Geodesia

Cartografı́a
Sistemas de referencia. Tiempos

Navegación Aérea
Tema 1: Geodesia. Cartografı́a. Sistemas de referencia.
Tiempos.
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Cartografı́a Modelos de Tierra
Sistemas de referencia. Tiempos Modelos gravitatorios de la Tierra

Geodesia
Geodesia: Ciencia que se ocupa de la forma, medida y
representación de la Tierra y de su campo gravitatorio.
También estudia otros fenómenos, como por ejemplo el
movimiento de las placas tectónicas, la rotación de la Tierra,
el desplazamiento de los Polos o las mareas.
Forma de la Tierra: Se plantean modelos locales
(útiles para una cierta región, como por ejemplo o
un paı́s) o globales.
Medida de la Tierra: A pequeña escala (topografı́a:
estudios geodésicos, triangulaciones geodésicas con
teodolitos), o a gran escala (radio de la Tierra,
aplanamiento, etc...).
Representación de la Tierra: En este aspecto,
ı́ntimamente ligada a la cartografı́a.
Campo gravitatorio de la Tierra: en este aspecto se
denomina geodesia fı́sica (rotación, mareas,
densidad de las capas de la Tierra...). 2 / 70
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Modelos de Tierra en la Antigüedad

En tiempos antiguos (primeras civilizaciones), los
desplazamientos eran muy cortos y por tanto el efecto de la
curvatura muy poco apreciable.
Por tanto, tı́picamente se asumı́a un modelo de Tierra plana1 .

No obstante ya habı́a algunos efectos

apreciables para una mente observadora:
En un eclipse de Luna, la sombra de la
Tierra es circular (¿y si la Tierra fuera un
disco?).
Cuando un barco se adentra en el mar, lo
último que desaparece son las velas!
Los griegos fueron los primeros en proponer
otro modelo de Tierra diferente: una Tierra
esférica.
1
Aún existe quien ası́ lo piensa, [Link]. los miembros de la Flat Earth Society. 3 / 70
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Modelos de Tierra en la Antigüedad

Los griegos eligieron una esfera por coherencia con las
observaciones, pero sobre todo por motivos filosóficos: la
esfera es el sólido más perfecto.
Entre otros, argumentaron que la Tierra era una esfera
Pitágoras, Aristóteles, Platón o Arquı́medes.
El primero en estimar la circunferencia de la
esfera terrestre fue Eratóstenes, alrededor
del año 240 A.C.
Eratóstenes de Cirene era un matemático,
poeta, atleta, geógrafo y astrónomo griego.
También estimó la inclinación del eje de la
Tierra con respecto a la eclı́ptica (plano
donde orbita la Tierra en torno al Sol), y se
le atribuye estimar la distancia Tierra-Sol y
la invención del año bisiesto. 4 / 70
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Midiendo la circunferencia de la Tierra

Eratóstenes usó trigonometrı́a para medir el radio de la Tierra,
supuesta ésta esférica (el radio real es aproximadamente 6370
kilómetros).
En Asuán, durante el Solsticio de Verano, el Sol se encontraba
totalmente vertical. ¿Qué es el Solsticio de Verano y
qué implica que el Sol esté vertical?
El mismo dı́a, en Alejandrı́a, un obelisco
proyectaba una sombra de ángulo 7,12o .
Eratóstenes sabı́a que la distancia entre
Alejandrı́a y Asuán era de unos 5000
estadios.
En unidades modernas, 1 estadio = 157.5
metros.
Ejercicio: Reproducir el cálculo de
Eratóstenes. 5 / 70
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Modelo de Tierra esférico

Posteriormente Ptolomeo (en el siglo II D.C.) estimó el

perı́metro de la Tierra en 29000 kilómetros (realmente son
unos 40000 kilómetros). Dado el prestigio de Ptolomeo, ésta
estimación se mantuvo durante la Edad Media y Renacimiento
y fue la utilizada por Colón para planear su viaje a las Indias.

Si la Tierra es esférica, se pueden definir

latitud, longitud, meridianos y paralelos.
¿Cuál es la latitud y longitud de Sevilla?
¿qué longitud tiene un cierto arco dado
sobre un meridiano? ¿y sobre un paralelo?
Tomando el radio de la Tierra como 6366.7
kilómetros, ¿qué longitud cubre un minuto
de arco de meridiano? (1’=1/60 grados)
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Modelo de Tierra elipsoidal

Cassini (Francia, [Link]) midió con precisión un arco de
meridiano y observó el siguiente fenómeno: tomando como
referencia Parı́s, 1 grado de arco medido hacia el Norte era
más largo que un grado de arco medido hacia el Sur.
Para resolver la discrepancia, propuso un
modelo elipsoidal (de revolución) de la
Tierra, de forma que el radio en el Polo es
mayor que el radio en el Ecuador.
Huygens y Newton habı́an propuesto
décadas atrás el modelo opuesto, un
elipsoide de revolución con mayor radio en el
Ecuador que en el Polo.
El asunto se convertió en una cuestión de
orgullo nacional, Francia vs. Gran Bretaña.
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La geodesia en tiempos modernos

La academia de Ciencias francesa mandó una expedición a
regiones polares para hacer medidas más precisas.
Las medidas dieron la razón a los ingleses.
Éste fue el primer avance importante en geodesia en casi 20
siglos.
En el siglo XIX, la geodesia aparece como
ciencia independiente gracias a las
contribuciones de Bessel, Gauss, etc...
En tiempos modernos, la geodesia ha
experimentado un nuevo auge gracias a la
exploración del espacio.
Sistemas basados en satélites como GPS y
otros permiten determinar medidas
geodéticas con una precisión antes
inalcanzable. 8 / 70
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Modelos de Tierra
Dependiendo del objetivo que se pretende alcanzar, en
diferentes disciplinas se pueden emplear diferentes modelos de
Tierra.
En estudios simplificados y locales se puede usar Tierra plana
(p. ej. en Mecánica del Vuelo).
En el otro extremo está la superficie topográfica de la Tierra:
es la forma real de la Tierra, pero para poder usarla hacen
falta infinitos puntos: no es práctica en la mayor parte de los
casos.
Otra posibilidad es definir una superficie ideal, matemática, de
referencia, admitiendo que la Tierra “se parece” a pero no es
exactamente dicha superficie. Hay dos posibilidades:
Esfera: más simple pero menos precisa.
Elipsoide de revolución achatado en los polos.
Finalmente, el geoide es una superficie compleja que aproxima
bien la topográfica, definida en base al modelo geopotencial
(gravitatorio y de rotación terrestre). 9 / 70
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Elipsoides de referencia

