ECUACIONES EN DIFERENCIA

Miguel Angel almanza

Andrés Escobar Díaz
• INTRODUCCIÓN

En ocasiones, al construir un modelo matemático interesa elegir una variable que tome valores
discretos. Así ocurre, por ejemplo, con el tiempo, ya que es común realizar mediciones
regulares a la hora de controlar un experimento. Estos datos constituyen un conjunto finito, o
infinito numerable, de valores de la variable independiente.

Para este tipo de modelos determinísticos discretos, las herramientas matemáticas más
adecuadas para analizarlos son las ecuaciones en diferencias y los sistemas en diferencias.

Debido a que los controladores digitales se utilizan frecuentemente en sistemas de control, es

necesario establecer ecuaciones que relacionen señales digitales y en tiempo discreto. Como
las ecuaciones diferenciales se usan para representar sistemas con señales analógicas, las
ecuaciones en diferencias se utilizan para sistemas en tiempo discreto o digitales.

Las ecuaciones en diferencias también se usan para aproximar ecuaciones diferenciales, ya que
las primeras son más fáciles de programar en una computadora digital y son más fáciles de
resolver.

La transformada Z se puede emplear para resolver ecuaciones en diferencias lineales, como un

ejemplo simple considere la siguiente ecuación en diferencia sin excitación.

Y(k+1) + y(k) =0

esto se quiere decir que se multiplican ambos miembros de la ecuación de
 y se toma la

Para resolver esta ecuación se toma la transformada z en ambos miembros de la ecuación. Con

suma desde k=o hasta infinito, y así se tiene:

 

  + 1


+  

 = 0
 

Mediante el empleo de la definición de Y(z) y el teorema de translación real para adelanto de

tiempo, la anterior ecuación se reescribe como:



− 0
 + 

= 0

Y resolviendo para Y(z), se obtiene:



= 0

+1
Y así la ecuación en diferencia que describe alguna señal o modelo discreto puede ser vista
como una función de transferencia y al tiempo fue resuelta por transformada Z.

• ¿QUÉ ES UNA ECUACION EN DIFERENCIA?.

Una ecuación en diferencias es una expresión que relaciona distintas sucesiones, siendo una
de ellas una sucesión desconocida.

Son similares a las ecuaciones diferenciales, sustituyendo las funciones por sucesiones.

Para su resolución suele utilizarse el método de la transformada Z.

Mientras los sistemas continuos se describen por ecuaciones diferenciales, los sistemas
discretos se describen por ecuaciones a diferencia.

Una ecuación en diferencias es una expresión del tipo:

, 
,  + 1
, … ,  + 
 = 0, ∀ ∈ 

Donde f es una función definida en Z.

Si después de simplificar esta expresión quedan los términos  + 

  + 
como
el mayor y el menor, respectivamente, se dice que la ecuación es de orden  =  −  .

Ejemplo 1.

La ecuación:

5 ∗  + 4
− 4 ∗  + 2
+  + 1
+  − 2
% = 0

Es de orden 4-1=3.

Una ecuación en diferencias de orden k se dice lineal si puede expresarse de la forma:

& 
∗  + 
+ & 
∗  +  − 1
+ ⋯ + & 
∗ 
= (

Donde los coeficientes pi son funciones definidas en Z.

El caso más sencillo es cuando los coeficientes son constantes &) 

= *) .

* ∗  + 
+ * ∗  +  − 1
+ ⋯ + * ∗ 
= (

La ecuación en diferencias se dice homogénea en el caso de que g(n) = 0, y completa en el

caso contrario.

ECUACIONES EN DIFERENCIAS EN SISTEMAS DE CONTROL

e(n)
r(n) D/A y y(t)
A/D Ecuaciones
en diferencia Retenedor Planta
R(n) U(n) u(t)
Reloj
Y(n)
A/D
Controlador Digital

Como se puede observar en la Figura 1 las ecuaciones en diferencias muestran las relaciones
entre la señal de entrada e(n) y la señal de salida U(n). Suponga nos interese la n-ésima señal
de salida U(n). Entonces, para obtener esta señal de salida, tenemos la computadora para
calcular alguna función que considere el pasado de las señales de entrada e(0) a e(n) y salida :
U(0) a U(n-1), las que pueden expresarse como función de forma.

