ARMARIO DE CONTROL

VKR C2

Conexión/Cables periféricos

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
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PD Interleaf

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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Índice

1 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Panel de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Resumen señales de interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.1 Señales de interfaz XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Señales de interfaz XS3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Conexión a la red X1, conector de service X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5 Conector VW--KCP X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

7 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

8 Interfaz periférica XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

9 Interfaz periférica XS3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

10 Interfaz periférica XS5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

11 Unión del conector XS2 a la ESC--CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

11.1 Unión del conector XS2 a la ESC--CI (sección 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
11.2 Unión del conector XS2 al PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

12 Unión del conector XS3 a la ESC--CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

13 Unión del conector XS5 a la ESC--CI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

14 Circuitos de parada de emergencia para un robot sin periferia . . . . . . 20

15 Circuito de parada de emergencia con parada de emergencia externa

(periferia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

16 Puentes para el servicio individual (stand alone) XS2 . . . . . . . . . . . . . . 22

17 Control de puerta de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

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Conexión/Cables periféricos

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 1 Conexión

1 Conexión
(Cables de conexión al robot, cable de puesta a tierra, conexión a la red, cables periféricos)
La conexión de la unidad de control se realiza como indica el esquema de la Fig. 1. Del
mismo resulta:
G Conexión cables de unión del robot
G Conexión cables de unión a la periferia
G Compensación de potencial del robot
G Conexión a la red

La alimentación de tensión con 3 fases debe estar asegurada por el usuario. Un servi-
cio con dos fases puede causar daños en el sistema.

En la conexión de la unidad de control, se deben considerar las siguientes reglas básicas:

Antes de comenzar con los trabajos, colocar el interruptor principal en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo.

CONECTADO

Interruptor principal en posición

DESCONECTADO
OFF
DESCONECTADO y asegurado

G Dentro del armario de la unidad de control no deben instalarse cables ajenos al control.
G Los cables de puesta a tierra no deben ser interconectados ni crear ramificaciones.
G Todos los cables deben ser instalados de modo tal que no sufran cargas mecánicas
o de otro tipo (por ej. en el canal de cables sobre puentes).

Longitudes de cables permitidas

La denominación de los cables, las longitudes (estándar) y longitudes especiales de los
cables de unión, deben consultarse en la tabla.

Denominación de los Denominación de Longitudes Longitudes

cables longitudes estándar en m especiales en m
Cable de motor L1 7 15 / 25
(Vigilancia de motor y
freno)
Cable de señales L1 7 15 / 25
(posición del robot)
Cable de la KCP L2 10 20

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Conexión/Cables periféricos

2 Panel de conexión
X1: Conexión a la red
X20: Conector de los motores ejes 1 hasta 6
XS2: Interfaz periférica
XS3: Interfaz periférica
XS4: Paso de cables
XS5: Interfaz periférica
X19: Conector KCP
X21: Conector cable de señales (resolver) ejes 1 hasta 8
SL: Conexiones de puesta a tierra

XS5 XS2 XS3 XS4

X1 X20 a a X19
b b

d X21

SL
Fig. 1 Panel de conectores

Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagnéticas que se encuentran
en comunicación con la unidad de control del robot (lado del cliente), deben estar previstos
de diodos supresores adecuados (elementos RC y resistencias VRC no son adecuados).

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 3 Resumen señales de interfaz

3 Resumen señales de interfaz

3.1 Señales de interfaz XS2

Señal de interfaz Pin Descripción Observación

Parada de emergencia Contactos libres de potencial Contacto está abierto con parada
local a1 max. 30V 0,1A de emergencia activada.
Canal B 0 a2
Canal B I
Parada de emergencia Contactos libres de potencial Contacto está abierto con parada
local a3 max. 30V 0,1A de emergencia activada.
Canal A 0 a4
Canal A I
Alimentación Interbus--S
y ESC a5 +24V externo max. 20--30VDC 0,2A
a6 0V
Salida para test canal A b1 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
Parada de emergencia Entrada de parada de emergencia ATENCION
externa b2 bicanal No está permitido el puenteado o
Canal A b4 DC20--28V con 24V 10mA conectado trasversal de los dos
Canal B DC20--28V con 24V 10mA canales.
Salida para test canal B b3 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
Salida para test canal A b5 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
Dispositivos de protección Para la conexión bicanal de una ATENCION
Canal A b6 puerta de seguridad No está permitido el puenteado o
Canal B b8 En caso de una interrupción, se conectado trasversal de los dos
desconecta el contactor de los canales.
accionamientos.
Salida para test canal B b7 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
+ 24V interno d1 26--27VDC 4A
0V interno d2 0V
Salida para test canal A d7 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
Salida para test canal B d9 24V max. 1A pulsado Nivel 19--33V
Cerradura
E2 A d8 20--28VDC con 24V 10mA Con cerradura desconectada 0V
E2 B d10 20--28VDC con 24V 10mA Con cerradura desconectada 0V
E7 Cerradura 24V d11 24V
E7 Cerradura d12 con 24V 10mA
+ 24V interno f1 26--27VDC 4A
0V interno f2 0V

