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QUIZ 1

CONTROL INDUSTRIAL II

INTEGRANTES

CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR

ANDRES JULIAN LOZADA VALDES

BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA

ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO

RAFAEL VITOLA

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

INGENIERIA MECATRONICA

VILLA DEL ROSARIO

COLOMBIA

2020

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QUIZ 1

CONTROL INDUSTRIAL II

INTEGRANTES

CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR

ANDRES JULIAN LOZADA VALDES

BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA

ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO

RAFAEL VITOLA

PRESENTADO A:

ING. ROCCO TARANTINO ALVARADO

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

INGENIERIA MECATRONICA

VILLA DEL ROSARIO

COLOMBIA

2020

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1. ¿Por qué un control no lineal?

El control lineal es un control que está bien estructurado que tiene métodos ya
establecidos, que a nivel industrial funcionan muy bien, pero a medida que las
investigaciones y tecnologías avanzan se necesita tener un control más efectivo
en áreas que involucran aplicaciones de control no lineal.

Ilustración 1 señal lineal vs señal no lineal

El control lineal trabaja en rangos de trabajo pequeños que hacen que el modelo
sea válido y efectivo, pero el control no lineal abarca rangos de trabajos mucho
más amplio haciendo que los controladores lineales sean inestables debido a
que las linealidades no son compensadas por los controles no lineales.
Otro factor se debe a las no linealidades duras que debido a su naturaleza no
pueden ser aproximadas linealmente y esto incurre de manera desfavorable a
cualquier sistema trayendo como consecuencia factores que afectan el control,
esto se debe a que sus efectos no pueden derivarse en métodos lineales y las
técnicas de análisis no lineales deben ser desarrolladas para predecir el
rendimiento de un sistema en presencia de estos efectos negativos y puedan ser
compensados. En el controlador lineal los parámetros que están presentes son
conocidos y se pueden analizar sin preocupación, pero en el control no lineal

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aparecen las incertidumbres en el modelo que se pueden interpretar como

variaciones en el tiempo de los parámetros de control lo que puede llegar afectar
el rendimiento y la inestabilidad del controlador.
Los controladores no lineales tienen más simplicidad en comparación a los
controladores lineales debido a que son más intuitivos ya que están
profundamente arraigados en la física de las plantas.

2. Características de un sistema NO lineal (fenomenología)

Múltiples puntos de equilibrio

Los puntos de equilibrio son aquellos en los cuales el sistema converge, en los
sistemas de segundo orden los puntos de equilibrio son las raíces de la ecuación,
un punto de equilibrio puede ser aislado, los puntos de equilibrio aislados son
aquellos que no están acompañados de otros puntos de equilibrio o pueden
existir continuos puntos de equilibrio cuando el sistema es lineal. Un sistema no
lineal variante en el tiempo posee múltiples puntos de equilibrio aislados.
Sea 𝑥=0 un punto de equilibrio del sistema no lineal 𝑥̇ = 𝑓(𝑥) donde f: es una
función diferencial continuamente y es un entorno del origen. Sea

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Podemos tomar como ejemplo un péndulo que cumple la siguiente forma

Ilustración 2 péndulo físico

Usando la segunda ley de Newton, podemos escribir la ecuación de movimiento

en la dirección tangencial.

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre la

vertical, g es la aceleración de la gravedad, y k es el coeficiente de fricción.

Tomando como variables de estado 𝑥1 = 𝜃 𝑦 𝑥2 = 𝜃̇ podemos escribir las

ecuaciones de estado

Los puntos de equilibrio son (haciendo 𝑥1̇ = 𝑥2̇ = 0) (nπ, 0), n = 0, ±1, ±2, ...

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sólo los puntos de equilibrio (0, 0) y (π, 0) son no triviales esto quiere decir que
no son fácil de calcular, ya que el resto son repeticiones de los mismos.
Físicamente podemos ver que el punto de equilibrio en (0, 0) es estable mientras
que el punto de equilibrio en (π, 0) es inestable.

Teóricamente:

Si consideramos el modelo de estado del péndulo con k/l = 1 y k/m = 0.5. El

retrato de fase obtenido es el siguiente.

Ilustración 3 diagrama de fase del péndulo

Atractor

Es un conjunto al que todas las trayectorias vecinas de un sistema convergen.

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Ilustración 4 ejemplo de atractor

Un atractor de manera más precisa cumple con las siguientes condiciones.