+, = -0
, … , -
; +0
, … , + − 1

Se asume que la función f es lineal y depende únicamente de un número finito de señales e's y
u's. Entonces la estructura básica de la ecuación a diferencia puede escribirse como

+, = −*, ∗ + − 1
− ⋯ − * ∗ +0
+ /, ∗ - − 1
+ ⋯ + 0 ∗ -0
[3]

Debido a que los controladores digitales se utilizan frecuentemente en sistemas de control, es

necesario establecer ecuaciones que relacionen señales digitales y en tiempo discreto. Como
las ecuaciones diferenciales se usan para representar sistemas con señales analógicas, las
ecuaciones en diferencias se utilizan para sistemas en tiempo discreto o digitales. Las
ecuaciones en diferencias también se usan para aproximar ecuaciones diferenciales, ya que las
primeras son más fáciles de programar en una computadora digital y son más fáciles de
resolver. [5]

METODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA SOLUCION DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

Las ecuaciones en diferencias se pueden solucionar fácilmente mediante el uso de una

computadora digital, siempre que proporcionen valores numéricos de todos los coeficientes y
los parámetros. Sin embargo, las expresiones en forma cerrada para x(n) no se pueden obtener
a partir de la solución por computadora, excepto para casos muy especiales. La utilidad del
método de la transformada z es que permite obtener la expresión en forma cerrada para x(n).

Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado por la

siguiente ecuación en diferencias:
 1
+ * 1 − 1
+ ⋯ + *, 1 − 2
= / 3
+ / 3 − 1
+ ⋯ + /, 3 − 2

Donde u(n) y x(n) son la entrada y salida del sistema, respectivamente, en la k-esima iteración.
Al describir dicha ecuación en diferencias en el plano z, se toma la transformada z de cada uno
de los términos en la ecuación.

Defínase.

41
5 = 6

Entonces.

1 + 1
, 1 + 2
, 1 + 3
, …  1 − 1
, 1 − 2
, 1 − 3

Se pueden expresar en términos de X(z) y de las condiciones iniciales. Sus transformada z

exactas se obtuvieron con antelación (véase sección 2-4 del libro de ogata) y se resumieron en
la siguiente tabla.

1 + 4

6

−
10
−
% 11
−
12
−
13

8 8
Función discreta Transformada z

1 + 3

% 6

−
% 10
−
11
−
12

1 + 2

6

−
10
−
11

1 + 1

6

−
10

1
6

1 − 1

 6

1 − 2

 6

1 − 3

% 6

1 − 4

8 6

Metodología a seguir
Ejemplo 12.

Resuelva la siguiente ecuación en diferencias empleando el método de la transformada z:

1 + 2
+ 3 ∗ 1 + 1
+ 2 ∗ 1
= 0, 10
= 0, 11
= 1

Observe primero que la transformada z de 1 + 2

y 1 + 1
y 1
están dadas
respectivamente por:

41 + 2
5 =
6

−
10
−
11

41 + 1
5 =
6

−
10

41
5 = 6

Al tomar la transformada z de ambos miembros de la ecuación en diferencias dada, se obtiene:


6

−
10
−
11
+ 3 ∗
6

− 3 ∗
10
+ 2 ∗ 6

= 

Al sustituir las condiciones iniciales, simplificar se obtiene la ecuación:

6

+ 3 ∗
6

+ 2 = 

Ahora necesito conocer X(z), de manera que aplicando fracciones parciales se obtendrá:

6

1 9 0
= = +


+ 1

+ 2

+ 1
+ 2

Ahora necesitamos pasar la expresión a potencias negativas:

9
0


6

= + ∗

+ 1
+ 2


9 0
6

= +
1 +
 1 + 2


Se tiene:

9 0
6

= +
1 − −1

 1 − −2



Si se observa la tabla de transformada inversa de Z, se evidencia que:

6

= 9−1
, :
+ 0−2
, :

Ejemplo 13.

Obtenga la solución de la siguiente ecuación en diferencias en términos de x(0) y x(1).

1 + 2
+ * + /
∗ 1 + 1
+ */ ∗ 1
= 0

Donde a y b son constantes y n=0, 1, 2,…..

