UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III
FECHA: 25/10/19
INTRODUCCIÓN AL ROBOT ROBOTINO
Práctica 1
Deisy Paola Guanochanga Loachamín
e-mail:
[email protected] Miguel Ángel Melo Naranjo
e-mail:
[email protected]RESUMEN: En el presente documento se IP del Robotino, la cual es
procederá a repasar una breve introducción Robotino.300.735, y se establece la
referente al manejo y utilización del robot conexión.
Robotino, el cual por medio del software
Robotino V3, nos facilita la programación y
control de cada uno de los actuadores y sensores
implementados dentro del robot.
PALABRAS CLAVE: Gráfica, Robotino.
1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Investigar el funcionamiento del robot
Robotino mediante la lectura del manual
del mismo para conocer las
Figura 1. Conexión con el Robotino.
características, análisis y aplicaciones.
3. Realizar la caracterización del Robotino.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 4. En el software Robotino View 3.1.3, en
Realizar la caracterización del Robotino la parte derecha se busca la carpeta
mediante la descripción de cada uno del Sistema de Accionamiento y se arrastran
contenido dinámico. los Motores #1, #2, #3.
Hacer mover el Robotino en diferentes 5. También se arrastran los bloques de una
direcciones mediante el panel de control variable constante.
manual. 6. Se procede la conexión de los bloques de
constate, con los motores.
2. MATERIALES Y EQUIPO 7. Una vez realizado el paso anterior, se
procede a dar valores en cada uno de los
Laptop bloques de constante, para que nos
Software Robotino View motores se muevan y reconocer cual es
Robot Robotino cada uno de ellos.
Guía de Laboratorio
Mandil
3. DESARROLLO Y
PROCEDIMIENTO
1. Se ejecuta el Software Robotino View
3.1.3, donde se usa la dirección
172.26.1.1 para poder establecer la
conexión wirelesss con el Robotino.
2. Se ejecuta el software HP Connection
Manager, en el cual se busca la dirección Figura 1. Accionamiento para el Motor #1.
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8. Se toma como punto de referencia la
cámara que posee el Robotino para la
ubicación de los motores que posee.
Figura 4. Bloque de programa de motores con valores
positivos y negativos.
12. Para observar el desplazamiento del
Figura 2. Robot Robotino con vista a la cámara. Robotino, se debe tomar como referencia
la cámara como frente.
9. De esta forma se pudo reconocer la 13. Teniendo en cuenta el paso 11 se observa
ubicación de cada uno de los motores que el desplazamiento de cada motor.
posee el Robotino. El motor #1 se 14. En el motor #1, si se coloca un valor
encuentra situado en la parte izquierda, el positivo (+) su desplazamiento es hacia
motor #2 en la parte inferior opuesta a la atrás, con un valor negativo (-) su
cámara que posee el Robotino, el motor desplazamiento es hacia adelante.
#3 se ubica en la parte derecha. 15. En el motor #2, si se coloca un valor
10. Cada uno de los motores se encuentran positivo (+) su desplazamiento es hacia
ubicados a 120° de separación entre la derecha, con un valor negativo (-) su
ellos. Como se observa en la figura 3. desplazamiento es hacia la izquierda.
16. En el motor #3, si se coloca un valor
positivo (+) su desplazamiento es hacia
adelante, con un valor negativo (-) su
desplazamiento es hacia atrás.
17. Teniendo en cuenta los desplazamientos
que posee, se procedió a realizar un
programa donde se observe el
desplazamiento del Robotino, dibujando
un cuadrado.
18. Para que el Robotino se desplace
formando un cuadrado, se tiene que
desplazar en línea recta y girar en su
propio eje.
Figura 3. Vista de la ubicación de Motores.
19. En cada uno de los bloques conectados a
11. Una vez realizada la ubicación de los los motores, se da positivos (+) o
motores, se procede a colocar valores negativos (-), dependiendo el
positivos (+) y negativos (-) en el bloque desplazamiento que se requiera.
constante a cada uno de los motores para, 20. Para que se desplace en línea recta, se da
observar su desplazamiento, se este, un valor negativo (-) al motor #1, un
hacia adelante o hacia atrás. valor de 0 al motor #2, un valor positivo
(+) al valor #3.
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termino de ruedas omnidireccionales, se indica
que a más del movimiento rotatorio de cada eje,
sus ruedas cuentan con subruedes dispuestas al
igual que cada eje motriz, están separadas 120
grados entre si alrededor de la rueda, lo cual da al
Robotino 3 ruedas omnidireccionales, por tanto al
combinar el movimiento de los 3 ejes motrices,
más el movimiento de las subruedas en cada rueda
motriz, se obtiene un desplazamiento lineal del
Robotino, según la velocidad y sentido de giro de
cada rueda motriz, se obtiene distintos
movimientos y desplazamientos del Robotino
Figura 5. Programa para que el Robotino se desplace en
línea recta. 5. CONCLUSIONES
21. Para el desplazamiento en el mismo eje, El robot Robotino posee un sistema
se dan valores negativos (-) a los tres omnidireccional, por medio del cual
motores. puede realizar movimientos libres, estos
movimientos pertenecen a los valores
ingresados dentro de cada constante que
controla la velocidad del motor, donde
los valores positivos serán los que le
otorguen un sentido de giro al motor y en
caso de querer invertir el sentido de giro
al motor estos valores deben ser valores
negativos, además al combinar de una
manera adecuada los valores de cada
motor se puede logar que el robot
Robotino puede girar dentro de su propio
eje, esto debido al sistema
omnidireccional que posee. (Deisy
Figura 6. Programa para que el Robotino se mueva sobre
su propio eje. Guanochanga)
Al configurar el movimiento del
22. De esta manera es como se dibujó un Robotino, ya sea en sentido lineal, o giro
cuadrado. en su propio eje, se debe tener
23. Finalizado el ejercicio, se procede a la precaución en el sentido de giro de las
desconexión Wireless del Robotino con ruedas motrices, ya que, al intercambiar
la computadora, y a cerrar el software el sentido de giro de los motores, se
Robotino View 3.1.3. logran distintos sentidos de movimiento
24. Se apaga el Robotino y la laptop. lineal del Robotino, así como
movimientos de giro o desplazamiento
4. ANÁLISIS DE RESULTADOS circular o curvo del Robotino. (Miguel
Al caracterizar los actuadores del Robotino Melo)
Festo, se encuentra como actuadores para
6. REFERENCIAS
desplazamiento del Robotino 3 ejes
omnidireccionales separados a nivel circular un Festo, «Festo Didactic,» 2019. [En línea].
ángulo de 120 grados entre sí, colocando cada Available: https://www.festo-didactic.com/es-
rueda en los vértices de un triángulo equilátero, es/servicio-y-sistencia/robotino/?
sin embargo a simple vista se podría imaginar que fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjM0LjExNjg
las ruedas al estar en esta posición, no podrían
girar y mucho menos servir para desplazar de Festo, «Festo Didactic,» 2019. [En línea].
forma lineal al Robotino, pero al referirse el Available: https://www.festo-didactic.com/int-
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es/learningsystems/robotino/robotino-para-
investigacion-y-formacionpremium-edition-y-
basicedition.htm?
fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC44NTguOD
AyNQ.