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Conexión/Cables periféricos

3.2 Señales de interfaz XS3

Señal de interfaz Pin Descripción Observación

Actuadores arranque 1 -- 0V a1 0V interno
Actuadores arranque 1 -- 24V a2 26--27V max. 3A Cuando actuadores Start1 activo
24V
Actuadores arranque 2 -- 0V a3 0V interno
Actuadores arranque 2 -- 24V a4 26--27V max. 1,5A Cuando actuadores Start2 activo
24V
Pilotos y participantes del a5 26--27V max.16A Alimentación en tensión de los fusi-
bus – 27V bles magnetotermicos F20
Pilotos y participantes del a6 0V
bus -- 0V
Modo de servicio COM b1 Contacto max. 30V 0,6A
Modo de servicio TEST b2 Contacto max. 30V 0,1A El contacto cerrado señaliza que se
ha seleccionado el modo de servicio
de TEST
Modo de servicio AUTO b3 Contacto max. 30V 0,1A El contacto cerrado señaliza que se
ha seleccionado el modo de servicio
de AUTO
Accionamientos Contactos libres de potencial Está cerrado con: contactor acciona-
CONECTADOS b4 señalizan “Accionamientos mientos CONECTADOS activado, en
Canal B I b5 CONECTADOS”. el modo de servicio automático la en-
Canal B 0 trada señaliza dispositivo de seguri-
dad cerrado, o en el modo de servicio
de test el pulsador de hombre muerto
se encuentra pulsado.

Circuito de PARADA DE EMERGENCIA, dispositivo de protección, pulsador de

hombre muerto externo son señales que sirven a la seguridad, y deben ser aplica-
das correspondientemente con las normas DIN EN 60204--1 y EN 775.

Todas las entradas bicanales deben ser activadas con una simultaneidad de ± 10 ms. Con
tiempos mayores, se reconocen fallos en los contactos o roturas en los cables y la ESC
pone todos los nodos en un estado seguro. El contactor de accionamiento del convertidor
de servo es desconectado. Salvado el fallo, debe pulsarse en el KCP “Accionamientos co-
nectados”.

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 4 Conexión a la red X1, conector de service X01

4 Conexión a la red X1, conector de service X01

Q1 XS1
1 L1 Alimentación
3x400V 50/60Hz xxA
3 L2
sólo con transformador:
5 L3
3x380V 50/60Hz xxA
PE 3x400V 50/60Hz xxA
Barra PT
3x500V 50/60Hz xxA
3x575V 50/60Hz xxA
X3
1 N* * El conductor N sólo es necesario para la
opción del enchufe de servicio en la red de
400V

X01
L
Enchufe de service
N (¡Ejecución estándar con neutro
en la red!)
Tensión de conexión en depen-
dencia de la red utilizada; carga
PE max. hasta 4 A.

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Conexión/Cables periféricos

5 Conector VW--KCP X19

KVGA
SHIELD

SHIELD

A wh 1
DISPLAY+
B bn 2
DISPLAY--
C gn 3
Res.
D ye 4
Res.

A1.2

X5
1 rd 1
+24V [Link] 24V int.
2 bu 2
GND 0V int.
3 pk 3
+24V [Link] +VCC
4 gy 4
GND GND
5 wh 5
ESC In (B) ESC IN (B)
6 bn 6 ESC IN (A)
ESC In (A)
7 gn 7
ESC Out (B) ESC OUT (B)
8 ye 8
ESC Out (A) ESC OUT (A)
9 gn 9
CAN + CAN +
10 bk 10
CAN -- CAN --
11
NC
12 NC

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 6 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6