La transformada z de esta ecuación en diferencias está dada por:


6

−
10
−
11
 + * + /
∗ 
6

−
10
 + */ ∗ 6

= 0


+ * + /
∗
+ */ ∗ 6

= 
+ * + /
∗
 ∗ 10
+
11

Al resolver esta última ecuación para X(z) se obtiene:


+ * + /
∗
 ∗ 10
+
11

6

=

+ * + /
∗
+ */

Nótese que las constantes a y b son los negativos de las dos raíces de la ecuación
característica. Ahora se consideran dos casos por separado: a) a≠b y b) a=b
 a) Para el caso donde a es diferente de b, al expandir X(z)/z en fracciones parciales, se
obtiene:

6

/ ∗ 10
+ 11
1 * ∗ 10
+ 11
1
= ∗ + ∗ * ≠ /

/−*
+* *−/
+/

A partir de lo cual se obtiene:

/ ∗ 10
+ 11
1 * ∗ 10
+ 11
1
6

= ∗ + ∗
/−* 1+*∗
 *−/ 1 + / ∗


Se utiliza la transformada Z de:

1
4*, ∗ :
5 =
1 − * ∗


La transformada z inversa de X(z) da como resultado:

/ ∗ 10
+ 11
* ∗ 10
+ 11

1
= < ∗ −*
, + ∗ −/
, = ∗ :
, * ≠ /
/−* *−/

Donde n=0, 1, 2,……

b) Para el caso donde a=b, la transformada z de X(z) se convierte en:


+ 2*

∗ 10
+
∗ 11

∗ 10

∗ * ∗ 10
+ 11

6

= = +

+ 2*
+ *
+* 
+ *

10
* ∗ 10
+ 11
 ∗

= +
1 + * ∗
 1 + * ∗


Se utiliza la transformada Z de:

1
4*, ∗ :
5 =
1 − *



4 ∗ *, 5 =
1 + *


LLa transformada z inversa de X(z) da como resultado:

1
= 10
∗ −*
, + * ∗ 10
+ 11
 ∗  ∗ −*
, , * = /

Donde n=0,1,2,…..

Ejemplo 14.

Hallar solución de la siguiente ecuación en diferencias.

 + 1
− 
= 3
, 3
= >
=> 0
= 2
 => 4 + 1
5 =
∗ 

− 0


=>
∗ 

− 0
 − 

= +

=> 

∗ 
− 1
= +

+ 0
∗

+

0
∗

=> 

= + , , +

= 1

−1
−1

1 2∗

=> 

= +

−1
−1

Es más sencillo de ver en potencias negativas:

1
 2∗


 2


= @ A ∗  + @ A ∗  = +

−1

−1
1−
 1 −


Aplicando transformada Z inversa tenemos:

 2
  4

5 =   B C +   D E
1−
 1 −


=> 3 − 1
+ 2 ∗ 3
= 

Ejemplo 15.

Considere la ecuación en diferencia

X (k+2) – 1.3679x (k+1) + 0.3679x (k) = 0.3679u (k+1) + 0.2642u (k)

Donde x (k) es la salida y x (k)=0 para k<0 y donde u (k) es la entrada dada por

U (k)=0 k<0
u (0)=1
u (1)=0.2142
u (2)=-0.2142
u (k)=0 k=3, 4,5,….

Determine la salida x(k)

Solución

Al tomar la transformada z de la ecuación en diferencias dada se obtiene

[
6

−
x(0)-zx(1)] – 1.3679[zX(z) – zx(0)] + 0.3679 X(z) = 0.3679 [zU(z) – zu(0)] +
0.2642U(z)

Al sustituir k=-1 en la ecuación en diferencias dada se encuentra que

X(1) – 1-3679x(0) + 0.3679x(-1) = 0.3679 u(0) + 0.2642u(-1)

Puesto que x(0) = x(-1) =0 y debido a que u(-1)=0 y u(0)=1, se obtiene

 X(1) = 0.3679u(0) = 0.3679

Al sustituir los datos iniciales en la transformada z de la ecuación en diferencias original

tenemos.

X(0)=0, x(1)=0.3679, u(0)=1

[
6

− 0.3679
− 1.3679
6

+ 0.3679 X(z) = 0.3679zU(z) –0.3679z + 0.2642U(z)

Al resolver para X(Z), se encuentra que

0.3679
+ 0.2642
1

= +



− 1.3679
+ 0.3679

La transformada z de la entrada u(k) es

3

=
3
 = 1 + 0.2142
 − 0.2142


Por lo tanto:

1

=
0.3679
+ 0.2642
∗ 1 + 0.2142
 − 0.2142



− 1.3679
+ 0.3679

0.3679
 + 0.3430
 − 0.02221
% − 0.05659
8

=
1 − 1.3679
 + 0.3679


= 0.3679
 + 0.8463
 +
% +
8 + ⋯

Ejemplo 16.