Puesto que la Tierra tiene una forma aproximadamente

elipsoidal, éste modelo tiene el mérito de ser lo
suficientemente simple como para ser manejable y lo
suficientemente preciso como para ser útil en la práctica.
Para definir un elipsoide son necesarios dos parámetros:
re = semieje ecuatorial (mayor) [a veces llamado a].
rp = semieje polar (menor) [a veces llamado b].

Tı́picamente no se emplea b, sino que se

utiliza el “factor de achatamiento” o de
aplanamiento (flattening): f = 1 − rp /re .
En tablas se suele dar más bien 1/f .
Otraq
alternativa a f es la excentricidad
e = 1 − rp2 /re2 .
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Elipsoides de referencia

Existen muchos elipsoides definidos, que aproximan mejor

diferentes zonas de la Tierra.
Es sencillo convertir coordenadas de un elipsoide a otro.

En la actualidad ha emergido un estándar

comúnmente aceptado en todo el mundo.
Se denomina Elipsoide Internacional de
Referencia WGS84.
Para el WGS84, re = 6378,137 kilómetros y
1/f = 298,257224.
El uso del WGS84 se debe a que es
empleado por los satélites GPS; todos los
receptores GPS trabajan con coordenadas
definidas por el elipsoide WGS84.
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Otros elipsoides de referencia

Ejemplos de otros elipsoides de referencia:

En España hasta hace poco se usaba el ED50, basado en el

Internacional, pero ahora se usa el GRS80, que es equivalente
(por milı́metros) al WGS84.
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Sistema Geográfico de referencia

También llamado ejes Tierra o ECEF (Earth

Centered, Earth Fixed).
Ligado a la Tierra, rota con ella.
Util para referenciar posiciones en toda la
Tierra.
Coordenadas cartesianas:
xECEF = [x ECEF y ECEF z ECEF ]T .
El plano Ox e y e contiene al Ecuador y el
plano Ox e z e al Meridiano de Greenwich.
La forma de la Tierra se asimila al elipsoide
WGS84.

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Coordenadas geodéticas o geodésicas

Un punto queda determinado por su

altitud h, latitud geodésica φ y longitud
geodésica λ.
Obsérvese que h mide la altitud sobre
una perpendicular al suelo (vertical
local) que no coincide en general con
una lı́nea que una el punto con el
centro de la Tierra.
Relación con las coordenadas cartesianas:
! !
ECEF re re
x = h+ p cos φ cos λ = h+ p cos φ cos λ,
1 − f (2 − f ) sen2 φ 1 − e 2 sen2 φ
! !
ECEF re re
y = h+ p cos φ sen λ = h+ p cos φ sen λ,
1 − f (2 − f ) sen2 φ 1 − e 2 sen2 φ
re (1 − f )2 re (1 − e 2 )
! !
ECEF
z = h+ p sen φ = h+ p sen φ.
1 − f (2 − f ) sen2 φ 1 − e 2 sen2 φ

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Coordenadas geocéntricas
También se pueden emplear coordenadas
esféricas tradicionales:Un punto P queda
determinado por el radio r (medido desde el
centro de la Tierra), la latitud geocéntrica φC y
la longitud geocéntrica λC .
Es evidente que λC = λ, al ser el elipsoide de
revolución. No obstante, φ 6= φC .
En la figura se ha elegido un meridiano β por el
que se ha “cortado” el elipsoide.
Usando la figura se pueden demostrar las
fórmulas de la anterior transparencia.
Relación con las coordenadas cartesianas:
q
x ECEF = r cos φC cos λC , r = (x ECEF )2 + (y ECEF )2 + (z ECEF )2 ,
y ECEF
y ECEF = r cos φC sen λC , tan λC = ,
x ECEF
z ECEF = r sen φC , tan φC = q z ECEF .
(x ECEF )2 +(y ECEF )2 15 / 70
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Pasar de coordenadas cartesianas a geodésicas

Dadas las coordenadas geodésicas, es inmediato obtener las
coordenadas x ECEF .
El procedimiento inverso ha de hacerse numéricamente.
Únicamente se puede calcular con facilidad λ de
y ECEF
tan λ = x ECEF .
Para ello conviene definir la función N(φ) = √ r2e 2 y
1−e sen φ
p
escribir p = (x ECEF )2 + (y ECEF )2 .
z ECEF
1 Asumir h0 = 0. Entonces tan φ0 = p(1−e 2 )
.
2 Iterar para i = 0, 1, . . .:
re
a Calcular Ni = √ .
1−e 2 sen2 φi
p
b Calcular hi+1 = cos φi − Ni .
z ECEF
c Calcular φi+1 de tan φi+1 = 
N
. Volver a (a).
p 1−e 2 N +hi
i i+1

3 Parar cuando el procedimiento iterativo converja.

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Sistema de referencia local y radios de curvatura

En la figura se ve un sistema de ejes
definido localmente, llamado NED:
North-East-Down.
Coincide con el sistema definido por las
coordenadas curvilineas φ, λ, h, de
forma que N=e φ , E=e λ , D=−e h .
Dicho sistema es fundamental en
navegación aérea, a veces se llama
“navigation frame”.
El radio de curvatura del elipsoide a lo largo de un meridiano
re (1−e 2 )
(λ =cte) es Rmer = (1−e 2 sen2 φ)3/2 .
El radio de curvatura del elipsoide a lo largo de un paralelo
(φ =cte) es Rnormal cos φ, donde Rnormal = √ r2e 2 .
1−e sen φ