6 Conector para motores X20 eje 1 hasta 6

X20

a1
Motor A1U
a2
Motor A1V
a3
Motor A1W
b1
Motor A2U
b2
Motor A2V
b3
Motor A3W
c1
Motor A3U
c2
Motor A3V
c3
Motor A3W
d1
Motor A4U
d4
Motor A4V
d6
Motor A4W
d3
Motor A1--A6 freno +
d5
Motor A1--A6 freno --
e1
Motor A5U
e4
Motor A5V
e6
Motor A5W
e3
Motor A1--A6 freno +
e5
Motor A1--A6 freno --
f1
Motor A6U
f4
Motor A6V
f6
Motor A6W
f3
Motor A1--A6 freno +
f5
Motor A1--A6 freno --

PE
Cable de puesta a tierra 6,0mm2

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Conexión/Cables periféricos

7 Conector para cable de señales X21 eje 1 hasta 8

X21
1
n.c.
2
GND
3
DC +24V
4
/CLKX
5
CLKX
6
FSR
7
/FSR
8
DR
9
/DR
10
/FSX
11
FSX
12
/DX
13
DX
14
/CLKR
15
CLKR
16
n.c.
17
n.c.

carcasa

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 8 Interfaz periférica XS2

8 Interfaz periférica XS2

XS2
a1
Parada de emergencia local Canal B Out
a2
Parada de emergencia local Canal B In
a3
Parada de emergencia local Canal A Out
a4 Parada de emergencia local Canal A In

a5
24V ext. Alimentación Interbus--S y ESC
a6
0V ext. Alimentación Interbus--S y ESC

b1
Salida de test A
b2
Parada de emergencia externa Canal A
b3
Salida de test B
b4
Parada de emergencia externa Canal B

b5
Salida de test A
b6
Dispositivo de seguridad Canal A
b7 Salida de test B
b8
Dispositivo de seguridad Canal B

a7 b11
XS3 a8 b12

d1
+24V interno
d2
0V interno
d7
Salida para test canal A
d8
Cerradura E2 A
d9
Salida para test canal B
d10
Cerradura E2 B
d11
Cerradura E7 24V
d12
Cerradura E7 Entrada 1

f1
+ 24V interno
f2 0V interno

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Conexión/Cables periféricos

9 Interfaz periférica XS3

XS3
a1
0V tensión de mando
a2 Actuadores arranque 1 -- 24V
a3
0V tensión de mando
a4
Actuadores arranque 2 -- 24V

a5
Pilotos y participantes del bus -- 24V
a6
Pilotos y participantes del bus -- 0V

b11 a7
XS2 b12 a8

b1
Modo de servicio COM
b2 Modo de servicio TEST
b3
Modo de servicio AUTO

b4
Accionamientos Conectados Canal B IN
b5
Accionamientos Conectados Canal B 0UT

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 10 Interfaz periférica XS5

10 Interfaz periférica XS5

XS5
d1
Tensión de mando 27V int.
d2 Tensión de mando GND int.

d7
Salida de test A
d8
E2 Cerradura -- Canal A
d9 Salida de test B
d10
E2 Cerradura -- Canal B

d11
E7 Cerradura 24V
d12
E7 Cerradura

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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Conexión/Cables periféricos

11 Unión del conector XS2 a la ESC--CI

XS2 ESC--CI
X6
W42117c 1
PE
4x2xAWG20
2

a5 BK 3
+ VCC externo
GND externo a6 RD 4
5
6

f1 BK 7
+ 24V interno
f2 YE 8
0V interno

X9
b1 1 2
Salida de test A
Parada de emergencia externa b2 5 9
Canal A
b3 3 6
Salida de test B
Parada de emergencia externa b4 6 4
Canal B
b5 2 3
Salida de test A
b6 7 5
Dispositivos de protección A
b7 4 7
Salida de test B
b8 8 8
Dispositivos de protección B
10

11
12
d7 13 4
Salida de test A
d9 14 8
Salida de test B

X10
1
2
W42117a 3
18xAWG20
4

5
6

Cerradura E2 A d8 9 7
d10 10 8
Cerradura E2 B

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 11 Unión del conector XS2 a la ESC--CI (continuación)

11.1 Unión del conector XS2 a la ESC--CI (sección 2)

(continuación)

XS2 ESC--CI
X11
a1 4 8
Parada de emergencia local Canal B 0
a2 5 9
Parada de emergencia local Canal B I
a3 6 10
Parada de emergencia local Canal A 0
a4 7 11
Parada de emergencia local Canal A I

W42117b
18xAWG20
X4
d11 1 5
Cerradura E7 24V
d12 2 6
Cerradura E7--

W42117d
3xAWG20

11.2 Unión del conector XS2 al PC

XS2 PC
X966
Alimentación Interbus--S y a5 1 1
ESC 24V externo
2

Alimentación Interbus--S y a6 2 3
ESC 0V externo

W42117f
3xAWG20

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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Conexión/Cables periféricos

