Teória del Péndulo
February 21, 2020
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1 Modelo de Energía
El modelo de energía del sistema mecánico está formado de la energía cínetica,
ec 1. Y la energía potencial 2. La energía cinética incluye el movimiento de
traslación y rotación, por ejemplo para el eslabón.
K(q, q̇) (1)
U (q) (2)
La energía potencial depende de la geometria del robot en general.
Ui (q) = mi g ∗ lc ∗ hi (q) (3)
Siendo hi (q) una función que indica la altura del centro de masa lc i de la
barra metálica o eslabón respecto al origen.
Usando la energía cinética y la energía potencial se deduce el lagrangiano
como:
L(q, q̇) = K(q, q̇) − U (q) (4)
1.1 Ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange
Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange de un sistema mecánico de
n grados de libertad están dadas por:
d dL(q, q̇) dL(q, q̇)
[ ]− + B q̇ = τ (5)
dt dq̇ dq
q = representa el vector de posiciones articulares o coordenadas gener-
alizadas.
q̇ = es el vector de velocidades articulares.
τ = es el vector de pares aplicados, donde el par τ , se encuentra con la
coordenada generalizada q.
El Lagrangiano L(q, q̇) se de ne como la diferencia entre la energía
cinética K(q, q̇) y la energía potencial U (q).
2 Victor R. Bautista
2 Péndulo
El péndulo es un sistema dinámico no lineal. En la gura 2 se presenta un
péndulo con las siguientes características.
Considerando que el eslabón del péndulo esta compuesto por una barra
metálica de longitud L = 0.45 metros. La fuerza de gravedad esta dirigida
en dirección a las coordenadas negativas del eje y . El momento de inercia se
denota por Ip , el centro de masa se presenta como lc y la masa del péndulo
por m.
Figure 1: Imagen del péndulo simple
Se obtiene el modelo dinámico del péndulo.
2.1 Paso 1: modelo de cinemática directa
El movimiento que escribe el sistema mecánico del péndulo es un círculo de
radio l en el plano x − y . Los componentes de movimiento son de translación
y rotación, por lo que el modelo de cinemática directa del péndulo con ref-
erencia al centro de masa lc está dado por:
x lc sen(q)
= f (lc , q) (6)
y −lc cos(q)
La posición home es la ubicación del péndulo donde la variable q=0 gra-
dos.
3 Victor R. Bautista
2.2 Paso 2: cinemática diferencial
El modelo de cinemática diferencial consiste en aplicarle la derivada a la
ecuación (7) para obtener la velocidad, la cual esta dada por:
d x d lc cos(q)q̇
v= = f (lc , q) (7)
dt y dt lc sen(q)q̇
La rapidez de translación esta dada de:
v = [ẋ, ẏ]T (8)
O bien
v T v = kvk2 = lc2 q̇ 2 (9)
2.3 Paso 3: modelo de energía
La energía cinetica del pendulo combina movimiento de translación y rota-
cional de la siguiente forma:
1 1 1
K(q, q̇) = mv T v + I q̇ 2 = [mlc2 + I]q̇ 2 (10)
2 2 2
donde el momento de inercia del péndulo está dado por :
Ip = mlc2 + I (11)
La energía potencial U (q) adquiere la forma:
U (q) = mgh (12)
Donde h = h1 − h2 = −lc cos(q) − (−lc ) = lc (1 − cos(q)) :
U (q) = mglc h = mglc [1 − cos(q)] (13)
4 Victor R. Bautista
Figure 2: Movimiento del péndulo simple
El lagrangiano para el caso del péndulo esta dado por:
L(q, q̇) = K(q, q̇) − U (q)
1
= [mlc2 + I]q̇ 2 − mglc [1 − cos(q)] (14)
2
2.4 Ecuación de movimiento del Péndulo
El modelo dinámico de un péndulo esta dado por:
t = [mlc2 + I]q̈ + bq̇ + mglc sen(q) (15)
3 Función de transferencia
Como el péndulo es un sistema no lineal, para poder modelar la función de
transferencia fue necesario aplicar la técnica de linearización utilizando series
de Taylor.
De donde se obtiene la función de transferencia del sistema Péndulo simple
como:
s
Gp(s) = (16)
s2 ml2 + gml
En la gura 3, se muestra la respuesta del sistema Péndulo simple.
5 Victor R. Bautista
Figure 3: Respuesta del sistema sin control.
3.1 Aplicando control PID
El control PID se describe como:
s2 kd + skp + ki
P IDs = (17)
s
Aplicando el control PID al sistema del péndulo:
P ID(s) ∗ Gp(s)
G(s) = (18)
P ID(s) ∗ GP (s) + 1
2 kd+skp+ki
(s )( s2 ml2s+gml )
G(s) = 2
s
(19)
( s kd+skp+ki
s
)( s2 ml2s+gml ) + 1
La función de transferencia aplicando el control PID al sistema del Pén-
dulo seria:
s3 kd + s2 kp + ski
G(s) = 3 (20)
s (kd + ml2 ) + s2 kp + s(ki + gml)
En la gura 4, se muestra la respuesta del sistema aplicando un con PID,
con los valores de las constantes: kp = 9, ki = 20, kd = 0.05.
6 Victor R. Bautista
Figure 4: Respuesta del sistema aplicando el control PID.
4 Bibliografía
References
[1] F. R. Cortes. "Mecatrónica Automatizacón y Control". Alfaomega.
Primera Edición. 2011
[2] K. Ogata. "Dinámica de Sistemas". Pretince Hall. 1987
7 Victor R. Bautista