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Modelos gravitatorios
Si la Tierra fuera una esfera perfecta, homogénea por capas
esféricas (como una cebolla), la aceleración de la gravedad g
serı́a igual a G = − µr 3e r , donde r = x ECEF .
En realidad, se tiene que G = G (r , λ, φ).
Para estudiar G es más sencillo usar un potencial U G y
utilizar coordenadas geocéntricas r , λC , φC .
Por tanto G = ∇U G , es decir, en esféricas:
∂U G 1 ∂U G 1 ∂U G
G = ∂r e r + r ∂φC e φC + r cos λC ∂λC e λC .
Modelo esférico: U G = µre .
Modelo elipsoidal
h (J2 ): i
2
U G = µre 1 + J22 rre (1 − 3 sen2 φC ) , donde J2 es un

coeficiente.
Modelo EGM96: hasta 360 términos realizando correciones
por la forma de la Tierra y la distribución másica.
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La rotación de la Tierra

La Tierra rota con una velocidad ωe en torno al eje z e . Puesto

que los ejes ECEF son solidarios con la Tierra, en dichos ejes
hay que añadir las fuerzas de inercia ficticias.
Concretamente aparece una aceleración centrı́fuga, dada por
acent = −ω e × (ω e × x ECEF ).
2
 ECEF ECEF T
Se tiene que acent = −ωe x y 0 .
ωe2 r 2 cos2 φC
Si escribimos Uω = 2 , se tiene que acent = ∇U ω .
Nótese que desde el punto de vista de un observador, la
aceleración centrı́fuga es completamente indistinguible de la
gravitatoria.

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El geopotencial

Por tanto a todos los efectos se puede sumar la aceleración

centrı́fuga a la gravitatoria, y considerar la suma como la
“gravedad sentida” g .
Se tiene por tanto g = G + acent .
A nivel de potenciales, U g = U G + U ω .
La función U g se denomina geopotencial.
Obsérvese que esta misma operación no se puede realizar con
la otra fuerza de inercia producto de la no inercialidad del
sistema de referencia ECEF, que es la fuerza de Coriolis.

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El geoide
El geopotencial se utiliza para definir el geoide, una superficie
que aproxima la forma verdadera de la Tierra.
Se define el geoide como la superficie equipotencial (con
respecto al geopotencial U g ) que mejor aproxima (en el
sentido de mı́nimos cuadrados) el nivel medio del mar global.
Con los modelos gravitatorios antes
expuestos:
1 Si se considera la gravedad de una esfera y
se desprecia la rotación de la Tierra, se
tiene que el geoide es una esfera.
2 Si se considera la gravedad con el modelo
J2 (de un elipsoide) y con la rotación de la
Tierra, se obtiene el elipsoide WGS84.
3 Si se considera el modelo completo de
gravedad EGM96 se obitene el llamado
Un geoide (exagerado). geoide EGM96.
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El geoide

En las figuras se puede ver la relación entre la superficie de la

Tierra (topográfica), el geoide, y el elipsoide.
Se define N como la undulación del geoide. Se tiene
N ≤ 100 m (para el geoide EGM96 respecto al elipsoide
WGS84). En la figura de la izquierda aparece la altura
elipsoidal (como h) y la altura ortométrica o
elevación geoidal (como H).
La altura AGL hAGL es la distancia a la
superficie, y se define como altitud menos
altura elipsoidal.
Un modelo de terreno vendrá dado como
una función que da la altura elipsoidal
dependiendo de los valores de λ y φ. 22 / 70
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Otros modelos gravitatorios de referencia

Para simplificar, en ocasiones se usan otros modelos más
simples de gravedad, [Link]. gravedad constante. No obstante, si
se quiere una gran precisión habrá que utilizar el modelo más
complejo disponible.
La mayor parte de los sistemas de navegación emplean
modelos simplificados, donde se define g como un escalar y
luego se escribe g n = [0 0 g ], donde n es el sistema de
referencia NED (luego D es “hacia abajo”).
Nosotros usaremos g = (re µ+h)
e
2.

El WGS84 define un modelo simplificado con algunos

coeficientes (no lo usaremos).
Puesto que el modelo no es correcto, se debe incluir la
posibilidad de que tenga errores (anomalı́as gravitatorias):
g n = [ξg − ηg g ], donde ξ y η son pequeños ángulos, que se
mantendrán constantes en pequeñas distancias.
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Lı́nea de plomada y deflexión vertical

La linea de plomada o vertical astronómica

es perpendicular al geoide, y es hacia donde
en la realidad se dirige g .
La linea perpendicular al elipsoide es hacia
donde se dirige g según el modelo de la
anterior transparencia.
La diferencia entre ambas es la llamada
“deflexión vertical”.

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Proyecciones. Mapas y Cartas
Cartografı́a
Rutas ortodrómicas y loxodrómicas
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Cartografı́a
Cartografı́a: es la disciplina que estudia la teorı́a y la
confección de mapas geográficos y cartas.
Para ello combina ciencia, técnica e incluso estética, partiendo
de la premisa de que se puede comunicar información
geográfica de forma efectiva modelando adecuadamente la
realidad fı́sica.
Los principales problemas que encuentra la
cartografı́a son:
Seleccionar los aspectos geográficos que se
muestran en una representación.
Eliminar la complejidad innecesaria o
irrelevante contenida en una representación.
Combinar los elementos representativos que
tiene una representación para comunicar de
forma efectiva la información deseada.
Plasmar la representación de la realidad
tridimensional sobre una superficie plana (el
mapa o carta): mediante proyecciones. 25 / 70
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Proyecciones. Mapas y Cartas
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Proyecciones. Mapas y Cartas

Mapas/Cartas: representaciones en un plano y a tamaño
reducido de la superficie de la Tierra o una parte de ella.
Un mapa siempre introduce distorsiones (es decir, no es
completamente fiel a la realidad) debido a que la superficie
que se pretende representar tiene curvatura.
Ésto fue demostrado matemáticamente por Euler.
Para crear un mapa se emplea una proyección.
Concretamente, se proyecta el plano terráqueo sobre una
cierta superficie:
Un plano (proyección tipo azimutal).
Un cilindro (proyección cilı́ndrica).
Un cono.

