ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES Y REDES
INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, TELECOMUNICACIONES Y REDES
GNSS
PRÁCTICA No. 1
MANEJO DEL SOFTWARE gLAB
1. DATOS GENERALES:
NOMBRE(S): CODIGO(S):
Cristian Barriga 524
FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:
24 /04/2017 08/105/2017
2. OBJETIVO(S):
2.1. GENERAL
Conocer el funcionamiento del software de simulación gLAB, mediante el desarrollo
de tres ejercicios.
2.2. ESPECÍFÍCOS
Utilizar el software gLAB para realizar el ejercicio correspondiente al
Posicionamiento Estándar de Punto (SPP).
Utilizar el software gLAB para realizar el ejercicio correspondiente al
Posicionamiento Preciso de Punto Estático (PPP).
Utilizar el software gLAB para realizar el ejercicio correspondiente al
Posicionamiento Cinemático Preciso de Punto (KPPP).
3. METODOLOGÍA
Experimental
4. EQUIPOS Y MATERIALES:
Computador con Software Glab.
Archivos Rinex (Observacion y Navegacion).
5. MARCO TEORICO:
Software de Simulación gLAB
GLAB es un conjunto de herramientas de software desarrollado bajo un contrato de la
Agencia Espacial Europea (ESA) por el grupo de investigación de Astronomía y Geomática
(GAGE) de la Universitat Politecnica de Catalunya (UPC), es un paquete educativo
multipropósito educativo para procesar y analizar datos GNSS.
GLAB realiza el modelado preciso
de observables GNSS
(pseudorange y fase de portadora)
en el nivel de centímetro, lo que
permite posicionamiento GPS
independiente y PPP. Cada
contribuyente de error individual
puede ser evaluado
independientemente, lo que, a su
vez, proporciona un beneficio
educativo importante. GLAB está
adaptado a una variedad de
formatos estándar como RINEX-
3.00, SP3, ANTEX y SINEX, entre
otros. Además, la funcionalidad
también está incluida para GPS,
Galileo y GLONASS, permitiendo
realizar algunos análisis de datos.
Figura 1. Software de Simulacion gLAB
La herramienta de software gLAB es bastante flexible, capaz de funcionar bajo los sistemas
operativos Linux y Windows y es proporcionada gratuitamente por la ESA Education Office a
universidades y profesionales GNSS.
SPP (Estándar Point Positioning) – PPP
El posicionamiento preciso del punto (PPP) es un método de posicionamiento del Sistema
Global de Navegación por Satélite (GNSS) para calcular posiciones muy precisas hasta un
nivel de pocos centímetros usando un solo receptor GNSS en un marco de referencia
dinámico y global como el Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS). Los métodos
de PPP son diferentes de los métodos de posicionamiento (DGNSS) que diferencian los
errores utilizando una o más estaciones de referencia con posiciones conocidas. PPP
combina relojes precisos y órbitas calculadas a partir de una red global para calcular una
posición precisa con un único receptor que puede ser de doble o única frecuencia. El
posicionamiento históricamente preciso se asoció con la topografía y la geodesia.
Con el advenimiento de los Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS), como el
Sistema de Posicionamiento Global (GPS), se ha incorporado un posicionamiento preciso en
los procesos de producción en la minería, la agricultura y la construcción. La aplicación
principal ha sido la orientación de máquinas y la automatización de máquinas que requieren
altos niveles de precisión. El posicionamiento preciso también se utiliza cada vez más en los
campos de la robótica y la navegación autónoma.
Kinematic Precise Point Positioning(KPPP)
Kinematic Precise Point Positioning (KPPP) es una técnica donde las observaciones de un
solo receptor GNSS se utilizan para estimar coordenadas con precisión que van desde
centímetros a decímetros. PPP no se basa en datos de receptores de referencia dedicados y
es logísticamente una alternativa muy competitiva a los métodos GNSS diferenciales. En las
zonas con menor disponibilidad de satélites se reducirá la resistencia geométrica de la
solución y las observaciones de dichos períodos deberán ser tratadas con especial atención.