Considere la siguiente ecuación en diferencia lineal e invariante en el tiempo.

3 ∗ 
+ 2 ∗  − 1
−  − 2
= 2 ∗ 3 − 1
− 3 ∗ 3 − 2

Como se discutió anteriormente, su solución puede obtenerse por sustitución directa. La

solución, sin embargo, no estará en forma cerrada, y será difícil de desarrollar a partir de las
propiedades generales de la solución de la ecuación. Ahora aplicamos la transformada z para
estudiar la ecuación. La ecuación es de segundo orden; Por lo tanto, la respuesta y (n) depende
de la entrada u (n) y dos condiciones iniciales. Para simplificar la discusión, se supone que u (n)
= 0 para n < 0 y que las dos condiciones iniciales son y (-1) e y (-2). Aplicando transformada z
tenemos:

3

+ 2


 + 


 = 23


 − 33




Agrupamos como:

3 + 2
 −



= 2
 − 3

3

Ahora despejamos la ecuación en función de Y(z)/U(z):

 

3 + 2 ∗
 −

=
3

2
 − 3


Multiplicando por 1:



3 + 2
 −


= ∗
3

2
 − 3




2
− 3
=
3

3
+ 2
− 1

Ahora realizo el cambio de u(z) como expresión en función de z, con la cual pueda obtener y(z)
y despejamos una z

2
− 3



= ∗
3
+ 2
− 1
+ 1



2
− 3
=

3
+ 2
− 1

+ 1

Para poder trabajar la ecuación adecuadamente, debo dejar expresado el denominador con la
mayor potencia en 1



2
− 3
=

2 1
3
+
−

+ 1

3 3



2
− 3
=

1
3
−

+ 1

− 1

Con Fracciones parciales:



9 0 0 2
− 3 −1
= + + ; 9 = |
=

1

−

+ 1

− 1
3
+ 1

− 1
3
3

9
0
0



= + +
1 
+ 1

− 1


− 3

Expreso mi sistema en potencias negativas

9 0 0


= + +
1 
1 − 3

1 +

1 −

 

Usando la definición de 4*, ∗ :

5 = LM NO , obtengo:


1 ,
 = 9 @ A 3 + 0−1
, 3 + P3
3
Implementación de la ecuación en diferencias en seudocódigo

Ecuación discreta:

1
 = −2 − 1
+  − 2
+ 23 − 1
− 33 − 2

3

Declaración de memorias

M1 = 0; % yn − U*VWX* 9YZ3*V.

[ = 0; %  − 1
[% = 0; %  − 2
[8 = 0; % 3 − \Z]*X* 9YZ3*V.
[^ = 0; % 3 − 1
[_ = 0; % 3 − 2
`--] \Z]*X*
[8 = \Z]*X*;
1
[ = −2[ + [% + 2[^ − 3[_ ; %a-WWYWó X- -Y3*YWó - &]c(]*2*.
3
U*VWX* [
%9ℎc]* -e -Y-e*]Wc ℎ*Y-] V* ]-*Yc2cX*YWó X- 2-2c]W*
[_ = [^
[^ = [8
[% = [
[ = [
%Pc2&V-Zc &]c(]*2* Yc 3 ZW-2&c X- -e&-]*

Ejemplo 17

Resuelva la siguiente ecuación en diferencias:

21
− 21 − 1
+ 1 − 2
= 3

Donde x(n)=0 para n<0 y

1,  = 0,1,2, …
3
= f
0,  < 0

Solución. Al tomar la transformada z de la ecuación en diferencias dada,

1
26

− 2
6

+
 6

=
1 −


Al resolver esta última ecuación para X(z), se obtiene

1 1
%
6

= =
1 −
 2 − 2
+ 1 
− 1
2
− 2
+ 1

Al expandir X(z) en fracciones parciales, se tiene

−
+
1 −1 +

6

= + = +

− 1 2
− 2
+ 1 1 −
 2 − 2
 +

Nótese que los dos polos involucrados en el término cuadrático en esta última ecuación son
complejos conjugados. Por lo tanto, X(z) se reescribe como sigue:

1 1 1 − 0.5
 1 0.5

6

= − +
1 −
 2 1 −
 + 0.5
 2 1 −
 + 0.5


se identifica -  Lh = 0.5  coslm

=

Refiriéndose a la fórmula de la transformada z de las funciones coseno y seno amortiguados,

√
para este problema. Por lo tanto, se obtiene que
lm = 8 , e-lm
=  - Lh =
o  
√ √
. Entonces la transformada z inversa de X(z) se puede
escribir como.