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Proyecciones.
Otras formas de clasificar una proyección podrı́an ser:
Por la orientación de la superficie respecto al Ecuador:
normales, trasversales u oblicuas.
Por la posición del globo terráqueo respecto a la superficie:
tangente (podrı́a tener una lı́nea sin deformación) o secante
(podrı́a tener dos lı́neas sin deformación).
Más importante es el tipo de proyección; [Link]. para el caso
de un plano:
Gnomónica (la proyección pasa por el centro de la
Tierra).
Estereográfica (pasa por el punto antipodal).
Ortográfica (la proyección tiene una dirección fija).
Escenográfica (la proyección viene desde fuera del
globo terrestre).

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Propiedades de una proyección

Las propiedades más importantes de una proyección son:
Conformidad. Una proyección es conforme si preserva los
ángulos (y por tanto los rumbos); además preserva las formas
a nivel local. Los meridianos y paralelos siguen siendo
perpendiculares. Muy útiles en navegación.
Conservación de áreas. Una proyección es equiareal si mantiene
la proporción entre áreas. Útiles sobre todo en aplicaciones
administrativas/polı́ticas.
Equidistancia: una proyección NO puede mantener la
proporción correcta entre TODAS las distancias. No obstante
sı́ pueden existir algunas lı́neas con esta propiedad: lı́neas
automecoicas. Una carta que tenga “muchas” lı́neas
automecoicas se denomina equidistante.
Un mapa no puede ser conforme y equiareal (Euler); si lo
fuera, serı́a una representación perfecta del globo terrestre.
Siempre hay que renunciar al menos a una de las propiedades.
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Proyección de Mercator.
Muy utilizada en navegación marı́tima.
Inventada en el siglo XVI.
Cilı́ndrica, trasversal y conforme.

Ecuaciones matemáticas:
  
π φ
x = λ − λ0 , y = ln tan 4 + 2 .
No acotada en y : se suele cortar a
altas latitudes.
Cuanto más cerca de los polos, más
se distorsiona el mapa (observar
como se amplı́a la distancia en
proyección entre paralelos
equidistantes en la realidad).
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Proyección cilı́ndrica equidistante.

Permite ver la Tierra completa.

Cilı́ndrica, trasversal, tangente, ortográfica.
Tı́picamente usada para representar trazas de satélites.
Ecuaciones matemáticas:
x = λ − λ0 , y = φ.
Acotada en y . Por tanto, no
conforme.
Tampoco es equiareal.
Su sencillez la hace popular en
representaciones generadas por
ordenador.

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Proyección estereográfica.
Útil para estudiar las proximidades de
un punto, [Link]. el Polo.
Conforme.
Plana, normal, tangente, estereográfica.

Ecuaciones matemáticas:
x = cos φ sen(λ − λ0 ),
y = cos φ0 sen φ − sen φ0 cos φ cos(λ − λ0 ).

No acotada: se suele cortar a

puntos cercanos al antipodal del
centro de la proyección.
Útil para estudiar las proximidades
de un punto.
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Proyección de Lambert.

Utilizada en navegación aérea.

Cónica, normal, secante
y estereográfica.
Las lineas rectas aproximan rutas
Ecuaciones matemáticas:
ortodrómicas (ver más adelante). x = ρ sen(n(λ − λ0 )), y = ρ0 − ρ cos(n(λ − λ0 )),
ln(cos φ sec φ )
donde: 1
n = ln(tan(π/4−φ /2)
2
2
cot(π/4−φ1 /2))
,

ρ = F cotn (π/4 + φ/2), ρ0 = F cotn (π/4 + φ0 /2),

F = 1/n cos φ1 tann (π/4 + φ1 /2).

No acotada se suele reducir a una

zona de interés.
2 paralelos automecoicos (φ1 , φ2 ).
Suelen ser locales y no globales.

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Proyección azimutal equidistante.

En el emblema de la ONU.
Azimutal, escenográfica,
tangente, normal.

Ecuaciones matemáticas:
x = senc c cos φ sen(λ − λ0 ),
y = senc c [cos φ0 sen φ − sen φ0 cos φ cos(λ − λ0 )], donde

cos c = sen φ0 sen φ − cos φ0 cos φ cos(λ − λ0 ).

Acotada: convierte el punto antipodal en

una circunferencia limı́trofe.
Sólo libre de distorsión en torno al punto
central.
Todas las distancias medidas desde el
punto central son verdaderas (lı́neas
automecoicas).
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Rutas más usuales

Dado un mapa, un origen y un destino, se plantea el problema

de encontrar el camino más apropiado para ir de uno a otro.
En la realidad, esta elección del camino (que se plasma en el
plan de vuelo) está sujeta a numerosas restricciones. A dı́a de
hoy, se vuela entre “waypoints”.
Además habrı́a que tener en cuenta los vientos.
No obstante, en esta lección vamos a simplificar el problema y
vamos a suponer que en principio cualquier camino es volable.
Además supondremos que la Tierra es una esfera de radio Re .
Veremos dos posibilidades:
El camino más corto: Ruta ortodrómica.
El camino más simple de volar: Ruta loxodrómica.