En aplicaciones marinas el uso de información adicional en forma de restricciones de altura
mejorará la PPP durante los períodos con disponibilidad marginal de satélites. Observaciones
adicionales de los satélites GLONASS o del Sistema de Navegación Inercial (INS) también
compensarán en cierto grado la disponibilidad reducida de los satélites GPS. En este trabajo
se aborda la contribución de la ayuda de altura y de los actuales satélites GLONASS. Sobre la
base de la precisión formal y la fiabilidad, así como la precisión tanto la altura de ayuda y
GLONASS mejorar la calidad de las coordenadas estimadas. La contribución a la fiabilidad es
más significativa que la contribución a la precisión y exactitud. En períodos con constelación
GPS muy débil, la ayuda de altura da la contribución más valiosa. El trabajo verifica que
incluso bajo disponibilidad marginal de satélite, el procesamiento de PPP es capaz de producir
coordenadas con precisión y exactitud en el nivel de subdecimetros y con confiabilidad en el
nivel de un metro.
6. PROCEDIMIENTO:
Ejemplo 1:
1. Abrimos el programa gLAB; nos ubicamos en la pestana Positioning y después
en la opción Input. En esta misma opción seleccionamos Use RINEX Position.
2. Seleccionamos la opción SPP Template ubicada en la parte inferior.
3. Cargamos los archivos RINEX:
Measurement : roap1810.09o
Navigation: brdc1810.09n
4. Damos clic en el botón Run Glab.
Todos estos pasos se explican de mejor manera en la Figura 2.
Figura 2.
6. Nos ubicamos en la pestaña Analysis.
7. Seleccionamos cada una de las siguientes opciones y damos clic en Plot.
NEU Positioning Error.
Horizontal Positionig Error.
Stellite skyplot.
De la misma manera estos pasos se explican de mejor manera en la Figura 3.
Figura 3.
Se observaran los siguientes resultados
Figura 4. NEU Positioning Error
En la Figura 4 tenemos una gráfica de los errores de posición NEU; la cual consta de
dos ejes, en el eje x tenemos el tiempo el cual se denomina “epoca”. En el eje y
tenemos los errores en metros. Se determina un tiempo de 90000 segundos que
equivaldrían a 25 horas en donde se ven tres líneas de colores verde (nos indica el
error en el eje x), azul, (nos indica el error en el eje y) y rojo (nos indica el error en el
eje z). en el transcurso de la época podemos que la línea roja es la que más errores
presenta siendo el punto más critico en 74000 segundos(20.55 horas) a -8.8 metros.
Figura 5. Horizontal Positioning Error
En la Figura 5 tenemos una gráfica de los errores de posición Horizontal; la cual
consta de dos ejes, en el eje x tenemos el error en el este en metros, en el eje y
tenemos los errores en el norte en metros. Debemos tener en cuenta que esta grafica
tiene relación con la gráfica anterior siendo el punto más crítico en 4.2 metros (en
East error) y a 4 metros (en North error).
Figura 6. Horizontal Positioning Error
En la Figura 6 tenemos una gráfica de los errores; la cual consta de dos ejes,
tenemos una línea roja esta línea roja describe la trayectoria del satélite PRN3 y
como vemos las demás líneas de color azul describen las trayectorias de los demás
satélites que en este caso son trayectorias curvas.
Ejemplo 2:
1. Abrimos el programa gLAB; nos ubicamos en la pestana Positioning y después
en la opción Input. En esta misma opción seleccionamos Use RINEX Position.
2. Seleccionamos la opción PPP Template ubicada en la parte inferior.
3. Cargamos los archivos de datos:
-Measurement : roap1810.09o
- ANTEX: igs05_1525.atx
- Orbits & clocks: igs15382.sp3
- SINEX: igs09P1538.snx
4. Damos clic en el botón Run Glab.
Todos estos pasos se explican de mejor manera en la Figura 7.
Figura 7.
6. Nos ubicamos en la pestaña Analysis.
7. Seleccionamos cada de la opcion NEU Positioning Error y damos clic en Plot.
De la misma manera este paso se explica de mejor manera en la Figura 8.