1 1
1
= 1 − - L,h coslm
+ - L,h senlm

2 2
1 1 , r 1 1 , r
= 1 − @ A Yce q s + @ A e- q s ,  = 0,1,2, …
2 √2 4 2 √2 4

A partir de la cual se obtiene

10
= 0.5
11
= 1
12
= 1.25
13
= 1.25
14
= 1.125
⋮

Ejemplo 18.

Considere la ecuación en diferencias

1 + 2
− 1.36791 + 1
+ 0.36791
= 0.36793 + 1
+ 0.26423
1

Donde x(n) es la salida y x(n)=0 para n≤0 y donde u(n) es la entrada y está dada por

3
= 0,  < 0
30
= 1
31
= 0.2142
32
= −0.2142
3
= 0,  = 3,4,5, …

Determine la salida x(n).

Solución. Al tomar la transformada z de la ecuación en diferencias dada, se obtiene.


6

−
10
−
11
 − 1.3679
6

−
10
 + 0.36796

= 0.3679
+

−
30
 + 0.2642+

Al sustituir n=-1 en la ecuación en diferencias dada, se encuentra que

11
= 1.367960
+ 0.36796−1
= 0.3679+0
+ 0.2642+−1

Puesto que x(0)=x(-1)=0 y debido a que u(-1)=0 y u(0)=1, se obtiene

 11
= 0.367930
= 0.3679

Al sustituir los datos iniciales

10
= 0, 11
= 0.3679, 30
= 1

En la ecuación (1), se tiene que

6

− 0.3679
− 1.3679
6

+ 0.36796

= 0.3679
+

− 0.3679
+ 0.2642+

Al resolver para X(z), se encuentra

0.3679
+ 0.2642
6

= +

− 1.3679
+ 0.3679

La transformada z de la entrada u(n) es

+

= 43
5 = 1 + 02142
 − 0.2142


Por tanto,

0.3679
+ 0.2642
6

= 1 + 02142
 − 0.2142


− 1.3679
+ 0.3679
0.3679
 + 0.3430
 − 0.02221
% − 0.05659
8
=
1 − 1.3679
 + 0.3679

= 0.3679
+ 0.8463
 +
% +
8 +
^ + ⋯


Así la transformada z inversa de X(z) da como resultado

10
= 0
11
= 0.3679
12
= 0.8463
1
= 1,  = 3,4,5, …

Ejemplo 19.

Considere la ecuación en diferencias.

1 + 2
= 1 + 1
+ 1

Donde x(0)=0 y x(1)=1. Observe que x(2)=1, x(3)=2, X(4)=3,…..La serie 0,1,2,3,5,8,13,…… se
conoce como serie de Fibonacci. Obtenga la solución general x(n) en una forma cerrada.
Muestre que el valor límite de x(n+1)/x(n), a medida que n se aproxima a infinito es (1+√5)/2, o
aproximadamente 1.6180.

Solución.

Al tomar la transformada z de esta ecuación en diferencias se obtiene.

6

−
10
−
11
+
6

−
10
+ 6

Resolver para X(z) da como resultado

10
+
11
−
10

6

=

−
−1

Al sustituir los datos iniciales x(0)=0 y x(1)=1 en esta última ecuación, se tiene

1


6

= = u − v

−
− 1 √5 1 + √5 1 − √5

− 2
− 2

1 1 1
= u − v
√5 1 + √5  1 − √5 
1− 2
1− 2

La transformada z inversa de X(z) es

, ,
1 1 + √5 1 − √5
1
= wx y −x y z ,  = 0,1,2, …
√5 2 2

Observe que aunque esta última ecuación involucra a √5, las raíces cuadradas del segundo
miembro de esta ecuación se cancelan, y los valores x(n) para x=0, 1, 2,…. Resultan ser enteros
positivos.

El valor límite de x(n+1)/x(n) a medida que n tiende a infinito se obtiene como sigue

, ,
1 + √5 1 − √5
x 2 y −x 2 y
1 + 1

lim = lim
,→ 1
, ,
,→
1 + √5 1 − √5
x 2 y −x 2 y

Puesto que € € < 1,

√^

,
1 + √5
x 2 y
1 + 1
1 + √5
lim = lim = = 1.6180
,→ 1
,
2
,→
1 + √5
x 2 y