercera no colineal con ellas IJ.
Por lo tanto, la barra IJ no trabaja.
Finalmente, si no trabaja IJ es como si dicha barra no existiera, y
por tanto en el nudo I se tiene que la barra HI es la única colineal
Tema 6. Estructuras isostáticas
230/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.39: Estructura en la que no trabajan las barras BC, IJ, JK.

con la fuerza P , siendo el resto colineales entre sí, y por tanto el

esfuerzo en dicha barra será NHI = P > 0 (tracción).
También es de interés analizar el estado de esfuerzos en barras que
se encuentren formando un ángulo libre de cargas. Por ejemplo, en la
figura 6.40, al nudo E llegan sólo dos barras, que forman un ángulo
α. El nudo no tiene cargas, y su diagrama de sólido libre sería tal
como muestra la figura 6.41. Del equilibrio de dicho nudo se deduce:
Nudo E: 
Fy = −NEH sen α = 0 =⇒ NEH = 0,

Fy = −NDE − NEH cos α = 0 =⇒ NDE = 0. (6.8)

En consecuencia, puede afirmarse con carácter general lo siguiente:

 En un nudo articulado libre de carga, al que

lleguen únicamente dos barras formando un
ángulo (no colineales), ninguna de las barras
trabaja.

Dado que en la figura 6.40 las barras DE y EH no tienen ningún

esfuerzo, es como si dichas barras de hecho no existiesen. Por lo tanto
Tema 6. Estructuras isostáticas
231/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.40: Estructura en la que no trabajan las barras DE, EH, DH, GH.

Figura 6.41: Diagrama de sólido libre del nudo E en la figura 6.40

puede razonarse suprimiéndolas del dibujo, y al hacerlo aparecería

un nuevo ángulo libre de carga, en el nudo H, formado por las barras
DH y GH. Así pues, las barras DH y GH tampoco trabajarán.
Obsérvese que estas conclusiones dependen de la situación de las
cargas. Si la fuerza P del nudo D se trasladase al nudo E, nada de
lo dicho anteriormente sería cierto, y no podría afirmarse a priori
que ninguna barra de la estructura tuviera esfuerzo nulo.

6.4.3 Cálculo de estructuras articuladas: método de los

nudos
Como se ha visto en el apartado anterior, el equilibrio de cada nudo
produce dos ecuaciones de equilibrio que permiten calcular el esfuer-
zo en dos barras no colineales. En estructuras articuladas simples,
esto es suficiente para calcular todos los esfuerzos del sistema, siem-
pre que las reacciones sean isostáticas (3NCNP). Ello se debe a que
las estructuras simples se forman por triangulación, y por tanto
Tema 6. Estructuras isostáticas
232/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

siempre es posible encontrar al menos un nudo (el último del pro-

ceso de triangulación) al que sólo lleguen dos barras no colineales,
y permita empezar a resolver por equilibrio de dicho nudo.
Resuelto el último nudo de la triangulación, se conocerá el esfuerzo
de las dos barras que en él confluyan. Entonces quedará al menos
otro nudo en el que únicamente habrá otras dos nuevas barras con
esfuerzo desconocido. Se resolverá dicho nudo por equilibrio, se ob-
tendrán los esfuerzos de las dos barras desconocidas y se continuará
sucesivamente el proceso hasta resolver la estructura completa.
Si las reacciones se han calculado previamente, en el penúltimo nu-
do que se resuelva quedará únicamente un esfuerzo de barra por
calcular, con lo que una de las ecuaciones de equilibrio será una
identidad que puede utilizarse para comprobar. Finalmente, las dos
ecuaciones del último nudo serán dos identidades que se emplearán
para comprobar.
La estructura de la figura 6.42 muestra un ejemplo de aplicación del
método:
La barra 57 solo transmite fuerza en vertical. Por lo tanto,
el apoyo fijo 7 y dicha barra 57 actúan como un apoyo móvil
(carrito) situado en el nudo 5, con reacción incógnita Y7 . Di-
cha reacción dará el esfuerzo de la barra 57 directamente: si
Y7 resulta positiva según el sentido supuesto, la barra estará
comprimida; si Y7 resulta negativa, la barra estará traccionada.
Se empieza a resolver por el nudo 1, calculando así el esfuerzo
de las barras 12 y 14.
Posteriormente se pasa al nudo 2, obteniendo el esfuerzo de las
barras 23 y 24.
Se avanza a los siguientes nudos siguiendo su orden de nume-
ración, lo que permite resolver dos esfuerzos en cada uno. Así
se determinan los esfuerzos en todas las barras.
Tema 6. Estructuras isostáticas
233/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.42: Estructura articulada simple: resolver por método de los nudos.

En los dos últimos nudos se realizan comprobaciones para ase-

gurarse de que los cálculos son correctos, como se indicaba
anteriormente.

Nudo 1:

Fy = N12 sen 30◦ − P = 0 =⇒ N12 = 2P (tracción),
 √
Fx = −N12 cos 30◦ − N14 = 0 =⇒ N14 = − 3P (compresión).
(6.9)
Tema 6. Estructuras isostáticas
234/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Figura 6.43: Diagramas de sólido libre de los nudos 1, 2 y 4, correspondientes a la

figura 6.42.