• Es invariante frente a la dinámica del sistema, esto quiere decir que

cualquier trayectoria que comience en el atractor permanece en el
indefinidamente.
• Atrae a un conjunto abierto de condiciones iniciales suficientemente
cercanas a él. Al conjunto más grande de estas condiciones se les
denomina cuenca de atracción.
• Es mínimo, es decir ningún subconjunto del atractor puede satisfacer las
propiedades anteriores.

Tipos de atractores

Punto fijo

Cuando todas las trayectorias vecinas a un punto fijo convergen hacia él, se dice
que el punto fijo es un atractor del sistema. Como ejemplo vamos a tomar el
movimiento de un péndulo simple con amortiguamiento c. está definido por la
siguiente ecuación

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Ilustración 5 péndulo simple

𝑐
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 0
𝑚
Donde c es la contante de amortiguamiento
m la masa de la esfera
𝑤0 es velocidad angular del péndulo

La solución de la ecuación del péndulo es la siguiente

𝑥 = 𝐴𝑒 −𝑐𝑡 sin (√𝑤02 𝑐 2 𝑡 + 𝜑)

Gráficamente la solución de la ecuación se representa

Ilustración 6 respuesta a la ecuación del péndulo

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Como se puede observar en la figura el valor de x tiende asintóticamente a cero

a medida que el tiempo tiende a infinito, de este modo en este caso el origen o
la asíntota horizontal en el eje 0 atrae a todas las orbitas del sistema y es un
atractor.

Ciclo limite

En este caso las trayectorias del convergen en una curva cerrada y aislada que
es el atractor.

Un ejemplo de ciclo limite es el que aparece en el oscilador de van der pol.

Ilustración 7 oscilador de van der pol

Este oscilador fue descrito por primera vez en relación con el circuito eléctrico
no lineal que se utilizaba en los primeros tiempos de la radio. La solución de
este sistema está dada por

𝑥̈ + 𝜺(𝒙𝟐 − 𝟏)𝒙̇ + 𝒙 = 𝟎

Cuando 𝜀 = 0 se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico 𝑥̈ +

𝑥 = 0 y por tanto en este caso las oscilaciones son armónicas y todas las orbitas
del sistema son periódicas.

Cuando 𝜀 > 0 interviene el termino no lineal en x que actúa

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• Amortiguando las oscilaciones de x, cuando estas son mayor a 1.

• Amplificando las oscilaciones de x, cuando estas son menor que 1.

Este doble efecto origina que las variaciones de x se estabilicen para cada valor
del parámetro convergiendo a un ciclo, de manera que todas las orbitas son
atraídas por el ciclo limite que es el atractor del sistema.

Como ejemplo vamos a ver el comportamiento cuando 𝜀 > 0 viendo como se

comporta con respecto al ciclo.

Teniendo a x como la intensidad de la corriente.

Si consideramos una condición inicial que comience dentro del ciclo limite
vemos cómo se va amplificando y converge en el mismo ciclo.

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Si ahora consideramos una condición inicial que comienza fuera del ciclo
podemos ver que se amortigua en el transcurso del tiempo convergiendo de
nuevo en el ciclo.

Toro invariante

Dado que un toro es el producto cartesiano de N círculos, el tipo de atractor de

toro invariante es la generalización del ciclo limite en caso de varias
dimensiones, para el caso de dos dimensiones el toro invariante es el producto
cartesiano de dos círculos como se muestra a continuación.

Ilustración 8 toro invariante

Atractor extraño

Corresponde al caso de un atractor que exhibe una dependencia extrema a las

condiciones iniciales, es decir, que las trayectorias que empiecen en uno de

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estos atractores se separan de forma exponencial y por tanto presentan

comportamiento caótico.

A este tipo de atractores originalmente se les denomino extraños por que a

menudo presentaban una estructura fractal, sin embargo, hoy en día esta
propiedad geométrica se le concede menos importancia que a la propiedad
dinámica de presentar extrema sensibilidad a las condiciones iniciales.

Un ejemplo de estos atractores es el atractor de Lorenz que se obtiene a partir

del modelo simplificado del tiempo meteorológico propuesto por Lorenz

𝑋̇ = 10(−𝑋 + 𝑌)

𝑌̇ = −𝑋𝑍 + 𝑟𝑋 − 𝑌

8𝑍
𝑍̇ = 𝑋𝑌 −
3

Ilustración 9 atractor de lorenz

Caos

Se puede definir el comportamiento caótico o el caos como un tipo de

movimiento que se deriva de una dinámica temporal determinista de sistemas
sencillos que de hecho pueden describirse en términos de pocas variables.