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Rutas ortodrómicas. Cı́rculos máximos

Una Ruta ortodrómica entre dos puntos de la Tierra es el
camino más corto entre dichos puntos.
Podemos traducir el problema a términos matemáticos,
considerando un modelo de Tierra esférica.
Dados dos puntos PA y PB en la esfera, dados como (φA ,λA )
y (φB ,λB ), de todas las curva sobre la esfera que unen dichos
puntos, ¿cuál es la de mı́nima distancia?
Si estuvieramos en el plano, la respuesta es una lı́nea recta.
En una superficie con curvatura, dicha curva se denomina
geodésica y en general no es una recta.
La geometrı́a diferencial da unas ecuaciones para hallar la
geodésica en función de la primera forma diferencial, los
sı́mbolos de Christoffel, etc...
Para el caso de la esfera, la solución es simple y sólo requiere
el uso de geometrı́a elemental.
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Cartografı́a
Rutas ortodrómicas y loxodrómicas
Sistemas de referencia. Tiempos

Cı́rculos máximos

En una esfera, un “cı́rculo mayor” (gran

cı́rculo, cı́rculo máximo) viene dado por la
intersección de un plano que pasa por el
centro de la esfera con la esfera.
® Las “rectas esféricas” (geodésicas) son
los cı́rculos mayores. Obsérvese que
cualesquiera dos rectas esféricas cortan
siempre en dos puntos; por tanto, no
existen paralelas en geometrı́a esférica.
El problema queda reducido a:
Dados dos puntos, determinar el cı́rculo mayor que contiene a
ambos. ¿Es dicho cı́rculo único?
Medir la distancia sobre dicho cı́rculo: dará la distancia entre
los dos puntos.
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Rutas ortodrómicas y loxodrómicas
Sistemas de referencia. Tiempos

Cı́rculo máximo entre dos puntos

Dados dos puntos PA = (φA , λA ), PB = (φB , λB ), se dice que

PA y PB son antipodales si φB = −φA y λB = 180o + λA .
Si PA y PB NO son antipodales, existe un único cı́rculo
máximo que contenga a ambos. La ortodrómica será el arco
más corto que los una.
Si PA y PB son antipodales, existen infinitos cı́rculos máximos
que los unen; cualquier semicircunferencia de dichos cı́rculos
máximos es una ortodrómica. ¿Por qué? ¿Cuál es por tanto la
distancia entre dos puntos antipodales (en millas náuticas)?
¿Son los meridianos ortodrómicas?
¿Son los paralelos ortodrómicas?

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Cálculo de la ruta ortodrómica. Rumbo

Recordemos que en una esfera,
r = Re [cos φ cos λ cos φ sen λ sen φ].
Recordemos además los vectores que definen la base local en
coordenadas curvilı́neas:
     
cos φ cos λ − sen φ cos λ − sen λ
e r =  cos φ sen λ  , e φ =  − sen φ sen λ  , e λ =  cos λ  .
sen φ cos φ 0
Fı́sicamente e r apunta hacia el cénit, e φ hacia el Norte y e λ
hacia el Este.
Dada una curva cualquiera en la esfera, se define el rumbo
(también llamado azimut) en un punto de la curva como el
ángulo que forma el vector e φ con el vector tangente de dicha
curva e t , medido en el sentido de las agujas del reloj.
¿Qué significado fı́sico tienen los rumbos 0o , 90o , 180o y 270o ?
En general el rumbo cambiará según el punto de la curva y el
sentido en que se recorra. 38 / 70
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Cálculo de la ruta ortodrómica

Escribamos los vectores de los puntos:
   
cos φA cos λA cos φB cos λB
r A = Re  cos φA sen λA  , r B = Re  cos φB sen λB  .
sen φA sen φB
Geométricamente, se puede ver que el arco que abarca la
ortodrómica es el ángulo α formado por los vectores.
Por tanto:
r A · r B = kr A kkr B k cos α,
y se llega a:
cos α = sen φA sen φB + cos φA cos φB cos(λB − λA )
¿Cuál serı́a la ecuación implı́cita que verificarı́an todos los
puntos de la ortodrómica?
Una vez se tiene α, dA,B = αRe .
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Cálculo del rumbo en la ortodrómica I

¿Cómo calcular el rumbo del que habrı́a que partir desde A
para recorrer la ortodrómica? Recordemos que el rumbo serı́a
el ángulo entre el vector e φ en A y la tangente e t en A.
En primer lugar, se tiene que el vector normal al plano que
define la ortodrómica será:
n = rA × rB
Por otro lado, e t será perpendicular tanto a n como a e r en
A. Por tanto:
e t (A) = n × e r (A) = (r A × r B ) × e r (A)
Usando la identidad: a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c, se llega
a:
e t (A) = −e r (A) × (r A × r B ) = (e r (A) · r A )r B − (e r (A) · r B )r A
= Re (r B − cos αr A )
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Cálculo del rumbo en la ortodrómica II

El módulo de dicho vector e t es:

ke t (A)k = kRe (r B − cos αr A ) k

p
= Re (r B − cos αr A ) · (r B − cos αr A )
q
= Re Re2 + cos2 αRe2 − 2Re2 cos2 α = Re2 sen α

Por tanto el vector e t normalizado es:

e r (B) − cos αe r (A)

e ∗t (A) =
sen α
El rumbo χ(A) se encontrará de

e φ (A) · e r (B) − cos αe φ (A) · e r (A)

cos χ(A) = e φ (A)·e ∗t (A) =
sen α
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Cálculo del rumbo en la ortodrómica III

Luego finalmente:

e φ (A) · e r (B)
cos χ(A) =
sen α
Sustituyendo el valor de los vectores, se llega a:

cos φA sen φB − cos φB sen φA cos(λB − λA )

cos χ(A) =
sen α
¿Es el rumbo constante en todos los puntos de la
ortodrómica?
¿Cómo se resolverı́a el problema inverso? (Dado un punto
inicial, un rumbo inicial y una distancia a volar, determinar el
punto al que se llega siguiendo una ortodrómica).
¿Cuál es el rumbo en el caso antipodal?
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Rutas loxodrómicas