Nudo 2:

Fy = −2P sen 30◦ − N24 sen 30◦ = 0 =⇒ N24 = −2P (compr.),

Fx = 2P cos 30◦ − N24 cos 30◦ − N23 = 0 =⇒
√
2P cos 30◦ − (−2P ) cos 30◦ − N23 = 0 =⇒ N23 = 2 3P (tracc.).
(6.10)

Nudo 3: Equilibrando el nudo se obtiene (se deja al alumno como

ejercicio)
N35 = 2P (tracción),
N34 = −4P (compresión). (6.11)

Nudo 4:
 √
Fx = −N45 cos 30◦ + 4P cos 30◦ − 2P cos 30◦ − 3P = 0 =⇒
N45 = 0,

Fy = −N46 − N45 sen 30 − 4P sen 30 − 2P sen 30◦ = 0 =⇒
◦ ◦

N46 = −3P (compresión) (6.12)

Tema 6. Estructuras isostáticas
235/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Se calculan las reacciones, lo que permitirá comprobar los resultados

obtenidos en las últimas barras. Para ello se emplea el diagrama de
sólido libre de la estructura completa (figura 6.42):
Equilibrio global:

Fx = X6 = 0 =⇒ X6 = 0,

M7 = Y6 · a − P · 3a = 0 =⇒ Y6 = 3P,

Fy = Y7 + Y6 − P = 0 =⇒ Y7 = −2P (hacia abajo).
(6.13)

Efectivamente, con estos valores de las reacciones se puede plan-

tear el equilibrio del nudo 7 y del nudo 6, de los que se obtendrá
N57 = −Y7 = 2P (tracción), N56 = 0 y N46 = −Y6 = −3P (com-
presión). Se verifica así el valor de N46 obtenido en el equilibrio
del nudo 4.
Además, se observa que al no trabajar la barra 56, por
equilibrio Fx = 0 en el nudo 5 tampoco trabajará la barra 45,

obtenido del nudo 4, N45 = 0.
lo cual concuerda con el resultado
En consecuencia, el equilibrio Fy = 0 en el nudo 5 hace que
N57 = N35 = 2P , lo cual verifica el valor obtenido para la barra
vertical en el nudo 3.

Simplificación de nudos con cuatro barras, colineales dos

a dos
El equilibrio de nudos en estructuras articuladas permite eliminar
aquellos en los que confluyan cuatro barras, colineales dos a dos, y
sin cargas externas aplicadas. Esta situación se muestra en el nudo G
de la figura 6.44. Es sencillo demostrar por equilibrio que el esfuerzo
axil de la barra BG es siempre igual al de la barra EG, si no hay
cargas en G. Igualmente, el esfuerzo axil de la barra DG es igual al
de la barra CG.
Tema 6. Estructuras isostáticas
236/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

Por lo tanto, la situación es equivalente a eliminar el nudo G,

y colocar dos barras cruzadas BE y CD, como se muestra en la
figura 6.45. La estructura resultante es así más sencilla y rápida de
resolver.

Figura 6.44: Nudo con barras colineales dos a dos y sin carga (nudo G).

Figura 6.45: Nudo con barras colineales dos a dos y sin carga: se elimina el nudo G
y las barras BE y CD se cruzan.

6.4.4 Cálculo de estructuras articuladas: método de las

secciones o de Ritter
El método de las secciones o método de Ritter se emplea habitual-
mente para el cálculo de estructuras compuestas, donde la aplicación
del método de los nudos no permite resolver los esfuerzos en todas
las barras. También se emplea en determinadas ocasiones cuando
Tema 6. Estructuras isostáticas
237/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

se desea conocer los valores del esfuerzo en barras concretas, sin

necesidad de calcular todos los nudos anteriores hasta llegar a las
barras deseadas.
Para poder aplicar el método es necesario poder dividir la estruc-
tura en dos partes mediante una sección que corte a tres barras de
esfuerzo desconocido, que no sean ni concurrentes ni paralelas. La
sección también puede cortar a otras barras, pero estas deberán ser
de esfuerzo conocido para no introducir incógnitas adicionales. En
algunas ocasiones particulares, el empleo de secciones que corten a
más de tres barras de esfuerzo desconocido también puede ser útil,
con la condición de que al escribir las ecuaciones de equilibrio pue-
dan resolverse al menos alguna de ellas, llevando así a los resultados
buscados.
El método se ilustra mediante el ejemplo de la figura 6.46(a). Si
se desea conocer directamente los esfuerzos en las barras centrales
BC, BF y EF, puede dividirse la estructura por la sección n–n y
equilibrar una de las dos partes. En este caso se elige equilibrar
la parte izquierda ABE, cuyo diagrama de cuerpo libre se muestra
en la figura 6.46(b). Las ecuaciones de equilibrio correspondientes
permiten calcular los tres esfuerzos NBC , NBF y NEF , suponiéndolos
inicialmente de tracción (tirando de los nudos) ya que a priori no
se conoce su signo. Suele comenzarse imponiendo un equilibrio de
momentos, aunque ello no es imprescindible.
Equilibrio parte ABE:


MB = P · L + NEF · L = 0 =⇒ NEF = −P (compr.),
 √
Fy = −2P − NBF cos 45◦ = 0 =⇒ NBF = −2 2P (compr.),

Fx = NBC + NEF + NBF sen 45◦ = 0 =⇒
√
NBC + (−P ) + (−2 2P ) cos 45◦ = 0 =⇒ NBC = 3P (tracc.).
(6.14)
Tema 6. Estructuras isostáticas
238/269
6.4 Estructuras de nudos articulados

(b)
(a)

Figura 6.46: Método de las secciones o de Ritter.