Las tres características principales que cumplen los sistemas caóticos son: la
no-linealidad, la extrema sensibilidad que poseen ante cambios muy pequeños
de sus condiciones iniciales y que no se puede prever el comportamiento del
sistema hasta que el proceso sucede o se calcula. A pesar de este

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comportamiento impredecible, el sistema es determinista. Es decir, para unos

parámetros dados, el sistema está completamente determinado para tiempos
futuros, por muchas veces que se vuelva a calcular o repetir. Eso sí, si se cambia
mínimamente alguno de los parámetros, se puede encontrar una sorpresa: un
resultado final muy diferente al original.

Representación de uno de los parámetros de las ecuaciones de Lorenz utilizadas

para estudiar los fluidos y fenómenos meteorológicos para dos condiciones
iniciales distintas. Es un ejemplo de sistema caótico en el que se observa cómo
sus parámetros muestran comportamientos impredecibles a lo largo del tiempo
que no se repiten. Además, el comportamiento del sistema es diferente
dependiendo de los valores de las condiciones iniciales de los parámetros.

Ilustración 10 cambio a señal caotica

A medida que se añaden variables, se convierte cada vez más difícil predecir
los resultados de un sistema, puesto que posee cada vez más grados de libertad.
Además, si se cambia ligeramente los parámetros se obtienen resultados muy
diferentes que no se repiten en el tiempo, ya que un mínimo cambio en una de
las variables puede afectar mucho al comportamiento de otra de las variables.

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Esto es lo que produce esa incertidumbre para predecir los resultados en este
tipo de sistemas.

Existen sistemas que según el valor de los parámetros que posean pasan de un
comportamiento predecible a un comportamiento caótico sin motivo aparente,
como es el caso del péndulo físico, un péndulo al que se añade, además del
amortiguamiento, una fuerza impulsora con una cierta amplitud y fase.

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑔 𝑑𝜃
= − sin(𝜽) − 𝑞 + 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝛺, 𝑡)
𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡
Donde g es la aceleración gravitacional, l es la longitud del péndulo, y q es la
constante de rozamiento.

Ilustración 11 señal armonica vs señal caotica

El comportamiento del péndulo físico ante la variación de la amplitud de la

fuerza impulsora, desde un valor de 0.5 a 1.2. En el caso de fuerza impulsora
más pequeña el sistema presenta oscilaciones periódicas, el comportamiento
clásico de un péndulo simple. Para valores ligeramente mayores de amplitud el
sistema deja de ser periódico. Se convierte en un sistema caótico para el que no
se puede predecir su comportamiento a través del tiempo.

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Inestabilidad en sistemas dinamicos

estudia las soluciones de ecuaciones diferenciales y sistemas dinámicos, es

decir, examina cómo difieren las soluciones bajo pequeñas modificaciones de
las condiciones iniciales.

La estabilidad es muy importante en física y ciencias aplicadas, ya que en

general en los problemas prácticos las condiciones iniciales nunca se conocen
con toda precisión, y la predictibilidad requiere que pequeñas desviaciones
iniciales, no generen comportamientos cualitativamente muy diferentes a corto
plazo. Cuando la diferencia entre dos soluciones con valores iniciales cercanos
puede acotarse mediante la diferencia de valores iniciales se dice que la
evolución temporal del sistema presenta estabilidad.

Debido a que toda ecuación diferencial puede reducirse a un sistema de

ecuaciones diferenciales de primer orden equivalente, el estudio de la
estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales puede reducirse al
estudio de la estabilidad de los sistemas de ecuaciones diferenciales.
Consideremos por ejemplo un sistema de ecuaciones autónomo no lineal dado
por:

• El punto origen es estable en el sentido de Lyapunov, si para cada ε > 0,

existe un δ = δ(ε) si ‖𝑥(0)‖ < δ, entonces ‖𝑥(𝑡)‖ < ε, para cualquier
𝑡 ≥ 0.

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• El punto origen es estable asintóticamente si es estable en el sentido de

Lyapunov y existe δ > 0 tal que si ‖𝑥(0)‖ < δ, entonces lim 𝑥(𝑡) = 0
𝑡−∞

• El punto origen es estable exponencialmente si es asintóticamente

estable y si existen α, β, δ > 0 tales que si ‖𝑥(0)‖ < δ, entonces ‖𝑥(𝑡)‖
≤ α ‖𝑥(0)‖ 𝑒 −βt para 𝑡 ≥ 0

Conceptualmente, las definiciones anteriores se pueden interpretar como que:

La estabilidad en el sentido de Lyapunov de un punto de equilibrio significa

que las soluciones que empiezan "suficientemente cerca" de un punto de
equilibrio (a una distancia δ de ellos) permanecen "suficientemente cerca" para
siempre (como mucho a una distancia ε la una de la otra). Nótese que esto debe
ser cierto para cualquier ε epsilon que uno escoja.

