Control Digital
Conversión y procesamiento de señales.
M.C. Javier Osorio Figueroa
19 de marzo de 2017
2.-Transformada Z
Definición de transformada Z.
Mapeo entre planos Z y s.
Transformada Z inversa.
Teoremas y propiedades de la transformada Z.
Limitaciones del método de la transformada Z.
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Definición de transformada Z
La transformada de Laplace se emplea para resolver ecuaciones dife-
renciales ordinarias lineales. La transformada Z representa un método
operacional para resolver ecuaciones en diferenciales lineales y siste-
mas lineales con datos discretos o digitales.
El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equiva-
lente en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una
de ellas mantiene su relación correspondiente con la transformada de
Fourier.
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Definición de transformada Z
Considerando la secuencia x(n), n = 0, 1, 2, ..., en donde x(n) puede
representar una secuencia de números o eventos. La transformada z
de x(n) está definida como:
∞
X
X(Z) = x(n)z −n (1)
n=0
donde z es una variable compleja con partes real e imaginaria. La trans-
formada Z convierte la secuencia de números en el dominio real a una
expresión en el dominio complejo z.
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Definición de transformada Z
La transformada de Fourier tiene una importancia fundamental en la
representación y análisis de señales y sistemas discretos. Una genera-
lización de ella es la transformada Z.
El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que
hace necesario plantear una transformación que cubra una más amplia
gama de señales.
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Definición de transformada Z
Transformada de Fourier
Estas expresiones nos permiten calcular la expresión F (ω) (dominio
de la frecuencia) a partir de f (t) (dominio del tiempo) y viceversa.
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Definición de transformada Z
En teoría de control, uno de los usos del plano complejo se conoce
como el plano s. Se usa para visualizar la ubicación de las raíces y de
los ceros de la función de transferencia de un sistema.
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Definición de transformada Z
La visualización gráfica de las raíces y de los ceros permite inferir el
comportamiento del sistema (por ejemplo permite saber si el sistema
es estable o inestable).
Otro uso del plano s es el criterio de estabilidad de Nyquist, que es
un principio geométrico que permite determinar la estabilidad de un
sistema de control mediante la inspección del diagrama de Nyquist de
la respuesta de fase de la función de transferencia en el plano complejo.
El plano z es una versión de tiempo discreto del plano s, donde se
utiliza la transformada Z en lugar de la de Laplace.
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Región de convergencia
También conocida como ROC, define la región donde la transformada-
z existe. La ROC es una región del plano complejo donde la TZ de una
señal tiene una suma finita.
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Tablas
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Tarea
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Propiedades de la transformada
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Transformada Z inversa
La transformada Z inversa de una función de variable compleja X(z) se
define como: I
1
x(n) = X(z)z n−1 dz (2)
2πj C
donde la integral se calcula sobre una curva cerrada simple C positi-
vamente orientada que encierra el origen y que cae en la región de
convergencia (ROC) de X(z)
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Transformada Z inversa por expansión en series
La idea de este metodo es expandir X(z) en una serie de potencias de
la forma:
X∞
X(z) = x(n)Z −n (3)
n=−∞
EJEMPLO: Calcular la secuencia en tiempo discreto x(n) si la transfor-
mada z tiene la expresión algebraica
1 + 21 Z −1
X(z) = (4)
1 − 32 Z −1 + 12 Z −2
para las regiones de convergencia.
a) ROC: |Z| > 1
b) ROC: |Z| < 1/2
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Transformada Z inversa. TAREA
Calcula la transformada Z inversa de las siguientes funciones causales:
z2
X(z) = (5)
(z − 1/2)(z + 1/3)
z
X(z) = (6)
z2 − 2z + 2
z2
X(z) = (7)
(z − 1/3)2 (z − 1/2)
z2 + 1
X(z) = (8)
z 2 (z − 1/3)
z 2 − 2z + 2
X(z) = 7 1 (9)
z 2 − 12 z + 12
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Bibliografía
Pablo Alvarado Moya. Señales y Sistemas. Fundamentos
Matemáticos
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