 239/269

Tema 7

Cables

7.1 Introducción
Las estructuras formadas por cables son, al igual que las de barras,
muy habituales en la ingeniería civil. También lo son en otras ramas
como, por ejemplo, la ingeniería industrial, formando parte de sis-
temas estructurales en plantas de proceso, en líneas de transporte
de energía (alta tensión, etc.), y en muchas otras aplicaciones.
Con frecuencia los sistemas formados por cables se denominan tam-
bién sistemas funiculares 1 . El cable es un elemento muy flexible
que, a efectos de cálculo, se supone que carece de resistencia a la
flexión; es decir, se admite como hipótesis fundamental que un cable
se dobla sin oponer resistencia ante cualquier esfuerzo que lo solicite
de tal modo. Así pues, el cable adapta su forma a las cargas que

1 Según el diccionario de la RAE, proveniente del latín funiculus, cuyo significado es “cuer-
da”.
Tema 7. Cables
240/269
7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

lo solicitan, quedando en una configuración final tal que las únicas

fuerzas internas que resiste son tensiones (esfuerzos de tracción)2 .
Algunas aplicaciones típicas de los cables en ingeniería son las si-
guientes:

Puentes colgantes y atirantados

Funiculares
Líneas de transporte de energía eléctrica
Medios auxiliares de construcción

En este tema se presenta una introducción al cálculo de estructu-

ras formadas por cables (también llamados hilos) sometidos a cargas
verticales. Se empieza por el estudio de los cables sujetos a la acción
de cargas concentradas, cuyo análisis presenta muchas similitudes
con las estructuras articuladas. A continuación se tratarán los dos
casos más habituales de cable bajo cargas distribuidas: el cable pa-
rabólico, característico de los puentes colgantes, y la catenaria.

7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

Para llevar a cabo el estudio de los hilos o cables bajo cargas con-
centradas se formulan ciertas hipótesis de partida. Dichas hipótesis
se enuncian a continuación, haciendo referencia a la figura 7.2:

Las fuerzas que actúan sobre el cable son verticales.

Las líneas de acción son conocidas. Por tanto, las abscisas
(x1 , x2 , x3 ) son conocidas.

2 El concepto de tensión se emplea también en otros ámbitos y no se refiere exclusivamente

a la tracción, pero suele utilizarse para denominar la fuerza interna que soporta el cable
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

Figura 7.1: Puente de Gennes sobre el río Loira. Año de construcción: 1948 (cortesía
de Jacques Mossot (www.structurae.net))
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

El peso del cable es despreciable frente a las cargas que actúan

sobre él.
El cable es flexible, y por tanto en los puntos donde actúa cual-
quier carga concentrada o reacción puede admitirse que existe
una articulación perfecta. Así pues, los puntos A, B, C1 , C2 y C3
se admite que se comportan como rótulas.

Figura 7.2: Cable sometido a cargas concentradas verticales.

Con estas hipótesis, la forma que adopta el cable es poligonal, es

decir, los tramos AC1 , C1 C2 , . . . etc. son segmentos rectos. Si no se
despreciase el peso propio del cable, esta afirmación no sería cierta,
sino que los tramos entre cargas concentradas tendrían forma de
catenaria, como se explicará en el apartado 7.3.2.
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

 Objetivos del cálculo:

Se quiere determinar la forma del cable. Por tan-

to, deben calcularse las ordenadas (y1 , y2 , y3 ). La
luz L salvada por el cable, así como la altura re-
lativa d entre los apoyos se consideran conocidas
a priori.

Se quiere calcular también la tensión o esfuerzo

axial Ti en cada tramo.

Similitudes y diferencias con estructuras de barras:

Como puede observarse, un hilo bajo la acción de fuerzas concentra-
das presenta importantes similitudes con una estructura articulada,
a la vez que ciertas diferencias características. En particular cabe
destacar los siguientes aspectos:

El cable requiere dos apoyos fijos A y B para estar en equilibrio,

ya que el sistema de “barras” es deformable.
Puede utilizarse el método de los nudos en cada punto donde
haya aplicada una fuerza externa o una reacción.
Todos los tramos trabajan a tracción. No pueden existir com-
presiones ya que el hilo no las soporta.

Procedimiento de cálculo:
El diagrama de sólido libre del cable se muestra en la figura 7.3. Es
evidente que, fijada la posición de los apoyos mediante las dimen-
siones conocidas L y d, el valor de las ordenadas (y1 , y2 , y3 ) estará
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

relacionado con la longitud del cable. Se denominará LT a dicha

longitud total, suma de la de los distintos tramos.
Los valores yi no pueden ser cualesquiera, ya que la suma de la
longitud de los tramos debe ser igual a LT . En el caso de que LT
sea un dato de partida, se tendrá una ecuación de restricción que
relacionará los cuadrados de yi con LT , a través de los valores de
las abscisas xi . Esta ecuación no es lineal, y por tanto dificulta la
resolución del sistema de ecuaciones de equilibrio.
Para resolver dicho tipo de problemas de forma manual se ha re-
currido tradicionalmente al uso de métodos gráficos basados en po-
lígonos funiculares. Estos elegantes métodos han caído en desuso
con el auge del ordenador, pero resultan sin duda muy interesantes
y formativos. A este respecto, el lector interesado puede consul-
tar la monografía titulada Teoría de las Estructuras (Timoshenko
y Young, 1976).
En este texto se establece otro procedimiento más sencillo, que no
permite abordar todos los casos posibles, pero sí muchos de los
de mayor interés. Se admite como hipótesis que se conoce
alguna de las ordenadas yi . De este modo es posible separar el
cable por el punto donde dicha coordenada es conocida y establecer
una ecuación de equilibrio adicional que, junto con las tres globales,
permite hallar las cuatro reacciones en los apoyos.
En resumen, se procede según los pasos siguientes:

