CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

TÉCNICAS DE CONTROL
DE PROCESOS Y
APLICACIONES

1
AGENDA

1. CARACTERIZACIÓN DE LAZOS DE CONTROL

2. CARACTERIZACIÓN DE CONTROLADORES DE PROCESOS
INDUSTRIALES
3. CONTROL DE PROCESOS CON TÉCNICAS CONVENCIONALES
4. APLICACIONES

2
CARACTERIZACION DE LAZOS DE CONTROL

3
Lazo de Control

Salida de
Control “CO”
Objetivo Controlador
“SP”

Actuador Proceso

Medición
“PV”

4
Diagrama de bloques

Salida de
Control “CO”
Objetivo Controlador
“SP”

Proceso
Actuador

Medición
CO (u)
“PV”
C GP
SP (r) - PV (y)

5
Terminología

6
Terminología

7
Terminología

Variable Controlada : variable que se debe mantener o

controlar dentro de algún valor deseado.

Set Point (Punto de Control): es el valor que se desea

tenga la variable controlada.

Variable manipulada: variable que se utiliza para

mantener a la variable controlada en el punto de
control.

Perturbación : cualquier variable que ocasiona que la

variable controlada se desvíe del punto de control.
8
Terminología

9
Terminología Industrial

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

SP : SET POINT (SV)

PV : VARIABLE DE PROCESO
CO : CONTROL OUTPUT (MV)
10
CARACTERIZACION DE CONTROLADORES
DE PROCESOS INDUSTRIALES

11
Características funcionales

NEUMÁTICO
LIC HIDRAÚLICO
ELECTRÓNICO
LT

DAQ + PC
CONTROLADOR COMPACTO
PLC
OTROS

12
Características funcionales básicas

Input/Output
 Terminales para PV (estándar de instrumentación)
 Terminales para MV (estándar de instrumentación)
 Terminales para SP REMOTO (*) (estándar de instrum.)
 Otros terminales de I/O

Operación
 Seteo de SP
 Selector AUTO/MANUAL
 Seteo de MV en modo MANUAL
 Selector DIRECTO/INVERSO
 Selector LOCAL/REMOTO
13
Características funcionales básicas

14
Características funcionales básicas

15
Características funcionales básicas

16
Características funcionales básicas

17
Características funcionales básicas

18
CONTROL DE PROCESOS CON TÉCNICAS
CONVENCIONALES

19
Técnicas convencionales

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

20
Técnicas convencionales

 CONTROL ON – OFF *
 CONTROL PROPORCIONAL (P) *
 CONTROL DERIVATIVO (D)
 CONTROL INTEGRATIVO (I)
 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRATIVO (PI) *
 CONTROL PID *

21
Técnicas convencionales

USO INDUSTRIAL EN GENERAL

10%
20%
ON-OFF
PI
70%
OTROS

22
Técnicas convencionales

USO INDUSTRIAL EN REGULACIÓN Y SEGUIMIENTO

10%

PI/PID
OTROS
90%

23
Técnicas convencionales
 5-10% de lazos de control no pueden ser controlados por PI/PID
(Koivo and Tantu, 2004)
 In process control applications, more than 95% of de controllers
are PID type (Astrom and Peerse, 2009)

Pero….

 30% o más de los controladores PI/PID instalados están

operando en modo MANUAL
 Cerca del 65% de los lazos PI/PID que están operando en modo
AUTO están pobremente calibrados
 Cerca del 30% de los lazos PI/PID instalados generan
crecimiento en la variabilidad de procesos industriales (debido
especialmente a una muy fuerte acción integral)
(Van Overschee and De Meer, 2007)
24
Control On - Off

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

25
Control ON - OFF

Sencillo y robusto
Bajo costo
Fácil instalación
Fácil mantenimiento

ess ≠ 0
< exactitud y precisión
26
Control Proporcional (P)

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

27
Control Proporcional (P)

e(t) ? MV

MV  mo  K p e(t ) CONTROL INVERSO

MV  mo  K p e(t ) CONTROL DIRECTO

donde:
MV: salida del controlador (mA o V)
e(t): señal de error (mA o V)
Kp: ganancia del controlador
mo: bias (offset) generalmente se fija a mitad escala

28
Control Proporcional (P)
Sencillo (ajuste de un solo parámetro)
Inmediata reacción a cambios en SP y PV

ess ≠ 0
>> Kp provoca inestabilidad

29
Interpretación Industrial de PB

𝟏𝟎𝟎
PB = BANDA PROPORCIONAL = (%)
𝑲𝒑

𝟏𝟎𝟎
MV = mo + 𝒆(𝒕)
𝑷𝑩

Ej: Una PB del 50% significa que una variación del

100% (en rango) en la salida del controlador viene
dada por una variación del 50% (en rango) de la
variable controlada

