Control Moderno Ing.

Mecatrónica

Universidad Tecnológica de la
Mixteca
Ingenierı́a en Mecatrónica
CONTROL MODERNO

TAREA:
Representación en variables de estado

Profesor:
Dr. JORGE LUIS BARAHONA AVALOS
Grupo: 814-B
Castillo González Daniel Bernardo
March 24, 2020

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Control Moderno Ing. Mecatrónica

1 Ejercicio B-9-1
Considere la función de transferencia del siguiente sistema.
Obtenga la representación de estado-espacio del sistema en (a) forma canónica controlable y
(b) forma canónica observable.

Y (s) s+6
= 2
U (s) s + 5s + 6
(a) Forma canónica controlable

      
x˙1 0 1 x1 0
= +
x˙2 −6 −5 x2 1
 
x1
x2

Encontrar las soluciones en terminos de las condiciones iniciales x1 (0), x2 (0)yx3 (0)

La matriz A está dada por:

   
2 1 0 s 0 0
A = 0 2 1 Entoncescomoφ(t) = eAt = L−1 (SI − A)−1 , obtenemoslosiguiente : (SI−A) = 0 s 0
0 0 2 0 0 s

Como podemos observar, se trata de una matris de 3x3, entonces la inversa está dada por:
T)
(SI − A)−1 = adj((SI−A)
det(SI−A)
.

entonces el determinante de (SI-A) está dado por:

det(SI-A)=( ((s-2)*(s-2)*(s-2) + (0*0*0)) + (-1*-1*0) ) - ( (0*(s-2)*0) +
(0*-1*(s-2) ) + (0*(s-2)*-1) ) = (s − 2)3

(SI − A)T =
   
s−2 0 0 (s − 2)2 (−s + 2) 1
 −1 s − 2 0  adj(SI − A)T =  0 (s − 2)2 (−s + 2)
0 −1 s − 2 0 0 (s − 2)2

ahora, ubicando los signos correspondientes a cada adjunta y dividiendola por el determinante
obtenemos lo siguiente:
adj((SI−A)T )
(SI − A)−1 = det(SI−A)
=
 
    (s−2)2 (s−2) 1
2
(s − 2) (−s + 2) 1 + − + (s−2)2 ∗(s−2) (s−2)2 ∗(s−2) (s−2)3
1 −1
 (s−2)2 (s−2)

 0 (s − 2)2 (−s + 2)∗− + −∗ 3
(SI−A) =  0 (s−2)2 ∗(s−2)

(s−2)2 ∗(s−2) 
2 (s − 2) 
0 0 (s − 2) + − + 0 0 (s−2)2
(s−2)2 ∗(s−2)

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Control Moderno Ing. Mecatrónica

Transformadas de LaPlace
F(s) f(t)
b
(s−a)2 +b2
eat sen(bt)
s−a
(s−a)2 +b2
eat cos(bt)
a
s2 +a2
sen(at)
s
s2 +a2
cos(at)
a
s
a
n!
sn+1
tn
1
s−a
eat

Table 1: Transformadas de LaPlace

Calculando las transformadas de LaPlace de cada una, obtenemos:

−1 1
L ( s−2 ) = e2t
L−1 ( (s−2)
1
2) = L
−1 1
( s−2 ) ∗ L−1 ( s12 ) = e2t ∗ t
L−1 ( (s−2)
1
3) = L
−1 1
( s−2 ) ∗ L−1 ( s13 ) = 12 ∗ e2t ∗ t2

entonces,
φ(t) = eAt = L−1 (SI − A)−1 =
1
 2t 2t 
e e ∗t 2
∗ e2t ∗ t2
0 e2t e2t ∗ t  comox(t) = eAt ∗ x(0) :
0 0 e2t
1
   2t 2t  
x1 (t) e e ∗t 2
∗ e2t ∗ t2 x1 (0)
x2 (t) =  0 e2t e2t ∗ t  x2 (0)
x3 (t) 0 0 e2t x3 (0)

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Control Moderno Ing. Mecatrónica

2 Ejercicio B-9-8
Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema descrito por:

 0   
x1 0 1 x1
0 =
x2 −3 −2 x2

Donde las condiciones iniciales son:

   
x1 (0) 1
=
x2 (0) −1
La matriz A está dada por:
    
30 1 At −1 −1 s 0
A= Entoncescomoφ(t) = e = L (SI − A) , obtenemoslosiguiente : (SI−A) = −
−3 −2 0 s −
Como podemos observar, se trata de una matriz de 2x2, entonces la inversa está dada por:
T)
(SI − A)−1 = adj((SI−A)
det(SI−A)
.
entonces el determinante de (SI-A) está dado por:
det(SI − A) = ((s ∗ (s + 2)) − ((3 ∗ (−1))) = s2 + 2s + 3
ahora, ubicando los signos correspondientes a cada adjunta y dividiendola por el determinante
obtenemos lo siguiente:
adj((SI−A)T )
(SI − A)−1 = det(SI−A)
=
 
s+2 1 1
∗ 2 P arasimplif icarloscalculos, podemossimplif icareldeterminantesdelasiguientef o
−3 s s + 2s + 3

Transformadas de LaPlace
F(s) f(t)
b
(s−a)2 +b2
eat sen(bt)
s−a
(s−a)2 +b2
eat cos(bt)
a
s2 +a2
sen(at)
s
s2 +a2
cos(at)
a
s
a
n!
sn+1
tn
1
s−a
eat

Table 2: Transformadas de LaPlace

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Control Moderno Ing. Mecatrónica

(s+1)
Calculando las transformadas de LaPlace de cada una, obtenemos: L−1 ( (s+1) 1
2 +2 + (s+1)2 +2 ) =
(s+1)
√ √
L−1 ( (s+1)2 +2 ) + L
−1
( (s+1)1 2 +2 ) = e−t ∗ cos( 2 ∗ t) + √12 e−t ∗ sin( 2 ∗ t)
√
L−1 ( (s+1)1 2 +2 ) = √1 e−t
2
∗ sin( 2 ∗ t)

−3 −3 −1
√
−3 −t
√
L−1 ( (s+1)2 +2 ) =
√
2
L ( 2
(s+1)2 +2
) = √
2
e ∗ sin( 2 ∗ t)

s s+1−1 s+1 1
(s+1)2 +2
= (s+1)2 +2
= (s+1)2 +2
− (s+1)2 +2
√ √
L−1 ( (s+1)
s+1 1
2 +2 − (s+1)2 +2 ) = L
−1 s+1
( (s+1)2 +2 )−L
−1
( (s+1)1 2 +2 ) = e−t ∗cos( 2∗t)− √12 e−t ∗sin( 2∗t)

entonces,
φ(t) = eAt = L−1 (SI − A)−1
φ(t)=
" √ √ √ #
e−t ∗ cos( 2 ∗ t) + √12 e−t ∗ sin( 2 ∗ t) √1 e−t ∗ sin( 2 ∗ t)
−3 −t
√ −t
√2 √ comox(t) = eAt ∗x(0) = e
√ e ∗ sin( 2 ∗ t) e ∗ cos( 2 ∗ t) − √1 e−t ∗ sin( 2 ∗ t)
2 2

√
x1 (t) = e−t ∗ cos( √2 ∗ t) √ √
x2 (t) = −e ∗ cos( 2 ∗ t) − 2e−t ∗ sin( 2 ∗ t)
−t