Se parte de que son conocidas las dimensiones L, d y la orde-

nada de uno de los puntos de aplicación de cargas (por ejemplo
y2 ).
Se plantean las tres ecuaciones de equilibrio globales, basadas
en la figura 7.3. Se tendrán cuatro incógnitas: Ax , Ay , Bx , By .
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

punto C2 , y se plantea la ecuación de

Se divide el cable por el

equilibrio de momentos MC2 = 0. De ese modo la tensión

del cable en el tramo cortado T12 no influye. Véase la figura 7.4.
Se resuelven las ecuaciones anteriores y se obtienen las cuatro
reacciones.
En el tramo de cable cortado

(figura 7.4)
la tensión T12 se halla
utilizando las ecuaciones Fx = 0 y Fy = 0. En el resto de
tramos pueden hacerse cortes similares en los distintos nudos,
e ir así calculando las restantes tensiones y ordenadas yi .
Como alternativa al punto anterior, puede emplearse el método
de los nudos al igual que en una estructura articulada.
En particular, las tensiones en los tramos extremos, donde el
cable llega a los apoyos,
se obtienen simplemente
 componiendo
las reacciones: TA = (A2x + A2y ), TB = (Bx2 + By2 ).
Pueden existir variantes de este problema donde se proporcione un
dato alternativo a la ordenada y2 , o en general un dato alternativo
a una ordenada yi conocida. Por ejemplo, puede darse la pendiente
del cable en uno de los apoyos, con lo cual se sabría una relación
entre las reacciones horizontal y vertical. O puede darse también
la ordenada de un punto intermedio entre las cargas, siendo en tal
caso necesario realizar un corte similar al de la figura 7.4, justamente
por dicho punto conocido. En definitiva, se trata de añadir a las tres
ecuaciones globales de equilibrio alguna condición extra que permita
establecer una cuarta ecuación.

Componente horizontal de la tensión:

En hilos sometidos exclusivamente a la acción de fuerzas vertica-
les, se da la circunstancia de que la componente horizontal de la
tensión es constante. Para comprobarlo bastan las consideraciones
siguientes:
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

Figura 7.3: Diagrama de sólido libre del cable completo.

En la figura 7.3 se observa que las únicas fuerzas horizontales ex-

ternas serán las reacciones Ax y Bx . Por lo tanto, ambas deben ser
iguales. Con ello queda demostrado que, en los dos tramos de los
extremos (AC1 y BC3 ), la componente horizontal de la tensión es
idéntica.
A su vez, en la figura 7.4 el equilibrio de fuerzas horizontales hace
necesario que se cumpla T12 cos α = Bx , de modo que nuevamente
las componentes horizontales de la tensión son iguales.
Esta situación se produce en todos los tramos si, como se indicaba
antes, las fuerzas aplicadas sobre el hilo son puramente verticales.
En tal caso, es obligado que la tensión máxima se produzca en uno
de los dos tramos extremos. Es decir, la tensión máxima será igual
a TA o a TB . Es inmediato deducir que, puesto que Ax = Bx , será
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7.2 Cables sometidos a cargas concentradas

mayor la tensión en el apoyo donde sea mayor la reacción vertical.

Por tanto, si Ay > By , será Tmax = TA , y de lo contrario será
Tmax = TB . Podría suceder, como caso particular, que ambas fuesen
iguales.

 El párrafo anterior implica que la tensión máxima

no se produce necesariamente en el apoyo que esté
a mayor altura, sino en el apoyo donde el tramo de
cable llegue con mayor pendiente.

Figura 7.4: Diagrama de sólido libre de una parte del cable. Sección a la izquierda
de C2 (y2 conocida).
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Cuando las acciones externas sobre el cable no se concentran en
unos pocos puntos, sino que están repartidas de forma continua a lo
largo del mismo, se dice que el cable o hilo está sometido a cargas
distribuidas.
Existen varios ejemplos de interés en los que esta situación se verifi-
ca de forma exacta o muy aproximada, como se verá a continuación.
En todos ellos se trabaja con un esquema donde el hilo, o más pre-
cisamente una porción del mismo, se aísla y se plantea su equilibrio,
llegando a distintas relaciones entre las variables del problema. El
citado esquema se muestra en la figura 7.5(a).
Habitualmente se plantea una sección por el punto más bajo del
cable, llamado C, donde la tensión es horizontal y de valor T0 . El
cable, al estar en tracción pura, tiene un esfuerzo interno o tensión
que lleva la dirección precisamente de la tangente al mismo en cada
uno de sus puntos.
En un punto cualquiera a la derecha de C, llamado D, cuya altura
es mayor, la tensión se denomina genéricamente T . El ángulo que
forma la tangente al cable con la horizontal es θ. Entre los puntos C
y D, la carga repartida que actúa sobre el cable tiene una resultante
de valor W , cuya línea de acción no se conoce a priori, aunque puede
determinarse planteando el equilibrio de la porción CD de cable
ante las fuerzas que actúan sobre ella: dado que son tres fuerzas no
paralelas, la única opción para que estén en equilibrio de momentos
es que sus líneas de acción pasen por un mismo punto. Por lo tanto,
la resultante W debe ser tal que su línea de acción pase por donde
la tangente en D corte a la horizontal trazada por C, como muestra
la figura 7.5(b).
Además, como las tres fuerzas deben sumar cero, el polígono de
fuerzas que formen debe ser cerrado, es decir, debe ser un triángulo
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

(a) (b)

Figura 7.5: Cable sometido a cargas distribuidas: Diagrama de sólido libre.