En la práctica, un piloto no puede volar una ruta ortodrómica

porque el rumbo de la ruta se modifica continuamente.
La ruta más fácil de volar es una que mantenga el rumbo
constante.
Una ruta loxodrómica entre dos puntos de la Tierra es el
camino más corto entre dichos puntos tal que el rumbo de
dicho camino es constante.
Por tanto, son fáciles de volar para un piloto humano.
Una ruta ortodrómica será más corta, pero no volable; por
tanto se puede aproximar por varios segmentos loxodrómicos.
¿Son los meridianos loxodrómicas?
¿Son los paralelos loxodrómicas?
¿Son las loxodrómicas curvas cerradas?
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Cálculo de la loxodrómica I
En primer lugar resolvamos el problema inverso: dado un
rumbo χ y un punto inicial, ¿qué curva se obtiene si se vuela
con dicho rumbo constante? La solución está clara en el caso
de meridianos y paralelos.
Supongamos, en el caso general, que describimos la curva
sobre la esfera con una ecuación del tipo φ = φ(λ). Por tanto
se tendrı́a:
r (λ) = Re [cos φ(λ) cos λ cos φ(λ) sen λ sen φ(λ)]T
d
De geometrı́a diferencial sabemos que e t = dλ r (λ). Por
tanto: e t = Re e φ φ0 + e λ cos φ . Se calcula fácilmente que


p
ke t k = Re φ02 + cos2 φ.
et φ 0
Puesto que cos χ = e φ · ke k , obtenemos: cos χ = √ 02 2
,
t φ +cos φ
y despejando φ0 llegamos a la ecuación diferencial
φ0 1
=
cos φ tan χ 44 / 70
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Cálculo de la loxodrómica II
dφ R
Puesto que se tiene cos φ = − ln tan (π/4 − φ/2), integrando
llegamos a la siguiente solución:
 
tan (π/4 − φA /2) λ − λA
ln =
tan (π/4 − φ/2) tan χ
¿Cuál serı́a la distancia entre dos puntos de una loxodrómica?
Recordar:
Z λ Z λp
d= ke t kdλ = Re φ02 + cos2 φdλ
λA λA

Usando la ecuación diferencial:

Z λ p Z λ Z φ
1 1
d = Re φ0 1 + tan2 χdλ = Re 0
φ dλ = Re dφ
λA cos χ λA cos χ φA

Se llega a: d = Re φ−φ A
cos χ .
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Cálculo de la loxodrómica III

Ya podemos resolver el problema directo: dados dos puntos A

y B, hallar la loxodrómica que los une y la distancia
loxodrómica que los separa.
En primer lugar hallar el rumbo de la ecuación:
 
tan (π/4 − φA /2) λB − λA
ln =
tan (π/4 − φB /2) tan χ

φB − φA
En segundo lugar calcular la distancia de: d = Re .
cos χ
Tener cuidado con los casos especiales!!
En una proyección de Mercator las loxodrómicas son rectas.

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Rutas ejemplo
Estudiemos las rutas entre Sevilla (λ = 5o 590 W,
φ = 37o 240 N) y las ciudades:
Madrid (λ = 4o 10 W, φ = 40o 460 N).
Nueva York (λ = 73o 580 W, φ = 40o 470 N).
Melbourne (λ = 144o 580 E, φ = 37o 490 S).
Los resultados obtenidos fueron los siguientes:
Ciudad Distancia (ort., km) Rumbo inicial (grados, ort) Distancia (lox., km) Rumbo (lox., grados)
Madrid 411.01 23.78 411.02 24.38
NY 5728.8 296.27 5877.2 273.67
Melbourne 17466 100 17641 118.3

Si numéricamente se calculan los mismos casos sobre el

elipsoide WGS84, se obtienen los siguientes resultados:
Ciudad Distancia (ort., km) Rumbo inicial (grados, ort) Distancia (lox., km) Rumbo (lox., grados)
Madrid 410.64 23.86 410.65 24.47
NY 5742.7 296.26 5891.5 273.65
Melbourne 17469 99.86 17644 118.16

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Rutas ortodrómicas y loxodrómicas
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Rutas ejemplo: Sevilla-Madrid

−4
longitud (grad.)

−4.5

−5

−5.5 Ortodromica
Loxodromica
−6
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
distancia (km.)
41
latitud (grad.)

40

39

38 Ortodromica
Loxodromica
37
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
distancia (km.)
25.5
Rumbo (grad.)

25

24.5

24 Ortodromica
Loxodromica
23.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
distancia (km.)

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Rutas ejemplo: Sevilla-Nueva York

0
longitud (grad.)

−20

−40

−60 Loxodromica
Ortodromica
−80
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
distancia (km.)
45
latitud (grad.)

40
Loxodromica
Ortodromica
35
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
distancia (km.)
300
Rumbo (grad.)

280

260 Loxodromica
Ortodromica
240
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
distancia (km.)

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Rutas ejemplo: Sevilla-Melbourne

150
longitud (grad.)

100

50

0 Loxodromica
Ortodromica
−50
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
distancia (km.)
40
latitud (grad.)

20

−20 Loxodromica
Ortodromica
−40
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
distancia (km.)
130
Rumbo (grad.)

120

110

100 Loxodromica
Ortodromica
90
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
distancia (km.)

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Aproximación de ortodrómicas por loxodrómicas

En el ejemplo (Sevilla-NY) se crean dos waypoints extra de

forma que la ortodrómica se aproxima por tres loxodrómicas.
La proyección de la figura es tipo Mercator.

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El “Jet Stream”
Se conoce como “Jet Stream” (corriente de chorro) unas
corrientes de aire que se pueden encontrar en la atmósfera
terrestre a la altura de la tropopausa.
Fluyen fundamentalmente hacia el Este por caminos
“sinuosos”, en forma de tubos estrechos.
Pueden alcanzar velocidades desde 100 km/h hasta incluso
400 km/h (más velocidad en invierno que en verano).

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Uso del “Jet Stream”

En los vuelos largos hacia el Este se busca el “Jet Stream”
para economizar combustible y disminuir considerablemente el
tiempo de vuelo (incluso hasta un 30 %!). Ejemplo: Tokyo -
Los Ángeles.

También se utiliza en vuelos continentales en Norteamérica.

