CONTROL DIGITAL
Presentado a:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Por:
EDWINSON JAVIER TRIANA: 1016039534
CHRISTIAN LEONARDO DÍAZ RODRÍGUEZ: 1031129965
CARLOS ARTURO ROJAS GUAZA: 93136158
RICARDO CRISTANCHO TRIANA: 1010206400
JOHN JAIRO PALACIOS:14704037
FASE 2 – DISEÑO DEL CONTROLADOR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
2019
INTRODUCCIÓN
En este capítulo examinamos una particular estructura de control que es casi
universalmente utilizada en la industria. Se trata de la familia de controladores de
estructura fija llamada familia de controladores PID. Estos controladores han
mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas
aplicaciones de
importancia en la industria. PID significa Proporcional, Integral, Derivativo.
Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control
PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conducción
de barcos,1 que el control PID cobró verdadera importancia teórica.
Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos
avanzados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en
la industria moderna, controlando más del 95% de los procesos industriales en
lazo
cerrado.
Controlador PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un
mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID
• P: acción de control proporcional, da una salida del controlador que es
proporcional al error, es decir: 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃. 𝑒(𝑡), que descripta desde su
función transferencia queda:
𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝
Donde 𝐾𝑝 es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
𝐼: Acción de control integral: da una salida del controlador que es
proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de
controlar lento.
La señal de control 𝑢(𝑡) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de
error 𝑒(𝑡) es cero. Por lo que se concluye que, dada una referencia
constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero
PI: acción de control proporcional-integral, se define mediante
Donde 𝑇𝑖se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La
función de transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera
negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento sencillo
nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero. Muchos
controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma
sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:
Donde 𝑇𝑝 es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción
tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y
puede provocar saturación en el actuador. La acción de control derivativa
nunca se utiliza por s ´ ´ı sola, debido a que solo es eficaz durante períodos
transitorios. La función transferencia de un controlador PD resulta
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, ´ permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un
valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisión en estado estable. ´
• PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción
combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se
obtiene mediante
Y su función de transferencia resulta:
Ziegler-Nichols
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son
estables en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que
reciben la señal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema
controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal
escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema
de control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que
responda a una señal escalón, retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón
al accionador o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema
medida por el sensor o señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre
el 10% y el 20% del valor nominal de entrada. Como puede apreciarse, la
respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo muerto,
representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta
tangente a la señal de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está
dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el
sistema en comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la
señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta tangente con el valor
inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto
en el que la recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en
el que la recta tangente llega al valor final del sistema.
Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la
variación de la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema
dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la
señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la
variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el sensor
h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del
sistema Ko: Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral
(PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante
de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de
tener el controlador PID configurado con las ganancias integral Ki y
derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las
siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp /
Ti Kd =
Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/
T1
PID 1.2*Ko 0.60*Ko/ 0.60*Ko*
T1 T1
Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón
En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la
simulación de un horno realizada con una hoja de cálculo:
Control de temperatura
Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón
fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El
sistema responde cambiando desde 25 grados centígrados a 225 grados
centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las gráficas anteriores,
con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los
siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 ºC
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos
A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del
regulador PID: Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2)
= 0.242 V/ºC
Kp Ki Kd
P 0.242
PI 0.218 0.055
PID 0.290 0.121 0.174
Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente
respuesta:
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir
una respuesta un poco más estable y rápida. Se ha aumentado la ganancia
derivativa y reducido la integral para reducir las oscilaciones:
Kp = 0.28
Ki = 0.10
Kd = 0.21
Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:
En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga
cero si el error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la
ganancia integral es llamado anti-
windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este
sobrepico se produce porque el control integral aumenta mientras el
accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor
demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.
Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este
caso sólo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral
del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a
poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma
mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin
saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros
del controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral
(PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
Kp Ti Td
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc
Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias,
se obtiene: Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/
Tc
PID 0.59*Kc 1.18*Kc/ 0.074*Kc*
Tc Tc
Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica
Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado
anteriormente: Control de temperatura
La primera operación será la de anular las acciones derivativa
e integral: Kd = 0
Ki = 0
Si el sistema PID utilizase tiempos, habría que hacer Td = 0 y Ti = infinito
A continuación, se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se
aumenta la ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta
oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:
Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una
respuesta con oscilaciones mantenidas:
Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el
tiempo.
En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:
Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parámetros del controlador PID:
Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663
Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los
valores obtenidos anteriormente con el método de la respuesta al
escalón.
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente
respuesta del sistema térmico con controlador PID:
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663
Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
PID 0.254 0.096 0.169
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los
valores obtenidos anteriormente con el método de la respuesta al
escalón.
Introduciendo estos valores en la hoja de cálculo se obtiene la siguiente
respuesta del sistema térmico con controlador PID:
Análisis de la gráfica
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del
sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón
es de 0v a 20v.
De la recta de máxima pendiente se deducen los parámetros:
𝜏0 𝛾0 𝑘0
Definidos por el análisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.
El sistema de calefacción queda definido de la siguiente forma:
Los parámetros Kp, Ti y Td se calculan según la Regla de
Sintonización de Ziegler- Nichols basada en la respuesta al escalón.
Reemplazando los valores de Kp, Ti y Td en las ecuaciones dadas y
estableciendo un periodo de muestreo T=0.1s según criterio T< 𝑡0/4 los
parámetros del controlador discreto son
Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del
sistema ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la
temperatura límite o set point es de 100°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente: Para
el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para
el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2
de 30V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la
fuente de alimentación BAT1 de 20V
CONCLUSIONES
Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es
simplemente un controlador de segundo orden con integración.
Históricamente, sin embargo, los controladores
PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente
flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.
El término básico en el controlador PID es el proporcional P,
que origina una actuación de control correctiva proporcional
el error.
El término integral I brinda una corrección proporcional a la
integral del error. Esta acción tiene la ventaja de asegurar
que en última instancia se aplicará suficiente acción de control
para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo,
la acción integral también tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado.
El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación,
generando una acción de control proporcional a la
velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad
al sistema, pero suele generar grandes valores en la señal
de control.
Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar
los parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo,
el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseño.
Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de
PID disponible (por ejemplo, estándar, serie o paralelo).