Figura 7.6: Cable sometido a cargas distribuidas: Polígono de fuerzas.

rectángulo como muestra la figura 7.6. De este modo es inmediato

deducir las siguientes relaciones trigonométricas:

T cos θ = T0
T sen θ = W

T = T02 + W 2
W
tan θ = (7.1)
T0
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

7.3.1 Cable parabólico

Las ecuaciones (7.1) anteriores son válidas para cualquier cable bajo
cargas distribuidas. A continuación se aplicarán para analizar el
llamado cable parabólico, característico de los puentes colgantes.
Antes de presentar el procedimiento de cálculo, se introduce el vo-
cabulario habitual en cables suspendidos siguiendo el esquema mos-
trado en la figura 7.7. La distancia L, medida en horizontal entre los
puntos fijos A y B, se denomina luz del vano; de forma abreviada
se denomina también simplemente luz. Nótese que L = xB − xA .
Medida en vertical, la distancia d es la diferencia de cota o altura
relativa entre los apoyos: d = yB −yA . La distancia vertical máxima,
en este caso entre C y B, se denomina habitualmente flecha máxima
o simplemente flecha del cable. Finalmente, las longitudes de cable
entre dos puntos cualesquiera se representan mediante la letra S, de
forma que la longitud total es ST = SAB = SCA + SCB .
El caso que se analiza en este apartado corresponde al esquema de
la figura 7.8. El cable sostiene un peso distribuido uniformemente
según la horizontal, cuyo valor se representa por la letra w (me-
dido en N/m). Se considera que dicho valor es constante, y por
ello la carga es uniforme y su resultante total WT OT puede obte-
nerse simplemente multiplicando w por la luz del vano L, es decir
WT OT = wL. Este peso suele representar el de un tablero de puente,
suspendido del cable mediante péndolas 3 equidistantes y próximas
entre sí. Se admite que las péndolas están suficientemente próximas
para que la carga se transmita de forma continua, lo cual es una
aproximación razonable desde el punto de vista ingenieril. Por lo
que respecta al peso del propio cable y de las péndolas, suele ser
muy inferior al del tablero del puente y, en primera aproximación,
se desprecia.

3 Cables verticales.
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Figura 7.7: Dimensiones generales de un cable suspendido. Origen de coord. en C.

Figura 7.8: Cable parabólico.

Dado que el origen del peso es un cuerpo situado en posición hori-

zontal, se dice que el cable parabólico es un cable sometido a carga
uniformemente distribuida según la horizontal.
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

 Objetivos del cálculo:

Se quiere obtener la ecuación de la curva del ca-

ble y = y(x).

Se quiere hallar también la tensión en cualquier

punto del mismo. En particular, las componentes
horizontal y vertical de la tensión en los apoyos
A y B proporcionarán las reacciones.

Procedimiento de cálculo:
Se plantea un diagrama de sólido libre seccionando el cable por su
punto más bajo C, y por un punto cualquiera D, de abscisa x, como
muestra la figura 7.9(a). Al estar la carga uniformemente distribui-
da en horizontal, la resultante del peso está justamente en la abscisa
x/2, como muestra la figura 7.9(b). Nótese que la ordenada del pun-
to D genérico es y, cuya expresión en función de x se está buscando.
Este diagrama es idéntico al de la figura 7.5(b), y por tanto se ob-
tendrán de nuevo las ecuaciones (7.1), con la particularidad de que
el peso al que está sometido la porción del hilo es W = wx. Por lo
tanto se tendrá:

T cos θ = T0 ,
T sen θ = wx,

T = T02 + (wx)2 ,
wx
tan θ = . (7.2)
T0

Pero se sabe que la derivada de la ecuación del cable es precisamente

la tangente del ángulo θ, es decir y  (x) = dy/ dx = tan θ. Por
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

(a) (b)

Figura 7.9: Cable parabólico: diagrama de sólido libre.

lo tanto, de la última de las ecuaciones (7.2) puede obtenerse la

siguiente ecuación diferencial:

dy wx w
= =⇒ dy = xdx. (7.3)
dx T0 T0

Se integra dicha ecuación, teniendo en cuenta que w y T0 son dos

valores constantes. Así pues, al integrar se tendrá una expresión po-
linómica de segundo grado, es decir, una parábola. Para determinar
la constante de integración se impone que el origen de coordena-
das C ≡ (0, 0) esté en el vértice de la parábola (punto más bajo),
quedando por lo tanto

wx2
y(x) = . (7.4)
2T0

La expresión anterior de la curva que adopta el cable puede hallarse

igualmente tomando momentos respecto del punto D en la figura 7.9,
lo que se deja para comprobación por el lector.
Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

En resumen, las ecuaciones fundamentales del cable parabólico son

las siguientes:

wx2
y(x) =
2T0
wx
tan θ =
T0

T = T02 + (wx)2 (7.5)

