Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
Ingeniería Eléctrica Electrónica
Fundamentos de Control
Semestre 2020-2

Tarea 6

Roberto Andrés Figueroa Ceballos

Grupo 03

Profesor: Dr. Leonid Fridman Goldreich

2 de abril de 2020

1
Fundamentos de Control Tarea 6

1. Ejercicios

1. Considere el sistema de la gura 1. Diseñe un compensador tal que la constante de error estático
de velocidad Kv , sea de 50seg −1 , el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia no sea
menor que 8 dB. Graque con MATLAB las curvas de respuesta escalón y rampa unitaria de
los sistemas compensado y no compensado.

Figura 1: Sistema de control del ejercicio 1

Solución. Se empleará un compensador en adelanto:

Ts + 1 s + 1/T
Gc (s) = Kc α = Kc (1)
αT s + 1 s + 1/αT
De tal forma que el sistema compensado tendrá la forma Gc (s)G1 (s). Así, se dene:
K
G1 = KG(s) = (2)
s(s + 1)
Donde K = Kc α. En primera instancia, se ajusta la ganancia K para el cuál se cumple que la
constante de error estático de velocidad Kv sea de 50seg −1 :
sK
lı́m sGc (s)G1 (s) = lı́m = 50
s→0 s→0 s(s + 1)
Por lo que K = 50 y la ecuación 2 se reexpresa como sigue:
50
G1 = KG(s) = (3)
s(s + 1)
Cuyo diagrama de bode se muestra en la gura 2. En dicho diagrama, se observa que el margen
de fase es aproximadamente de 8° y el margen de ganancia es +∞.

Figura 2: Diagrama de Bode para G1 (s)

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Se observa que es necesario un adelanto de fase de 42° y, para compensar el cambio en la

frecuencia de cruce de ganancia, a dicho adelanto se le suman 5°; resulta un ángulo de adelanto
de fase máximo de φm = 48°.
Se sabe que:
1−α
senφm = (4)
1+α
Donde α es el factor de atenuación. Con φm = 48° se obtiene α = 0,14735. La frecuencia√a la
que ocurre φm es en la media de las frecuencias de esquina y que viene dada por ωc = 1/ αT .
La cantidad de modicación de la curva de magnitud en ωc producida por la inclusión del
término (T s + 1)/(αT s + 1) es:
1 + jωT 1
| |ω=1/√αT = √ = 2,605 (5)
1 + jωαT α

En decibeles, G1 (jω) = −20log(2,605) = −8,31[dB]. Del diagrama de bode se obtiene que dicha
magnitud corresponde a la frecuencia de ω = 11,4[rad/s]. Como esta frecuencia corresponde a
ωc se tiene que:
1 √
= ωc α = 4,376[s−1 ]
T
1 ωc
= √ = 29,69[s−1]
αT α
Sustituyendo estos valores en la expresión 1, el compensador en adelanto resulta en:
s + 4,376
Gc = Kc
s + 29,69
Con Kc = K/α = 333,328. Por lo tanto, el sitema compensado en lazo abierto resulta en:
s + 4,376 1
Gc (s)G(s) = 333,328
s + 29,69 s(s + 1)
Y su diagrama de bode se muestra en la gura 3.

Figura 3: Diagrama de Bode para Gc (s)G1 (s)

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Se observa que se tiene un margen de fase de 54° y un margen de ganancia innito a una
constante de error estático de velocidad de 50[s−1 ] cumpliendo así, los requerimientos de diseño.
Ahora bien, se solicita la respuesta al escalón y rampa unitaria del sistema compensado y sin
compensar. La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema sin compensador y con
compensador están dadas por las expresiones (6) y (7) respectivamente.
C(s) 1
= 2 (6)
R(s) s +s+1

C(s) 333,328s + 1458,6435

= 3 (7)
R(s) s + 31,69s2 + 363, 018s + 1458,6435
La respuesta al escalón y rampa unitarios para el sistema con y sin compensador se muestran
en la gura 4.

(a) Respuesta al escalón unitario (b) Respuesta a la rampa unitaria

. .
Figura 4: Respuestas del sistema con y sin compensador para entradas escalón y rampa unitarias

2. Considere el sistema de la gura 5. Diseñe un compensador tal que la constante de error estático
de velocidad sea de 4 seg −1 , el margen de fase sea de 50 ° y el margen de ganancia sea de 10
dB o más. Graque con MATLAB las curvas de respuesta escalón unitario y rampa unitaria
del sistema compensado. Asimismo dibuje la traza de Nyquist del sistema compensado con
MATLAB.