Volando hacia el Oeste, simplemente se evita el “Jet Stream”.
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Sistemas de referencia usuales en Navegación Aérea

Veremos los siguientes sistemas de referencia:

Sistema inercial geocéntrico (ECI: Earth Centered Inertial).
Sistema de Ejes Tierra (ECEF: Earth Centered, Earth Fixed)
Sistema de referencia topocéntrico.
Sistema de ejes horizonte local (LLS: Local Level System,
NED: North East Down).
Sistema de referencia de azimut de deriva (Wander azimuth
frame).
Sistema de ejes cuerpo (BFS: Body Fixed System).
Además estudiaremos las relaciones entre los diferentes
sistemas de referencia y como pasar de uno a otro.
En este proceso se definirán cantidades útiles, como la
velocidad respecto a Tierra y los ángulos de Euler que definen
la actitud de una aeronave.

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Sistema Inercial Geocéntrico (ECI)

Útil para el estudio del movimiento de

cuerpos orbitando la Tierra, por
ejemplo los satélites GPS, y como
sistema de referencia inercial absoluto.
El eje Oz coincide con el eje de
rotación de la Tierra.
El plano Oxy contiene al Ecuador y
Ox apunta a , el primer punto de
Aries (una dirección fija en las
estrellas).
No es realmente inercial (se
está despreciando el movimiento de la
Tierra en torno al Sol, y el movimiento
propio del Sol respecto a las estrellas).
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Sistema de Ejes Tierra (ECEF)

Ligado ı́ntimamente a la Tierra, rota con ella.

Util para referenciar posiciones terrestres.
El plano Oxy contiene al Ecuador y el plano Oxz al Meridiano
de Greenwich.
La forma de la Tierra se asimila a un elipsoide de revolución
(Elipsoide Internacional WGS84) alrededor del eje Oz (de
rotación de la Tierra).
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Sistema Topocéntrico

Ligado ı́ntimamente a la Tierra,

con origen en el donde se
encuentre el observador (E ).
Se usa para tomar medidas
desde Tierra.

El plano Exy es tangente al Elipsoide Internacional WGS84 en

la superficie, la dirección Ex apunta al Este, la dirección Ey al
Norte, y la Ez sigue la vertical local “hacia arriba” (cénit). La
dirección local “hacia abajo” se denomina nadir.
Las observaciones se componen de tres medidas: r o ρ
(distancia al objeto); A, azimut; y h, la altura o elevación
sobre el plano horizontal.
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Sistema de ejes horizonte local (LLS,NED)

42 APPLIED MATHEMATICS IN INTEGRATED NAVIGATION SYSTEMS

Llamada en inglés LLS=Local Level

System o NED=North East Down.
También “ejes geodéticos o
geodésicos locales”.
Es un sistema local centrado en un
punto que puede o no estar en la
superficie de la Tierra.
Por tanto cambia al moverse el
punto.
Fig. 3.1 ECEF coordinate frame with z axis along Earth's rotation axis.
Está definida respecto al elipsoide: la dirección Norte es e φ , la
Earth-Centered, Earth-Fixed Frame
dirección Este es e y la dirección abajo es −e h .
The Earth-centered, Earth-fixed (ECEF) frame is fixed within the Earth and its
λ in current use vary.
rotation, and it is centered at the Earth's center. Axis definitions
Shown in Figs. 3.1, 3.2, and 3.3 are illustrations of three possible ECEF frames.
Es el sistema de referencia fundamental usado en navegación,
In the first frame, shown in Fig. 3.1, the z axis is parallel to and aligned with the
direction of the Earth's rotation. In the equatorial plane, the x axis locates the
aunque a veces es sustituido por el de azimut errante (ver
Greenwich meridian and the y axis completes the right-hand system. In Fig. 3.2,
the y axis is parallel to the direction of the Earth's rotation. In the equatorial plane,
siguiente transparencia).
the z axis locates the Greenwich meridian and the x axis completes the right-
hand system. In the third frame, Fig. 3.3, the x axis is parallel to the direction
of the Earth's rotation. The z axis locates the Greenwich meridian and the y axis 58 / 70
completes the right-hand system.
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Sistema de referencia de azimut de deriva

Llamada en inglés “Wander

azimuth frame”.
Se usa frecuentemente en
navegación en vez del sistema
de referencia horizonte local
debido a que, en las
proximidades de los polos, dicho
sistema está mal definido y
ocasiona problemas numéricos.
Se rota un ángulo α respecto a la dirección N/E. Dicho
ángulo y su variación se puede definir por el diseñador del
sistema de navegación.
Con α = α̇ = 0 recuperamos el sistema de ejes horizonte local.
Tı́picamente se define α̇ = λ̇ sin φ.
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Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS)

Llamada en inglés BFS=Body Fixed System.

Se utiliza para definir la actitud (orientación) de la aeronave,
respecto el sistema de ejes de navegación (NED o wander
azimuth). 60 / 70
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Sistema de referencia ejes cuerpo (BFS)

Los ejes están definidos como en la

figura.
El centro del sistema de referencia,
en el centro de masas del avión.
El eje xb contenido en el plano de
simetrı́a del avión, hacia el morro.
El ángulo rotado en torno a xb es ϕ
(alabeo o roll).
El eje zb contenido en el plano de simetrı́a del avión, hacia
abajo. El ángulo rotado en torno a zb es ψ (guiñada o yaw).
El eje yb completa el triedro (dirección aproximada del ala
derecha). El ángulo rotado en torno a yb es θ (cabeceo o
pitch).
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Relación entre sistemas de referencia

Dado un sistema de referencia A y un sistema de referencia B,

para pasar de uno a otro habrá que tener en cuenta dos
hechos:
Cuando no coinciden los orı́genes de A y B, habrá que realizar
una translación: r A = r B + r BA .
Cuando A y B están rotados entre sı́, habrá que realizar una
rotación: r A = CBA r B , donde CBA será la matriz del cambio de
base entre A y B (ortogonal).
Además, a la hora de estudiar derivadas, hay que tener en
cuenta que la derivada tomada en dos sistema de referencia
distintos cambia si dichos sistemas rotan uno en relación al
otro con velocidad angular ωB/A . Lo estudiaremos más
adelante.