Longitud del cable parabólico

A continuación se presenta una fórmula aproximada para hallar la
longitud del cable, conocidas las coordenadas de sus puntos fijos
respecto del vértice de la parábola.
Para ello se emplea la expresión general que determina la longitud de
una curva plana, partiendo del esquema de la figura 7.7.Puesto que
el elemento diferencial de arco en el plano XY es ds = 1 + y  (x)2 ,
puede utilizarse la ecuación (7.3) e integrar desde el vértice al apoyo
derecho para obtener la longitud SCB :
 xB
SCB = 1 + y  (x)2 dx =
0
 xB wx 2
= 1+ dx =
0 T0
 xB
w 2 x2 w 4 x4 
= 1+ − + . . . dx. (7.6)
0 2T02 8T04
Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

En el último paso de la ecuación (7.6) se ha empleado un desarrollo

en serie de la raíz cuadrada. A continuación debe integrarse dicha
serie término a término para obtener la longitud del cable. Al ha-
cerlo, y teniendo en cuenta la ecuación que cumple la parábola y
relaciona las coordenadas x e y, se obtiene la siguiente fórmula con
el rango de validez especificado, en el cual la serie converge:
2 y B 2 2 y B 4 
SCB = xB 1 + − + ... (7.7)
3 xB 5 xB
yB
Serie válida si < 0,5
xB

Puede emplearse igualmente la fórmula (7.7) para la parte izquierda

del cable y así hallar SCA , utilizando simplemente el valor absoluto
de xA ya que dicha coordenada es negativa. La suma de ambas
proporcionará la longitud total: ST = SAB = SCA + SCB .

7.3.2 Catenaria
Como se vio anteriormente, el problema del cable parabólico es una
solución aproximada ya que, además de la hipótesis de hilo ideal-
mente flexible (común a todo el Tema 7), se desprecia el peso del
hilo y de las péndolas, y se admite que hay péndolas suficientes como
para transmitir el peso del tablero al cable de forma continua. Estas
hipótesis son razonables y conducen a una solución válida desde el
punto de vista ingenieril.
A diferencia del cable parabólico, el problema de un hilo sometido
exclusivamente a la acción de su propio peso es un ejemplo donde la
carga está distribuida, literalmente, de forma continua a lo largo de
todo el hilo. En este caso no se desprecia el peso propio ante el resto
de acciones, sino que este constituye, de hecho, la única acción. Un
ejemplo típico de este problema son las líneas de distribución de
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

energía eléctrica. Para ciertas construcciones en forma de arco, la

forma usada es también la de un hilo bajo peso propio (en posición
invertida)4 .
El problema de la catenaria debe su nombre al intento de determinar
la forma de una cadena colgante. Fue propuesto como concurso pú-
blico por Jakob Bernoulli, y la solución fue dada en 1691 por Johan
Bernoulli, Huygens y Leibniz. Dicha solución se obtiene como se
explica en los apartados siguientes.

 Objetivos del cálculo:

Se quiere obtener la ecuación de la curva del ca-

ble y = y(x).

Se quiere hallar también la tensión en cualquier

punto del mismo. En particular, las componentes
horizontal y vertical de la tensión en los apoyos
A y B proporcionarán las reacciones.

Hipótesis adicional:
Se admite que el peso w por metro de cable es constante, lo cual se
verifica en la práctica para cables cuya sección no varía.

Procedimiento de cálculo:
La figura 7.10 compara las cargas actuantes en el cable parabólico y
la catenaria. Al plantear el equilibrio de una porción de cable surge
una nueva dificultad: mientras que en el cable parabólico la car-
ga está uniformemente distribuida según la horizontal y es sencillo

4 reflejado, al modo de las célebres maquetas que empleaba Gaudí

Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

operar con su resultante porque se halla a distancia x/2 de cada

lado, en la catenaria la resultante está a una distancia r que no es
conocida a priori.
Puede demostrarse, a partir de la solución que se presenta en este
apartado, que r > x/2. De forma intuitiva, puede razonarse que,
dado que la mitad derecha del cable tiene más pendiente, la longi-
tud total de dicha mitad derecha es mayor, y su peso es por tanto
mayor también. Es por ello esperable que la resultante se encuentre
desplazada hacia el lado derecho.

(b) Carga por metro de cable (r >

(a) Carga por metro horizontal
x/2)

Figura 7.10: Comparación de carga distribuida entre (a) parábola y (b) catenaria.

La posición del origen de coordenadas para resolver este problema

se modifica respecto del cable parabólico. El origen se sitúa a una
distancia c, por debajo del punto C, como muestra la figura 7.11.
Dicha distancia c se denomina parámetro de la catenaria, y su valor
es

T0
Parámetro de la catenaria: c = . (7.8)
w
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Figura 7.11: Catenaria: ejes de coordenadas y parámetro c.