Figura 5: Sistema de control para el ejercicio 2

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Solución. Puesto que el sistema no tiene un integrador, el compensador a emplear debe aportar
uno. Así, se dene al compensador como:
K
Gc (s) = Gcp (s) (8)
s
Para no afectar a la constante de error estático del sistema original, el límite cuando s tiene a
0 de Gcp (s) será cero. Sin embargo, pese a que se ha agregado un integrador, la respuesta en
frecuencia muestra un comportamiento abrupto en la fase difícil de analizar. Por ello, se decidió
agregar un cero en cascada que suavice la curva de fase y que no eleve en demasía la ganancia
de ajuste a la constante de error estática deseada; se eligió el cero SZ = −0,1. Así, se dene a:
K s + 0,1
G1 (s) = KG(s) =
s s2 + 1
De tal modo que:
s + 0,1
lı́m sGc (s)G1 (s) = lı́m sK =4
s→0 s→0 s(s2 + 1)
Donde K resulta en el valor de 40. El diagrama de Bode del sistema con ganancia ajustada
G1 (s) se muestra en la gura 6

Figura 6: Sistema de control con ganancia ajustada

De este diagrama de Bode se observa que se tiene un margen de fase de −23°. Para ajustar
este margen, se propone el compensador:

Gcp = αs + 1

Asignando valores a prueba y error para α se encontró que el valor que proporciona un margen
de fase de 50° es α = 0,47, por lo que la función de transferencia de lazo abierto del sistema
compensado resulta en:
40(0,47s + 1)(s + 0,1)
Gc (s)G(s) =
s(s2 + 1)
Cuyo diagrama de bode se ilustra en la gura 7.

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Figura 7: Sistema de control con compensado

A la vez, se observa que se tiene un margen de ganancia innito, por lo que el compensador
cumple con los requerimientos. La función de transferencia de lazo cerrado es:
C(s) 18,8s2 + 41,88s + 4
= 3
R(s) s + 18,8s2 + 42,88s + 4
La respuesta al escalón y rampa unitarios para el sistema compensado se muestra en la gura
8. De esta misma gura, se observa que inicialmente el sistema es inestable.

(a) Respuesta al escalón unitario (b) Respuesta a la rampa unitaria

. .
Figura 8: Respuestas del sistema con y sin compensador para entradas escalón y rampa unitarias

Para la traza de Nyquist se emplea la función de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado. Del denominador, se observa que los polos son s1 = 0, s2,3 = ±j . Puesto que la

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traza de Nyquist no puede analizarse cuando existen polos en el origen o el eje complejo es
necesario estudiar una traza de Nyquist modicada. Para ello, se cambia del plano s al plano
s1 donde se tiene la transformada:

G(s) = G(s1 − 0,01)

De esta forma, se asegura que los polos no estarán sobre el eje complejo y el origen, sino que
ahora estarán en el semiplano derecho del plano s. Aplicando dicha transformación a la función
de transferencia de lazo abierto, se obtiene la siguiente expresión:
1,88s21 + 4,15s1 + 0,359
Gc (s1 )G(s1 ) =
s31 − 0,03s2! + 1,0003s1 − 0,10001

Cuya traza de Nyquist se muestra en la gura 9

Figura 9: Traza de Nyquist del sistema compensado

Se observa que el punto crítico se encuentra encerrado tres veces en sentido antihorario. (N =
−3) A la vez, se sabe que existen tres polos de lazo abierto en el semiplano derecho, por lo que
Z = N + P = 0. Esto indica que no existen polos de lazo cerrado en el semiplano derecho en
el dominio de s1 y, por consiguiente, el sistema es estable.
3. Diseñe un compensador en adelanto y un compensador en atraso para el sistema
1
G(s) =
s(s + 1)

Tal que la constante estática de error sea de Kv = 20, el margen de fase sea mayor a 40° y
el margen de ganancia al menos de 8dB. A la vez, obtenga las trazas de Bode del sistema sin
compensar, del compensador y del sistema compensado, así como la respuesta al escalón en
lazo cerrado. ¾Con cuál de los dos compensadores funciona mejor el sistema de control?
Solución.

Compensador en adelanto :Se observa que el sistema es el mismo que el analizado en

el ejercicio 1. Por tal motivo, se emplearán las expresiones ya deducidas en dicho ejercicio.

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Se dene G1 (s) como lo muestra la expresión (2) con K=20.

La gura 10 muestra el diagrama de bode de G1 (s) en donde se observa que se tiene un
margen de fase de 13° y un margen de ganancia innito.

Figura 10: Diagrama de Bode para G1 (s) para el ejercicio 3.

Se observa que es necesario un adelanto de fase de 27° y para compensar el cambio en la

frecuencia de cruce de ganancia, a dicho adelanto se le suman 5°; resulta un ángulo de
adelanto de fase máximo de φm = 32°. Empleando a la expresión (4) se obtiene el factor
de atenuación α = 0,3. Sustituyendo α en la expresión (5), la cantidad de modicación de
la curva de magnitud por wc es:
   
1 1
G1 (s) = −20log √ = −20log √ = −5,228dB
a 0,3

En el diagrama de Bode de la gura (10) dicha magnitud corresponde a la frecuencia

ω = 6[rad/s], por lo que:
1
= 3,28[s−1 ]
T
1
= 10,95[s−1 ]
αT
Sustituyendo estos valores en la expresión del compensador:
s + 3,28
Gc = Kc
s + 10,95

Con Kc = K/α = 66,66. Por lo tanto, el sistema compensado en lazo abierto resulta en :
s + 3,28 1
Gc (s)G(s) = 66,66
s + 10,95 s(s + 1)

Y su diagrama de Bode se muestra en la gura 11.