La estabilidad asintótica significa que soluciones que empiezan suficientemente

cerca, no sólo permecen cercanas sino que eventualmente acaban convergiendo
al mismo equilibrio.

La estabilidad exponencial significa que las soluciones no sólo convergen, sino

que además convergen al menos tan rápido como α ‖𝑥(0)‖ 𝑒 −βt .

Ilustración 12 estabilidad

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Ciclo limite

Es de gran importancia predecir el existencia de ciclos límite en sistemas de

control, El primer teorema que se presenta revela una relación simple entre el
existencia de un ciclo límite y el número de puntos singulares que encierra. En
el Enunciado del teorema, usamos N para representar el número de nodos,
centros y focos encerrado por un ciclo límite, y S para representar el número de
puntos de silla incluidos.

existe un ciclo límite en el segundo orden autónomo del sistema cuando N =

S+1. Este teorema a veces se llama el teorema del índice. Su prueba es
matemáticamente involucrado (en realidad, una familia de tales pruebas
condujo al desarrollo de una topologia algebraica) y se omitirá aquí. Una
inferencia simple de este teorema es que un el ciclo límite debe incluir al menos
un punto de equilibrio.

El segundo teorema se refiere a las propiedades asintóticas de las trayectorias

de sistemas de segundo orden.

Si una trayectoria de segundo orden en el sistema autónomo permanece en una

región finita Q, entonces uno de los siguientes es cierto:

a. la trayectoria va a un punto de equilibrio.

b. la trayectoria tiende a un ciclo límite asintóticamente estable.
c. la trayectoria es en sí misma un ciclo límite.

El tercer teorema proporciona una condición suficiente para la inexistencia de

un ciclo limite.

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Para el sistema no lineal no puede existir un ciclo límite en una región Q. del
plano de fase en el que 𝑑𝑓1 /𝑑𝑥1 + 𝑑𝑓2 /𝑑𝑥2 no desaparece y no cambia de signo
se satisface para cualquier trayectoria del sistema, incluido un ciclo límite. así,
a lo largo de la curva cerrada L de un ciclo límite, tenemos

Usando el Teorema de Stokes en el cálculo, tenemos

donde la integración en el lado derecho se lleva a cabo en el área encerrada por

el ciclo límite.

3. realizar un mapa de fase de un sistema de segundo orden no lineal, MPE,

donde se muestre las isoclinas del campo vectorial de función solución
1. Puntos de equilibrios
2. Estabilidad sistema
3. Isoclinas campo vectorial función solución
4. Trayectorias no paralelas A (X y Y)

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Ejemplo 1.

X°=y(x-2) =f(x,y)

Y°=x(y-2) =g(x,y)
V(x,y)=(f(x,y),g(x,y))=campo vectorial

X°=y(x-2) =0
y=0 x=2
X°|X=2=0

Y°=x(y-2) =0
X=0 Y=2
Y°|Y=2=0

Analizamos la monotonía

x > 2 ; X°(+)
X°= y(x-2) |y=2 2(x-2) { x < 2; X°(−)

y > 2; Y°(+)
Y°=x(y-2) |x=2 2(y-2) {y < 2 ; Y°(−)

Otras trayectorias rectilínea punto (0,0)

X° = 0 x > 0 Y° < 0
y=0 { {
Y° = −2x 𝑋 < 0 𝑌° > 0

Y° = 0 𝑌° = 0 𝑋° = −2𝑦
x=0 { {
X° = −2y 𝑌 < 0 𝑋° > 0
Estabilidad puntos de equilibrio

Linealizar para jacobiana

𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑦 ( 𝑥 − 2)
D=( )=( )
𝜕𝑦 𝜕𝑦
(𝑦 − 2) 𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦
(0,0)

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0 −2
D=( )
−2 0
λ 2
+
|λI- D|=( )=λ= 2 inestable
−
2 λ
(2,2)
2 0
D=( )
0 2
(λ − 2) 0
|λI- D|=( )=(λ-2)2=0 polo doble (2,2) es una fuente inestable
0 ( λ − 2)
Recta x=y
Vemos si el campo vectorial es

F(x,y) =f(x,x)=x(x-2), x(x-2)

g(x,x) si pertenece
Para: x,y<0
X°= y(x-2)
F(x,y)=g(y,x)
Para x>2, y<0 =X°=y(x-2)

Ilustración 13 diagrama de bloques

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Ilustración 14 repuesta al diagrama de bloques

Con una condicion inicial igual a 1

Ilustración 15

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Ilustración 16

Ejemplo 2.

