CONTROL
Ing. Pablo Ante
Sistema de Control
• Control On/Off
• Control Proporcional
•Control Proporcional Derivativo
•Control Proporcional Integrativo
Ing. Pablo Ante
Sistema de Control On/Off
• Este tipo de control consiste en activar la salida cuando
esta por debajo de su set point y desactivar cuando esta
por encima de su set point.
Sistema de Control On/Off
con Histéresis
Ejemplo Sistema de Control
On/Off con Histéresis
PV = N7:0
SP = N7:1
H = N7:2
SP+H = N7:3
SP-H = N7:4
Ing. Pablo Ante
Configuración del modulo
Analógico
Ing. Pablo Ante
Conexión modulo analógico de
entradas y salidas
1762-IF2OF2
Ing. Pablo Ante
Conexiones de transmisores
de diferentes tipos
Ing. Pablo Ante
Control Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de
error y la constante proporcional para lograr que el error en
estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de
los casos, estos valores solo serán óptimos en una
determinada porción del rango total de control, siendo distintos
los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo,
existe también un valor límite en la constante proporcional a
partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobre
oscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produzca sobre oscilación. Hay una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posición
del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo
valor por unidad de desviación). La parte proporcional no
considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variación respecto al
tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento
final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicará la
posición que pasará a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de
control) proporcionalmente a la desviación de la temperatura
(variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
Ing. Pablo Ante
Control Proporcional
En este sistema existe una relación lineal continua
entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control (dentro de la banda
proporcional)
Ing. Pablo Ante
Control Proporcional
Para realizar este tipo de control se basara en la
siguiente formula:
Out = [100% * E / banda]
banda = Pb*SP/100
E= SP-PV
Banda= es el rango para
que se inicie la
modulación.
E = error
SP= Valor de Referencia
PV=Valor de la variable de
proceso
Ing. Pablo Ante
Control de temperatura
VALVULA
DIGITAL
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Temperatura
PV = N7:0
SP = N7:1 = 200
E = N7:2
PB = N7:3 = 10%
BANDA = N7:4
OUT = N7:10
Out = [100% * E / banda]
N7:10 = [100 * N7:2 / N7:4]
banda = Pb*SP/100
N7:4=N7:3*N7:1/200
E= SP-PV
N7:2=N7:1-N7:0
Ing. Pablo Ante
Control Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e
integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna,
o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a lasseñales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a
un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos
de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el
movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila
demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a
la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable
durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de
retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable
después de presentarse una perturbación en el proceso. Ing. Pablo Ante
Control Proporcional
Derivativo
Para realizar este tipo de control se basara en la
siguiente formula:
Out = [100% * (E-D*Vel) / banda]
banda = Pb*SP/100
E= SP-PV
Banda= es el rango para
que se inicie la
Vel = es la velocidad
modulación.
medida por PV por el
E = error
controlador, en °C/Seg
SP= Valor de Referencia
D = constante derivativa
PV=Valor de la variable de
proceso
Ing. Pablo Ante
Control Proporcional Derivativo
Temperatura
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Derivativo
PV = N7:0
SP = N7:1 = 200
E = N7:2
PB = N7:3 = 10%
BANDA = N7:4
OUT = N7:10
VEL =N7:7 = 2°C/Seg
D = N7:6 = 5 Seg
Out = [100% * (E-D*Vel) / banda]
N7:10 = [100 * (N7:2-N7:6*N7:7 / N7:4]
Ing. Pablo Ante
Control Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El
control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a
la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarloo sumarlo por un período determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que
sumados a los 180º de la retroalimentación ( negativa ) acercan al
proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario
que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser
menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el
tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que
delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo
movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset
(desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna)
de la banda proporcional.
Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad
proporcional a la desviación respecto al punto de consigna (variable
deseada ). Ing. Pablo Ante
Control Proporcional
Integrativo
Para realizar este tipo de control se basara en la
siguiente formula:
Out = [100% * (E +I*saco) / banda]
banda = Pb*SP/100
E= SP-PV
Banda= es el rango para
que se inicie la saco= es la acción integral
modulación. del error
E = error I = constante para la
SP= Valor de Referencia cantidad de veces que
PV=Valor de la variable de aumenta la acción
proceso proporcional por segundo
Ing. Pablo Ante
Control proporcional
Integrativo
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Integrativo
PV = N7:0
SP = N7:1 = 200
E = N7:2
PB = N7:3 = 10%
BANDA = N7:4
OUT = N7:10
SACO =N7:7
I = F8:1 = 0.04/Seg
Out = [100% * (E+I*saco) / banda]
N7:10 = [100 * (N7:2+F8:1*N7:7 / N7:4]
Ing. Pablo Ante
Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la
integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en
el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso vía un elemento de control como la posición de una válvula de control o la
energía suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseñado para lo que
requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en términos
de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y
el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza
control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo
requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador
PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción
derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.
Ing. Pablo Ante
Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que
se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de
corriente eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que también pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el nombre
de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de
valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal
pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un
proceso.
Ing. Pablo Ante
Control
Proporcional Integrativo Derivativo
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal
de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID.
Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y acción
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos
de las perturbaciones.
Ing. Pablo Ante
Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Para realizar el control se basa en lo sgte.
CO = Salida controlada, tambien llamada: variable de control, variable manipulada,
etc.
PV = Variable de Proceso, tambien llamada: variable controlada, variable medida,
etc.
SP = Set Point, tambien llamada: variable deseada, señal de referencia, etc.
e = SP-PV (error)
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Allen Bradley Independiente PID
Donde: Kp: Proportional gain No unit
Ki: Integral gain (1/second)
Kd: Derivative gain (seconds)
Allen Bradley Dependiente PID
Donde:
Kc: Proportional gain No unit
Ti: Reset time (min/rep)
Td: Rate time (min)
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Ing. Pablo Ante
Ejemplo de Control
Proporcional Integrativo Derivativo
Ing. Pablo Ante
PRÁCTICAS DE CONTROL
Ing. Pablo Ante
Control de nivel
Ing. Pablo Ante
Control de Temperatura
Ing. Pablo Ante
Ing. Pablo Ante