Así pues, la posición del origen de coordenadas no es conocida a

priori, salvo que se tenga información sobre la tensión horizontal
T0 y el peso w del cable. Este último valor es conocido en muchas
aplicaciones prácticas, pero la tensión horizontal no suele serlo. A
continuación se explica cómo proceder para obtener la solución en
los tipos de problema más frecuentes.
La figura 7.12 muestra el diagrama de sólido libre. Debe recurrirse de
nuevo a la figura 7.6 y a las ecuaciones (7.1), que permiten obtener
la expresión de la tensión y de la pendiente del cable. Teniendo en
cuenta la definición del parámetro de la catenaria, ecuación (7.8):
  
T = T0 + W = T02 + (ws)2 = (wc)2 + (ws)2 ,
2 2

√
T = w c 2 + s2 . (7.9)

Así pues, se observa que la tensión en un punto genérico D es función

de “s”, que representa la distancia desde C a D medida sobre el
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Figura 7.12: Diagrama de sólido libre y elemento diferencial de cable.

propio hilo. Es decir, s es la longitud de cable o longitud de arco

entre C y D.
El valor de s no es el más adecuado como variable independiente.
Confiando en que se podrá determinar la posición del origen de coor-
denadas una vez se conozca c, resultaría más útil tener la expresión
de la tensión en función de la abscisa x. Para ello, se emplean las
relaciones geométricas en el elemento diferencial de cable mostrado
en la figura 7.12, así como las de la figura 7.6:

T0 wc 1
dx = ds cos θ = ds = ds √ = ds  . (7.10)
T w c 2 + s2 1 + s2 /c2

La fracción que aparece en la ecuación (7.10) admite como primitiva

la inversa del seno hiperbólico, por lo que puede integrarse entre los
puntos C y D como sigue:
 s
ds s
x=  =⇒ x = c arg sinh =⇒
0 1 + s2 /c2 c

x
s = c sinh . (7.11)
c
Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Sustituyendo la ecuación (7.11) en la (7.9) puede calcularse la ten-

sión para cualquier punto en función de su abscisa x. En una cate-
naria simétrica como la de la figura 7.13, por lo tanto, esta expresión
permitiría hallar la tensión en los apoyos si se conoce la luz L, ya
que xB = L/2.
Sin embargo, el resultado sigue dependiendo del parámetro de la
catenaria, cuyo valor se desconoce. Para resolver el problema se
necesita recurrir de nuevo a las figuras 7.6 y 7.12, expresando la
pendiente de la curva en función de las fuerzas actuantes:

W s x
dy = dx tan θ = dx = dx = sinh dx. (7.12)
T0 c c

La integral de la ecuación (7.12) entre los puntos C y D es también

inmediata. Debe tenerse en cuenta que la ordenada y no toma valor
nulo en C, sino que en dicho punto su valor es precisamente c.
Esto simplifica la expresión final de la ecuación de equilibrio del
cable, que queda reducida a un coseno hiperbólico como se muestra
a continuación:
 y  x
x x
dy = sinh dx =⇒ y − c = c cosh − c =⇒
c 0 c c
x
y = c cosh . (7.13)
c

Elevando al cuadrado las ecuaciones (7.11) y (7.13), y restando la

segunda de la primera se tiene otra expresión de interés práctico:
 
2 2 2 2x 2 x
y −s =c cosh − sinh .
c c

El paréntesis en la expresión anterior es igual a la unidad, y por

tanto
Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

y 2 = c 2 + s2 . (7.14)

Finalmente, volviendo a la ecuación (7.9) y sustituyendo en ella la

anterior ecuación (7.14), se llega a una expresión de la tensión muy
sencilla:
√
T = w c 2 + s2 =⇒ T = wy. (7.15)

A modo de resumen, se recogen en el siguiente cuadro las expresiones

más útiles para la resolución de problemas de catenarias:

c = T0 /w
y 2 = c 2 + s2
x
y = c cosh
c
x
s = c sinh
c
T = wy (7.16)

Catenarias tensas o con poca flecha: aproximación a la

parábola
En una catenaria de longitud fijada ST , si ambos apoyos están a
la misma altura las reacciones verticales serán iguales y valdrán la
mitad del peso del cable. En la figura 7.13, se tendrá por tanto
Ay = By = wST /2. Estas reacciones no dependen de la luz L.
En cambio, las reacciones horizontales, es decir, la tensión horizontal
T0 , sí que dependen de la luz. Estando ST fijada, al aumentar la luz
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Figura 7.13: Catenaria tensa o tendida (catenaria con poca flecha).

disminuye la pendiente del cable en los apoyos y, por tanto, como

las reacciones verticales no varían, obligatoriamente se tiene que
producir un aumento de T0 para que las tensiones TA = TB tengan
menos inclinación (para que estén más próximas a la horizontal).
En este tipo de problema, en definitiva, aumenta T0 al aumentar la
luz y viceversa. Dado que el parámetro c depende de la tensión T0 ,
y que dicho parámetro representa la ordenada del punto más bajo
del cable C, sucede que, al aumentar la luz, la distancia desde C
al origen de coordenadas se incrementa también. Se tiene un efecto
como si el origen de coordenadas se desplazase hacia abajo, visto
desde C. Debe recordarse que el origen O no representa el suelo;
el suelo estará situado en alguna posición determinada que no afecta
a las tensiones ni a la forma del cable.
Cuando la distancia vertical entre C y los apoyos, es decir, la fle-
cha h de la catenaria (ver figura 7.13) es pequeña respecto de la
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