X°=y(3x-5) =f(x,y)
Y°=x(3y-5) =g(x,y)
V(x,y)=(f(x,y),g(x,y))=campo vectorial

X°=y(3x-5) =0
y=0 x=5/3
X°|X=5/3=0

Y°=x(3y-5) =0
X=0 Y=5/3

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Y°|Y=5/3=0

Analizamos la monotonía

x > 5/3 ; X°(+)

5
X°= y(3x-5) |y=5/3 (3x-5) { x < 5/3; X°(−)
3

y > 5/3; Y°(+)

5
Y°=x(3y-5) |x=5/3 (3y-5) {y < 5/3 ; Y°(−)
3

Otras trayectorias rectilínea punto (0,0)

X° = 0 x > 0 Y° < 0
y=0 { {
Y° = −5x 𝑋 < 0 𝑌° > 0

Y° = 0 𝑌° = 0 𝑋° = −2𝑦
x=0 { {
X° = −5y 𝑌 < 0 𝑋° > 0
Estabilidad puntos de equilibrio

Linealizar para jacobiana

𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦
3𝑦 ( 3𝑥 − 5)
D=( )=( )
𝜕𝑦 𝜕𝑦
(3𝑦 − 5) 3𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦
(0,0)
0 −5
D=( )
−5 0
λ 5
+
|λI- D|=( )=λ= 5 inestable
−
5 λ

(5/3,5/3)
5 0
D=( )
0 5

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(λ − 5) 0
|λI- D|=( )=(λ-5)2=0 polo doble (5/3,5/3) es una fuente inestable
0 ( λ − 5)
Recta x=y

Vemos si el campo vectorial es

F(x,y) =f(x,x)=x(3x-5), x(3x-5)

g(x,x) si pertenece
Para : x,y<0
X°= y(3x-5)
F(x,y)=g(y,x)
Para x>5/3, y<0 =X°=y(3x-5)

Ilustración 17

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CONCLUSIONES

Carlos Eduardo Zerpa Villamizar

• El control no lineal aprende de la dinamica del modelo, quiere decir que en la

seña ilustracion1 abarca valores mas amplios de trabajo lo que nos sirve para
predecir incertidumbre o cambios de la variable significativos en el sistema
optimizando de esta manera el control.
• Un ciclo limite puede tener comportamientos diferentes de acuerdo al valor de
las condiciones iniciales, estos comportamientos pueden ser de amplificacion o
amortiguacion según el lugar donde se den a cumplir dichas condiciones.
• Según como se observa en la ilustracion11 un sistema se puede volver caotico
dependiendo de un simple cambio de las codiciones iniciales haciendo
inpredecible e incierto por eso es tan importante captar todas señales que
puedan determinar cambios en el sitema.
• Según como se muestra en la ilustracion3 se puede observar un modelo que
consta de multiples puntos de equilibrios ya que es una señal con frecuencia y
varia sus condiciones iniciales, tambien que consta de puntos de equilibri
estable e inestables.

Andrés Julián Lozada Valdés

• Como podemos observar en el ejemplo del péndulo, que es un sistema no lineal

Si consideramos el modelo de estado del péndulo con k/l = 1 y k/m = 0.5. El
retrato de fase obtenido nos muestra 3 puntos atractores, los cuales se ven
claramente en la ilustración 3.

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• Como nos dejan ver las ilustraciones 6, en adelante, existe varios tipos de
atractores, es importante conocerlos par de esta manera saber actuar ante ellos
en caso de existir en nuestro sistema
• El caos en un sistema puede ocurrir en un tiempo cercano o de la misma forma
en un tiempo bastante lejano, es de vital importancia saber su
“comportamiento” para en caso de encontrar uno, saber actuar al respecto.
Ilustración 11
• Como lo mostrado en la ilustración 16 un mapa de fase se puede utilizar para
saber de antemano antes de hacer una gráfica, como esta se va a comportar en
caso de tender a infinito y que nuestro SOFTWARE no la pueda graficar, ya
tendríamos una noción de su tendencia y su forma.
• Haciendo una comparativa entre los mapas de fase de la ilustración 16 y la
ilustración 17 queda en evidencia la forma y la tendencia del sistema, y se
observa un comportamiento similar en ambos mapas.