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Figura 11: Diagrama de Bode para Gc (s)G1 (s) para el ejercicio 3. Compensador en adelanto.

Se observa que se tiene un margen de fase de 42° y un margen de ganancia innito a una
constante de error estático de velocidad de 20[s−1 ] cumpliendo así, los requerimientos de
diseño. La función de transferencia de lazo cerrado para el sistema compensado es:
C(s) 66,66s + 218,645
= 3 (9)
R(s) s + 11,95s2 + 77,61s + 218,645

Compensador de retardo. Se emplea un compensador de retardo de la forma:

Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 (10)
βT s + 1 s + βT

Con β > 1. A la vez, se dene K = Kc β y a G2 (s) = KG(s).

En primera instancia, se ajusta la ganancia K para el cuál se cumple que la constante de
error estático de velocidad Kv sea de 20seg −1 :
sK
lı́m sGc (s)G(s) = lı́m = 20
s→0 s→0 s(s + 1)

Por lo que K = 20 y la ecuación 2 se reexpresa como sigue:

20
G2 = (11)
s(s + 1)

Se observa que la expresión (11) es idéntica a G1 (s) por lo que el diagrama de Bode
de la gura 10 se puede emplear para el análisis del compensador de retardo. Por lo
anterior, se tiene el mismo margen de fase (13°) y de ganancia (innito). Para considerar
la modicación en la curva de fase (de tal forma que se obtenga el margen de fase requerido)
se suman 12° al margen de fase estipulado (40° + 12°); se tendrá un ángulo de fase de la
función de transferencia en lazo abierto no compensada de φ = −180° + 52 = −128° y, de
acuerdo al diagrama de Bode, se encuentra en una frecuencia de 0,77[rad/s]. Esta será la

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nueva frecuencia de cruce de ganancia. A la vez, nótese que para traer la curva de magnitud
hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruve de ganancia, el compensador de retardo debe
proporcionar la atenuación necesaria. Del diagrama de Bode, a dicha frecuencia se debe
de tener una atenuación de -26.3 dB. Por tanto
1
20log = −26,3
β
Se obtiene que β = 20,654.
Por otro lado, para evitar constantes de tiempo muy grandes en el compensador de retardo,
se debe elegir la frecuencia de esquina ω1 = 1/T entre una década y una octava por debajo
de la frecuencia de cruce de ganancia. Así, se escoge a ω = 0,1[rad/s]. La otra frecuencia
de esquina ω2 = 1βT , que corresponde al polo del compensador, se determina como:
1 1
= ω1 = 0,00484[rad/s]
βT β
Así, la función de transferencia del compensador de retardo es:
s + 0,1
Gc (s) = Kc (12)
s + 0,00484
Con Kc = K/β = 0,968. De la anterior de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado es:
s + 0,1 1
Gc (s)G(s) = 0,968
s + 0,00484 s(s + 1)
Y el correspondiente diagrama de Bode se muestra en la gura 12.

Figura 12: Diagrama de Bode para Gc (s)G1 (s) para el ejercicio 3. Compensador de retardo.

Se observa que se tiene un margen de fase de 45° y un margen de ganancia innito a una
constante de error estático de velocidad de 20[s−1 ] cumpliendo así, los requerimientos de
diseño. La función de transferencia de lazo cerrado para el sistema compensado en retardo
es:
C(s) 0,968s + 0,0968
= 3 2
(13)
R(s) s + 1,00484s + 0,972s + 0,0968

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Se obtiene la respuesta al escalón unitario del sistema compensado con adelanto y en atraso
empleando las funciones de transferencia de las expresiones (9) y (13) respectivamente. Los
diagramas de bode para dichos sistemas se muestra en la gura 13.

Figura 13: Respuesta al escalón unitario del sistema en estudio para diferentes compensadores.

Dadas las respuestas al escalón unitario del sistema ante un compensador en adelanto y uno
de retardo, se observa que con el compensador en adelanto se obtiene una respuesta transitoria
más rápida en contraste con el sistema compensado en retardo y sin compensar. A la vez,
nótese que en el compensador en adelanto se tienen menos oscilaciones.
Por otra parte, el compensador en adelanto en estudio muestra un sobrepaso aproximado del
31 %. Así, si la aplicación del sistema permite un sobrepaso del 31 % se considera que el com-
pensador en adelanto es una mejor opción para cumplir los requerimientos que se solici-
tan.

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