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Algunas definiciones de interés

Velocidad inercial: es la derivada de la posición, tomada en el
sistema de referencia inercial, es decir, v i = ṙ i .
Velocidad respecto a Tierra: es la derivada de la posición,
tomada en el sistema de referencia ejes Tierra, es decir,
v e = ṙ e .
Obsérvese que ambas definiciones no coinciden puesto que la
Tierra rota; además v e 6= Cie v i porque las derivadas no están
tomadas en el mismo sistema de referencia. Más adelante
veremos como están relacionadas ambas cantidades.
Posición en los ejes de navegación: es la posición respecto a
Tierra r e tomada en el sistema de referencia de navegación, es
decir, r n = Cen r e .
Velocidad en los ejes de navegación: es la velocidad respecto a
Tierra v e tomada en el sistema de referencia de navegación,
es decir, v n = Cen v e . Obsérvese que v n 6= ṙ n !
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Cartografı́a
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Sistemas de referencia. Tiempos

Algunas definiciones de interés

Ésta velocidad v n es la velocidad “percibida” en el avión.

Cuando n es el sistema de referencia horizonte local, esta
velocidad se suele descomponer en:
Módulo: velocidad respecto a Tierra, a veces llamada Vg . Serı́a
la velocidad real del avión respecto al suelo.
Ángulo formado entre v n y el plano horizonte local: ángulo de
trayectoria γ (flight path angle).
Ángulo formado entre la proyección de v n en el plano horizonte
local y la dirección Norte: ángulo de rumbo χ (heading angle).
Hay que tener en cuenta que el ángulo de rumbo χ y el de
guiñada ψ pueden no coincidir, especialmente en presencia de
viento.

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Tiempos
Sistemas de referencia. Tiempos

Relación entre ECEF y ECI.

Para encontrar Cie , hay que tener en cuenta que la Tierra gira
con velocidad angular ωi/e = [0 0 ωE ]T , es decir, ambos
sistemas de referencia estarán rotados una cantidad
θE = θE 0 + ωE t. Luego:

E θ
ECI −→ ECEF
zi

Por tanto:
 
cθE sθE 0
Cie =  −sθE cθE 0 
0 0 1

Donde c = cos y s = sen.

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Sistemas de referencia
Cartografı́a
Tiempos
Sistemas de referencia. Tiempos

Relación entre LLS y ECEF.

Para encontrar Ceg (donde g hace referencia al carácter

geodésico de LLS), hay que tener en cuenta la posición (λ, φ)
y realizar las siguientes operaciones:
Rotar λ grados en torno a z e .
Rotar −φ grados en torno al nuevo eje y .
El sistema resultante tiene x en la dirección −z y z en la
dirección x. Por tanto girar -90 grados adicionales.
λ 0 −φ −90
ECEF −→
e
S −→ S −→
0
LLS
z yS yS
Por tanto:
     
cλ sλ 0 0 cφ 0 sφ 0 0 1
S
Ce =  −sλ cλ 0  CSS =  0 1 0  C g0 =  0 1 0 
S
0 0 1 −sφ 0 cφ −1 0 0
 
−sφcλ −sφsλ cφ
g g S0 S
Ce = C 0 CS Ce =  −sλ cλ 0 
S
−cφcλ −cφsλ −sφ

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Sistemas de referencia
Cartografı́a
Tiempos
Sistemas de referencia. Tiempos

Relación entre LLS y azimut errante (n).

Para encontrar Cgn , hay que tener en cuenta que la rotación de

ángulo α en torno al eje z. Por tanto:
α
LLS −→ WA
z

Por tanto:
 
cα sα 0
Cgn =  −sα cα 0 
0 0 1

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 Fig. 2.3 Single rotation in three-axis coordinate frame.
Geodesia
Sistemas de referencia
vector's components described in one frame can be described in another frame Tiempos
Cartografı́a
Sistemas
rbitrary orientation with respect to the original de referencia.
frame Tiempos ma-
by a transformation
composed of three sequential rotations (Euler angles) starting from the original
me's axes. These rotations are illustrated in Fig. 2.4. In this figure, the primes
Relación entre n y BFS
used to represent the corresponding transformed axis. The final y frame cor-
onds to the triple primed x axes. Written in vector form, the transformation is

Para encontrar Cnb hay que tener en cuenta los ángulos de

re the transformation DCM, c:, transforms the components of the r vector
Euler (ψ, θ, ϕ).
m the x frame to the y frame.

Las operaciones son:

Rotar ψ grados en torno a z n .
Rotar θ grados en torno al nuevo eje y .
Rotar ϕ grados en torno al nuevo eje x.

ψ θ
0 ϕ
n −→
n
S −→ S −→
0
BFS
z yS xS

Se llega a:
Fig. 2.4 Three rotations in three-axis coordinate frame.
 
cθcψ cθsψ −sθ
b b S0 S
Cn = CS 0 CS Cn =  −cϕsψ + sϕsθcψ cϕcψ + sϕsθsψ sϕcθ 
sϕsψ + cϕsθcψ −sϕcψ + cϕsθsψ cϕcθ
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Sistemas de referencia
Cartografı́a
Tiempos
Sistemas de referencia. Tiempos

Tiempos de interés en Navegación Aérea

Tiempo Universal Coordinado (UTC):

Medido por relojes atómicos a lo largo del mundo.
Cada cierto tiempo (a lo largo de años) se añaden o restan
segundos para compensar la pequeña irregularidad de la
rotación de la Tierra.
El huso horario se define como UTC±n. Además hay que tener
en cuenta el cambio de horario de verano. Por ejemplo, Sevilla
es UTC+1, y en verano UTC+2.
A efectos prácticos UTC coincide con el viejo GMT.
Tiempo GPS (GPST):
Sirve de referencia para las aplicaciones relacionadas con GPS.
Medido en los relojes atómicos a bordo de los Navstar.
No se añaden ni restan segundos: no coincide con UTC (difiere
en segundos).

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Husos horarios

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