Brayan Garcia

• Como podemos observar en la figura 1 al tratar de linealizar la función

observamos como esta difiere en gran medida, es por esto que los controladores
lineales funcionan solo en un punto de operación en el cual la curva tiende a ser
una recta, aunque esta no la sea por completo. en cambio, los controladores no
lineales se adaptan a la dinámica del proceso haciendo que estos funcionen en
cualquier punto que se desee
• En la figura 4 observamos como todas las trayectorias vecinas convergen hacia
el atractor, es decir que este atrae a un conjunto de condiciones iniciales
cercanas a el mientras que las condiciones que se alejen los suficiente no serán
atraídas por este.

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• Una vez obtenido el mapa de fase podemos observar los valores a lo que este
sistema converge según las condiciones iniciales con las que este inicie, en eta
misma figura podemos observar cómo este sistema tiende a estabilizar en dos
puntos. Esto nos indica que este tiene múltiples puntos de equilibrio
• En la ilustración 11 podemos observar cómo los sistemas caóticos son
sumamente sensibles ante cambios pequeños en sus condiciones iniciales, esto
es apreciado en la ilustración 11A en la que el sistema tiene un comportamiento
constante a lo largo de la recta mientras que la ilustración 11B este
comportamiento es completamente disperso.

Elkin Hernández

• 1. CNL: Se pudo entender las diferencias entre los controladores lineales y no

lineales, ademas el porque es tan importante estudiar este tipo de controladores
y es que son necesarios ya que la mayoria de procesos a nuestro alrededor son
no lineales. A pesar que se puede trabajar eficiente sobre un punto del proceso
con un control lineal grafic1, existen otros que requieren de este tipo de control
mediante el seguimiento de una trayectoria, un amplio rango de trabajo o
soportar cambios en el comportamiento de alguna variable .

• 2. Características SNL:
a. MPE: es una de las características de los sistemas no lineales que es
necesario conocer, dado que en estos puntos el sistema converge y podemos
saber si se puede realizar el control del sistema, porque algunos de estos
puntos pueden ser estables o inestables grafic21.

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b. Atractor y repulsor: Primero de lo estudiado podíamos comparar un atractor

como una patología dentro del sistema si se usara un término medico
grafic22. Segundo en este pudimos observa que todas las trayectorias
cercanas convergen y se quedan atrapadas indefinidamente, ya sea hacia un
punto fijo como el del péndulo grafic23 o el caso curioso del oscilador de
van der pol que es hacia una curva cerrada, este depende de su condición
inicial ya sea dentro donde actúa como atractor grafic24 o fuera del ciclo
donde actúa como repulsor grafirepul. Tercero es importante conocerlos
debido a pueden afectar el sistema dejándolo atrapada en un punto que no
es el deseado o puede ser beneficioso como es el caso de una sonda espacial
que algunos repulsores les permiten avanzar grandes distancias con poco
combustible.
c. Caos: se puede observar en las gráficas grafic251 y grafic25 que son
sistemas con comportamientos impredecibles, con características no
lineales y con una alta sensibilidad a cambios en las condiciones iniciales,
los cuales no se les puede realizar un buen control porque arroja datos de
salida que no tienen relación con los de entrada.
• 3. Ejerció 1 y 2: Primero se realizo la simulación del primer ejerció en Simulink
bajo las mismas condiciones iniciales en ambos y se puede observar el
comportamiento que convergen aun solo punto que es cero grafic31, pero el
cual presentaba problemas al aumentar la condición inicial a un valor mayor al
de los puntos de equilibro calculado, esto es debido a que tienden a infinito y el
programa no era capaz de simularlo el cual se pudo resolver al dibujar el mapa
de fase de los 4 cuadrante utilizando el programa GeoGebra. Segundo en el
mapa de fase realizado se puede observar ambos ejerció grafic32 y grafic33, en
ellos se puede observar las isoclinas y nos dice que ambos cuentas con dos

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puntos equilibrio, también que estos se encuentran en el semiplano derecho los

cuales hacen inestable el sistema.
RAFAEL VITOLA NUÑEZ
➢ Los controladores no lineales tienen más simplicidad en comparación a
los controladores lineales debido a que son más intuitivos ya que están
profundamente arraigados en la física de las plantas.
➢

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BIBLIOGRAFIA

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