Figura 8.
Se observaran los siguientes resultados
Figura 9.
En la Figura 9 tenemos una gráfica de los errores de posición NEU; la cual consta de
dos ejes, en el eje x tenemos el tiempo el cual se denomina “epoca”. En el eje y
tenemos los errores en metros. Se determina un tiempo de 90000 segundos que
equivaldrían a 25 horas en donde se ven tres líneas de color verde, azul, y rojo en la
cual se puede ver que los errores solo están presentes al inicio de la “epoca” y que
después se estabilizan y ya no se observan los errores.
Ejemplo 3:
1. Abrimos el programa gLAB; nos ubicamos en la pestaña Positioning y después
en la opción Filter.
2. En esta misma opción
seleccionamos la opción Kinematic de la pestaña Receiver Kinematics.
3. Damos clic en el botón Run Glab.
Todos estos pasos se explican de mejor manera en la Figura 10.
Figura 10.
Se observaran los siguientes resultados
Figura 11.
En la Figura 11 tenemos una gráfica de los errores de posición NEU; la cual consta
de dos ejes, en el eje x tenemos el tiempo el cual se denomina “epoca”. En el eje y
tenemos los errores en metros. Se determina un tiempo de 90000 segundos que
equivaldrían a 25 horas en donde se ven tres líneas de color verde, azul, y rojo en la
cual se puede ver que los errores se producen debido al movimiento que se produce.
7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES:
CONCLUSIONES:
Conocimos acerca del software de simulación Glab, todo lo que tiene que
ver en cuanto a su entorno de trabajo las opciones que posee, quienes
fueron sus creadores y los propósitos para los cuales fue creado.
En el ejercicio 1 aplicamos el Posicionamiento Estándar de Punto (SPP)
el cual nos permitió ver tres graficas las cuales nos indicaron los errores
que se producen en la precisión de los satélites. Este método de precisión
para mi parecer no es muy bueno porque no es constante; a veces
presenta errores que no son muy bajos pero también presenta errores
que bajan bastante en cuanto a metros se refiere. Esto puede ser por los
factores climáticos o por los factores de atmosfera.
En el ejercicio 2 aplicamos el Posicionamiento Preciso de Punto (PPP) el
cual nos permitio ver la grafica del Error de Posicion NEU que desde mi
punto de vista para este es muy bueno porque presenta los errores al
inicio de la época con valores grandes pero después se estabiliza y ya no
presenta errores en la precisión; esto gracias a que incorpora además de
los archivos de observación y navegación los archivos de orbitas, reloj,
antena que nos permiten corregir los errores presentados.
En el ejercicio 4 aplicamos el Posicionamiento Cinemático de Punto
(KPP) el cual nos permitio ver la grafica del Error de Posicion NEU en
donde se pudo observar que los errores al inicio de la época son mas
consistentes con valores grandes pero pasado un determinado tiempo de
época los errores se aprecian menos. Este método se caracteriza porque
el obejto muestreado esta en movimiento y al ser precisado puede
presentar errores grande o a su vez pequenos.
RECOMENDACIONES:
Seguir todos los pasos que se presentan en las guias para que de esta
manera se puedan realizar las pruebas con total normalidad.
Es importante tener en cuenta que el software no se ajusta a cada
resolución de pantalla del computador; entonces tenemos una opción que
nos permite activar unas barras y de esta manera poder desplazarnos por
el programa.
También algo importante que debemos tomar en cuenta y que no se
encuentra en los pasos del tutorial es que debemos desactivar algunos
satélites para poder visualizar las graficas, caso contrario no saldrá en
blanco las imágenes.
8. WEBGRAFÍA:
http://www.gage.upc.edu
Research group of Astronomy & Geomatics Technical University of
Catalonia
https://en.wikipedia.org/wiki/Standar_Point_Positioning
http://www.navipedia.net/index.php/Precise_Point_Positioning
http://www.novatel.com/an-introduction-to-gnss/chapter-5-resolving-
errors/precise-point-positioning-ppp/