30
Ej. Implementación en PLCs/DCS

31
Control Proporcional Integral (PI)

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

32
Control Proporcional Integral (PI)

e(t) ? MV

Kp
MV  mo  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt
donde:
MV: salida del controlador (mA o V)
e(t): señal de error (mA o V)
Kp: ganancia del controlador
mo: bias (offset)
Ti: tiempo de integración o reajuste (minutos/repetición)

33
Control Proporcional Integral (PI)

34
Ventajas y desventajas (PI)

ess = 0
Minimiza la acumulación de error
Movimiento suave de la salida

Overshoot
Relativamente costoso
Reajuste excesivo

35
Incidencia de Ti (PI)
Kp
MV  mo  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt

36
 Control Proporcional Integral (PI)
𝑚𝑖𝑛
T𝑖 ∶ 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒, 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛, 𝑹𝑬𝑺𝑬𝑻 𝑻𝑰𝑴𝑬 ( )
𝑟𝑒𝑝
𝑟𝑒𝑝
T𝑖𝑅 = 𝑅𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑗𝑢𝑠𝑡𝑒, 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛, 𝑹𝑬𝑺𝑬𝑻 𝑹𝑨𝑻𝑬 ( )
𝑚𝑖𝑛
1 𝑟𝑒𝑝
T𝑖𝑅= ( )
𝑇𝑖 𝑚𝑖𝑛

100 100
𝑀𝑉 = 𝑚𝑜 + e+ 𝑒𝑑𝑡 FOXBORO
𝑃𝐵 𝑃𝐵𝑇𝑖

100 100𝑇𝑖𝑅 FISHER CONTROLS

𝑀𝑉 = 𝑚𝑜 + e+ 𝑒𝑑𝑡
𝑃𝐵 𝑃𝐵

𝑀𝑉 = 𝑚𝑜 + Kpe + 𝐾𝑝𝑇𝑖𝑅 𝑒𝑑𝑡 TAYLOR HONEYWELL

37
Reajuste excesivo (reset wind-up limits)

38
Reajuste excesivo (reset wind-up limits)

39
Reajuste excesivo (wind-up limits)

40
Cuando PI?

CRITERIO GENERAL: Para lazos “rápidos”..ed.. procesos con

constantes de tiempo cortas ..menos de 1s a 10s.. Ej Flujo
41
Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

CONTROLADOR
ACT

SP + e MV
? PLANTA
SV CO 4-20 mA
-

PV

S/T
4-20 mA

42
Control PID

e(t) ? MV

Kp de(t )
MV  mo  K p e(t ) 
Ti  e(t )dt K pTd
dt

donde:
MV: salida del controlador (mA o V)
e(t): señal de error (mA o V)
Kp: ganancia del controlador
mo: bias (offset)
Ti: kte (tiempo) de integración o reajuste (minutos/repetición)
Td: kte (tiempo) derivativa (minutos) RATE TIME (min)
43
Control PID

44
Control PID

45
Control PID

46
Control PID

47
Control PID

ess = 0
Anticipación
Reacción inmediata a rapidez de cambio de PV
Reacción inmediata a rapidez de cambio de SP

Relativamente más complejo y costoso

Reajuste excesivo
Interacción negativa con PV “inestables” y/o ruido
Interacción negativa con cambio abrupto de SP

48
Reajuste excesivo (reset wind-up limits)

49
Control PID

50
Control PID

51
Cuando PID?

CRITERIO GENERAL: Para lazos “lentos”..ed.. procesos con

constantes de tiempo > 30s ej. temperatura, nivel
52
 Notas

 Si la velocidad de respuesta del lazo es media..ed.. algunos seg. hasta

aprox. 30 seg entonces use alternativamente PI o PID

 En la práctica normalmente I deberá ser grande solo en sistemas

que reaccionan rápidamente, (por ejemplo controles de velocidad de
motores ) y pequeño para sistemas lentos con mucha inercia, (por
ejemplo hornos)

 Para la regulación del caudal y presión en líquidos es es esencial la

acción integral pero perjudicial la derivativa porque amplifica las
perturbaciones que producen los sensores de medida de este tipo de
variables.

53
 Guía Sintonización PID

1. Conozca el Proceso

2. Conozca el Controlador

3. Mediante un procedimiento de sintonización en lazo abierto obtener

valores de sintonización iniciales que permitan una respuesta del lazo
“razonable”

4. Afine la sintonización utilizando un procedimiento (método) en lazo

cerrado

Referencias:
 Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules, Aidan O`Dwyer
 Nota Técnica Arian Controls
54
 Temas para Investigación

 Auditoría de lazos de control

 Investigación de oscilaciones en lazos de control
 Evaluación de lazos de control
 Análisis de perturbaciones de planta
 Sensores inferenciales

55
56