TECSUP Laboratorio: Sistemas industriales
SISTEMAS INDUSTRIALES
Laboratorio 2
“ESTRATEGIAS DE CONTROL”
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Laboratorio: Sistemas industriales TECSUP
“ESTRATEGIAS DE CONTROL”
OBJETIVOS:
1. Identificar, analizar y aplicar técnicas de control.
INTRODUCCIÓN TEÓRICA:
En esta Guía, consideramos el siguiente sistema de realimentación unitaria:
Planta: sistema a controlar
Controlador: Provee la excitación de la planta; Se diseña para controlar el
comportamiento de todo el sistema
El controlador de tres términos
La función de transferencia del controlador PID es:
Kp = Ganancia Proporcional
KI = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa
Primero, echemos un vistazo a cómo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo
cerrado usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de
seguimiento, que es la diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real
(Y). Esta señal de error (e) será enviada al controlador PID, y éste calculará tanto la
derivada cuanto la integral de esta señal de error. La señal (u) recién salida del
controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la magnitud del error
más la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, más la ganancia derivativa
(Kd) veces la derivada del error.
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La señal (u) se enviará a la planta, y se obtendrá la nueva salida (Y). Esta nueva salida
(Y) se re-enviará al sensor para hallar la nueva señal de error (e). El controlador toma
esta nueva señal de error y computará su derivada y su integral otra vez. Este proceso
sigue sin parar.
Las características de los controladores P, I, y D
Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de elevación y
reducirá, sin jamás eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki)
tendrá el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la
respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la
estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.
Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado
se resumen en la tabla de abajo.
Respuesta a Tiempo de SOBREPICO Tiempo de ERROR
Lazo Cerrado Trepada Establecimiento (SS)
Kp Baja Sube Poco Cambio Baja
Ki Baja Sube Sube Elimina
Kd Poco Cambio Baja Baja Poco
Cambio
Note que estas correlaciones podrían no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd
son dependientes entre sí. De hecho, cambiando una de estas variables se puede
variar el efecto de las otras dos. Por esta razón, la tabla deberá usarse únicamente
como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd.
“Sistemas de Control de Katsuhiko Ogata Ed. Prentice Hall”
EQUIPOS Y MATERIALES:
Cantidad Descripción Marca Modelo Observación
1 EQUIPO DE COMPUTO
1 SOFTWARE DE SIMJULACION
PROCEDIMIENTO:
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A. Problema Ejemplo
Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte, y amortiguador.
La ecuación de modelo de este sistema es
(1)
Tomando transformada de Laplace de la ecuación del modelo (1)
La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces
Sea
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
Introduzca estos valores en la función de transferencia anterior
El objetivo de este problema es mostrarle cómo contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener
Menor tiempo de subida
Mínimo sobrepico
Error de estado estacionario nulo
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Respuesta a lazo abierto al escalón (Control On-Off)
Veamos primero la respuesta a lazo abierto al escalón. Cree un nuevo archivo-m y
agregue el siguiente código:
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)
Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le debería dar la figura
de abajo.
La ganancia de continua de la función de transferencia de la planta es 1/20, así que
0.05 es el valor final de la salida a una entrada escalón unitario. Esto se corresponde al
error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Además, el tiempo de
elevación es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de
1.5 segundos. Diseñemos un controlador que reducirá el tiempo de elevación y el
tiempo de establecimiento, y eliminará el error de estado estacionario.
Control proporcional:
De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de
trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La función
de transferencia a lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional
es:
Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 300 y cambie el archivo-m con lo siguiente:
Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
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t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Corriendo este archivo-m, la ventana de comandos del Matlab le da la figura siguiente.
Note: Puede usarse la función cloop para obtener la función de transferencia a lazo
cerrado directamente de la función de transferencia a lazo abierto (en lugar de
obtenerla a mano). El siguiente archivo-m usa el comando cloop que le debería dar un
gráfico similar al de abajo.
num=1;
den=[1 10 20];
Kp=300;
[numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL, denCL,t)
El gráfico de arriba muestra que el controlador proporcional redujo tanto el tiempo de
elevación cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobrepico, y
bajando el tiempo de establecimiento en pequeña medida.
Control Proporcional-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De la tabla de arriba, vemos que el
controlador derivativo (Kd) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de
establecimiento. La función de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un
Controlador PD es:
Haga Kp igual a 300 como antes e iguale Kd a 10. Ingrese los siguientes comandos en
un archivo-m y ejecútelo en la ventana de comandos del Matlab.
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Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobrepico cuanto el
tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevación y el error de
estado estacionario.
Control Proporcional-Integral
Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla,
vemos que un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevación, incrementa
tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado
estacionario. Para el sistema dado, la función de transferencia a lazo cerrado con un
Control PI es:
Reduzcamos Kp a 30, y hagamos Ki igual a 70. Cree un archivo-m nuevo e ingrese los
siguientes comandos.
Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
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t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Corra este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab, y obtenga la figura
siguiente.
Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral también
reduce el tiempo de elevación e incrementa el sobrepico así como lo hace el
controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el
controlador integral eliminó el error de estado estacionario.
Control Proporcional-Integral-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo a controlador PID. La función de transferencia a lazo
cerrado del sistema dado con un controlador PID es:
Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y
Kd=50 proveerán la respuesta deseada. Para confirmarlo, ingrese los siguientes
comandos en un archivo-m y ejecútelo en la ventana de comandos. Debería obtenerse
la siguiente respuesta al escalón.
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
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t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Ahora, obtuvimos el sistema sin sobrepico, rápido tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.
SUGERENCIAS GENERALES PARA EL DISEÑO DEL CONTROLADOR PID
Cuando está diseñando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de
abajo para obtener una respuesta deseada.
1. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qué hay que mejorar
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevación
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico
4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario
5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada.
Finalmente, tenga en mente que no implementará los tres controladores
(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta (como el ejemplo
anterior), no necesitará implementar un controlador derivativo. Mantenga el
controlador lo más simple que se pueda.
B. Problema de Control de Marcha Usando control PID
La función de transferencia para este problema de control es la siguiente,
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m = 1000
b = 50
U(s) = 10
Y(s) = velocidad salida
Los criterios de diseño para este problema son:
Tiempo de Subida < 5 seg
Sobrepico < 10%
Error de Estado Estacionario < 2%
Control Proporcional
Lo primero a hacer en este problema es hallar la función de transferencia con el
control proporcional (Kp) adicionado a lazo cerrado. Reduciendo el diagrama en
bloque, la función de transferencia a lazo cerrado con el controlador proporcional es:
Cree un nuevo archivo-m y entre los siguientes comandos.
kp=100;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[kp];
den=[m b+kp];
t=0:0.1:20;
step(u*num,den,t)
axis([0 20 0 10])
Grafique la respuesta al escalón.
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Nota: Puede usar el comando Matlab cloop para hallar la respuesta a lazo cerrado
directamente de la función de transferencia a lazo abierto. Si elige hacerlo así, cambie
el archivo-m al siguiente y ejecútelo en la ventana de comandos. Debería obtenerse la
misma figura coma la de abajo.
kp=100;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[1];
den=[m b];
[numc,denc]=cloop(kp*num,den,-1);
t = 0:0.1:20;
step (u*numc,denc,t)
axis([0 20 0 10])
Como puede ver del gráfico, tanto el error de estado estacionario cuanto el tiempo de
elevación no satisfacen nuestros criterios de diseño. Puede incrementar la ganancia
proporcional (Kp) para mejorar la salida del sistema. Cambie el archivo-m existente de
modo que Kp = 10000 y ejecútelo de nuevo la ventana de comandos del Matlab.
Debería verse la figura siguiente.
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Grafique la nueva respuesta al escalón.
El error de estado estacionario ha caído cerca de cero y el tiempo de elevación ha
descendido a menos que 0.5 segundos. Sin embargo, esta respuesta no es real porque
un sistema de control real de marcha generalmente no puede cambiar la velocidad del
vehículo de 0 a 10 m/s en menos de 0.5 segundos.
La solución a este problema es elegir una ganancia proporcional (Kp) que proporcione
un razonable tiempo de subida, y agregar un controlador integral para eliminar el error
de estado estacionario.
Control PI
La función de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con
controlador PI es:
Por ahora, haga Kp = 600 y Ki = 1 y vea qué sucede con la respuesta. Cambie su
archivo-m al siguiente.
kp = 600;
ki = 1;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[kp ki];
den=[m b+kp ki];
t=0:0.1:20;
step(u*num,den,t)
axis([0 20 0 10])
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Nota: Si elige para obtener la respuesta a lazo cerrado directamente de la función de
transferencia a lazo abierto, ingrese los siguientes comandos en lugar de los que se
muestran abajo:
kp = 600;
ki = 1;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1= [kp ki];
den1= [1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
[numc,denc]=cloop(num2,den2,-1);
t=0:0.1:20;
step(u*numc,denc,t)
axis([0 20 0 10])
Grafique la nueva respuesta al escalón.
Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp) cuanto la ganancia integral (Ki)
para obtener la respuesta deseada. Cuando usted ajuste la ganancia integral (Ki),
mejor que empiece con un valor chico, ya que grandes (Ki) casi siempre inestabilizan la
respuesta.
Con Kp igual a 800 y Ki igual a 40, la respuesta al escalón lucirá como la siguiente:
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Grafique la nueva respuesta al escalón.
Como puede ver, esta respuesta al escalón cumple con todos los criterios de diseño.
Control PID
La función de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con el
controlador PID es.
Hagamos Kp = 1, Ki = 1, y Kd = 1, y entre los siguientes comandos en un nuevo
archivo-m.
kp=1;
ki=1;
kd=1;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[kd kp ki];
den=[m+kd b+kp ki];
t=0:0.1:20;
step(u*num,den,t)
axis([0 20 0 10])
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Luego de correr este archivo-m le debería dar la respuesta al escalón del sistema con
el controlador PID. Ajuste los valores de Kp, Kd, y Ki hasta que obtenga resultados
satisfactorios.
Grafique la nueva respuesta al escalón.
Sugerencia: Usualmente escoger ganancias adecuadas requiere de un proceso de
prueba y error. La mejor forma de atacar este proceso es ajustar una sola variable (Kp,
Kd, o Ki) a la vez y observar cómo cambiando sólo esa, se influye en la salida del
sistema.
C. Proyecto: PID para la Posición de un Motor de CC
A partir del problema principal, las ecuaciones dinámicas en la forma función de
transferencia son las siguientes:
Y el esquema del sistema se ve:
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Con una referencia escalón de 1 rad/ser., los criterios de diseño son:
Tiempo de establecimiento menor que 0.04 segundos
Sobrepico menor que 16%
No error de estado estacionario
No error de estado estacionario debido a una perturbación
Diseñe ahora un controlador PID para el sistema con los siguientes datos:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
Recordemos que la función de transferencia para un controlador PID es:
CONTROL PROPORCIONAL
Kp=
Grafique la respuesta al escalón:
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CONTROL PI
Ki=
Kp=
Grafique la respuesta al escalón:
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CONTROL PID
Ki=
Kd=
Kp=
Grafique la respuesta al escalón:
CONCLUSIONES:
Anote sus conclusiones por cada una de las experiencias realizadas.
A. Control Proporcional
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B. Control proporcional integral:
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C. Control proporcional integral derivativo:
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