luz L, sucede que el peso por metro de cable está en una posición
próxima a la horizontal: toda la parte central del cable tiene muy
poca pendiente, y en los apoyos esta tampoco es elevada. Se tiene
una curva muy tendida. En ese caso es razonable pensar que una
aproximación empleando las ecuaciones del cable parabólico, cuya
carga se supone uniformemente distribuida en la horizontal, puede
ser adecuada. Debe tenerse en cuenta, no obstante, que el origen de
coordenadas de la parábola estará en C, mientras que en la catena-
ria dicho origen se desplazará considerablemente hacia abajo como
se explicaba anteriormente.
Puede demostrarse que, para relaciones L/h > 4, las soluciones
como cable parabólico y como catenaria son suficientemente próxi-
mas, y la diferencia en la tensión máxima prevista no supera el 10 %
(aprox.). Si se quiere un error inferior al 5 %, hay que ir a valores
L/h > 5,5. Para dichas relaciones L/h, ambas curvas se distinguen
con dificultad.
Para L/h aproximadamente igual a 2 o menor, las curvas sí se dis-
tinguen con mayor claridad al dibujarlas, aunque de todos modos
siguen siendo bastante similares en forma. En cambio, en estos casos
en que la flecha ya es elevada, el peso total del cable es significativa-
mente mayor que el que tendría su proyección horizontal. Debido a
ello hay más diferencia en el valor de las tensiones, aunque la forma
de la curva siga siendo similar.

 En conclusión, puede afirmarse que en una cate-

naria tensa, como la que muestra la figura 7.13, la
aproximación mediante una parábola es muy buena.
Este método tiene la ventaja de que las ecuaciones
y el sistema de coordenadas en la parábola son más
sencillos de manejar que en la catenaria.
Tema 7. Cables
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7.3 Cables sometidos a cargas distribuidas

Tipos de problemas de catenarias

Aunque podrían plantearse otras variantes, hay tres problemas bá-
sicos cuya solución conviene tratar. En referencia al hilo simétrico,
como el mostrado en la figura figura 7.13, se clasifican en función de
una dimensión incógnita, que puede ser la luz L, la longitud total
ST , o la flecha h. Se trata de determinar una de las dimensiones del
cable, conociendo las otras dos.

 Se calcula el parámetro c de la catenaria,

con lo que el resto del problema resulta inmedia-
do. Para ello se plantea una ecuación en el apo-
yo B, cuyas coordenadas son (sB = SCB = ST /2,
xB = L/2, yB = c + h). Las tres variantes son:

1. L es desconocida. Se conocen ST y h. La ecua-

ción a plantear es: y 2 = c2 + s2 . Esta ecuación se
resuelve de forma directa.

2. h es desconocida. Se conocen ST y L. La ecua-

ción a plantear es: sc = sinh xc . Esta ecuación es
trascendente y se resuelve por tanteo.

3. ST es desconocida. Se conocen L y h. La ecua-

ción a plantear es: yc = cosh xc . Esta ecuación es
trascendente y se resuelve por tanteo.

La clasificación y métodos anteriores son igualmente válidos aunque

el cable no sea simétrico, si se conocen dos de las tres dimensio-
nes asociadas al punto B: sB , xB , yB . Al punto A también pueden
aplicársele, con la debida precaución por los signos negativos de la
función seno hiperbólico y la coordenada xA .
Formulario
 266/269

 Vector unitario y cosenos directores

Ecuaciones (2.12) y (2.13):


λ = F
|F |
Fxi + Fyj + Fzk
=
|F |
F x  Fy  Fz 
= i+ j+ k
|F | |F | |F |
= cos θxi + cos θyj + cos θzk

cos2 θx + cos2 θy + cos2 θz = 1

 Sistemas 3D de fuerzas: momento respecto de

un punto
Ecuaciones (3.18) y (3.19):

i 
j k
# » 
 B = rA/B × F = BA
M × F = xA − xB yA − yB zA − zB
Fx Fy Fz

i j k
# » 
M O = r × F = OA × F = xA yA zA
Fx Fy Fz
 267/269

 Ecuación del cambio de momentos para

sistemas de vectores
Ecuación (3.30):
# » 
 B + AB×
A = M
M R =⇒ MA = MB −Rx (yB −yA )+Ry (xB −xA )

 Rozamiento en cables
Ecuación (5.11):

T2
= e μs β
T1

 Cables sometidos a cargas distribuidas (incluye

parábola y catenaria)
Ecuaciones (7.1):

T cos θ = T0
T sen θ = W

T = T02 + W 2
W
tan θ =
T0
 268/269

 Cable parabólico
Ecuaciones (7.5) y (7.7):

W = wx (peso desde punto más bajo a otro de coordenada x )

wx2
y(x) =
2T0
wx
tan θ =
T0

T = T02 + (wx)2

2 yB 2 2 yB 4  yB
SCB = xB 1+ − +. . . Serie válida si < 0,5
3 xB 5 xB xB

 Catenaria
Ecuaciones (7.16):

W = ws (peso desde punto más bajo a otro de coordenada x )

c = T0 /w
y 2 = c 2 + s2
x
y = c cosh
c
x
s = c sinh
c
T = wy
 269/269

Referencias bibliográficas

Bibliografía citada
Finzi, B. (1964). Mecánica Racional. Ediciones Urmo (vid. pág. 11).

Kleppner, D. y Kolenkow, R. (2014). An introduction to Mechanics.

Cambridge University Press (vid. pág. 131).

Timoshenko, S. P. y Young, D. H. (1976). Teoría de las Estructuras.

Ediciones Urmo (vid. pág. 244).

Bibliografía adicional
Beer, F. P., Johnston, E. R. y Mazurek, D. (2013). Mecánica Vec-
torial para Ingenieros. McGraw-Hill.

Meriam, J. L. (1965). Mecánica. Reverté.

Prieto Alberca, M. (1986). Curso de Mecánica Racional. Aula Do-

cumental de Investigación.

Scala, J. J. (2010). Análisis Vectorial I: Vectores. Síntesis (ebook).