12 Unión del conector XS3 a la ESC--CI

XS3 ESC--CI
X11
Modo de servicio COM b1 3 3

Modo de servicio TEST b2 2 2

b3 1 1
Modo de servicio AUTO

X12
1

a1 9 3
Actuadores arranque 1 -- 0V
a2 14 8
Actuadores arranque 1 -- 24V
a3 10 4
Actuadores arranque 2 -- 0V
a4 15 9
Actuadores arranque 2 -- 24V

b4 13 7
Accionamientos Conectados Canal B I
Accionamientos Conectados Canal B 0 b5 12 6
10
W42117b
18xAWG20

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 13 Unión del conector XS5 a la ESC--CI

13 Unión del conector XS5 a la ESC--CI

XS5 ESC--CI
W4117d
3xAWG20
X4
d11 1 5
E7 Cerradura 24V
d12 2 6
E7 Cerradura

W4117a
18xAWG20

X9
d7 13 4
Salida de test A
d9 14 8
Salida de test B

X10
d8 9 7
E2 Cerradura -- Canal A
d10 10 8
E2 Cerradura -- Canal B

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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Conexión/Cables periféricos

14 Circuitos de parada de emergencia para un robot sin periferia

XS2

Parada de emergencia Canal A In a4

Parada de emergencia Canal A Out a3

Parada de emergencia Canal B In a2

Parada de emergencia Canal B Out a1

Salida de test A b1

Parada de emergencia externa Canal A b2

Salida de test B b3

Parada de emergencia externa Canal B b4

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 15Circuito de parada de emergencia con parada de emergencia externa (periferia)

15 Circuito de parada de emergencia con parada de emergencia

externa (periferia)
XS2

Parada de emergencia Canal A In a4

Parada de emergencia Canal A Out a3

Parada de emergencia Canal B In a2

Parada de emergencia Canal B Out a1

Salida de test A b1

ESC Parada de emergencia externa Canal A b2

Salida de test B b3

Parada de emergencia externa Canal B b4

Parada de emergencia
externa en la periferia

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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Conexión/Cables periféricos

16 Puentes para el servicio individual (stand alone) XS2

XS2

b1
Salida de test A
a3
Parada de emergencia local Canal A
a4
Parada de emergencia local Canal A
b2

Dispositivo de seguridad
Parada de emergencia externa Canal A
b5
Salida de test A
b6
Dispositivo de seguridad Canal A
b7
Salida de test B
b8
Dispositivo de seguridad Canal B
b3
Salida de test B
a1
Parada de emergencia local Canal B
a2
Parada de emergencia local Canal B
b4
Parada de emergencia externa Canal B

f1
a5
Puentes en caso de servicio
sin tensión de PLC de 24V f2
a6

XS5

d7
Salida de test A
d8
E2 Cerradura Canal A
d9
Salida de test B
d10
E2 Cerradura Canal B
d11
+ 24V
d12
E7 Cerradura

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 17 Control de puerta de seguridad

17 Control de puerta de seguridad

Adicionalmente, o como reemplazo de las vallas, deben instalarse barreras luminosas,
paredes luminosas o detectores ambientales. Deben estar también conectados al
circuito de PARADA DE EMERGENCIA total.
Independientemente de las medidas de seguridad, la zona de peligro debe estar indicada
sobre el piso por medio de marcas de color. Estas marcas en color deben estar ejecutadas
de modo tal de poder diferenciarlas en color, forma y diseño de otras marcas dentro de la
máquina o instalación mecanizada, en la cual ha sido integrado el sistema de robot.

L+ A1 (+) Control de puerta

Ue de seguridad
A2 (- -) por ej. PST3 fabr. Pilz
L- -
= Puerta de seguridad abierta
S11
= Puerta de seguridad cerrada

= Elemento activado
S12
Límite de carrera S23
para puerta

S24

X1

Pulsador para liberación con

puerta de seguridad cerrada X2
13 14 23 24
Este pulsador debe estar montado
fuera de los dispositivos de seguridad que
delimitan el área asegurada.

b5 b6 b7 b8
Conector periférico XS2
Salida de test A

Salida de test B

Dispositivo de seguridad Canal B

Dispositivo de seguridad Canal A

VKR C2

AnPerBedHb--VKRC2 07.00.03 es

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 Index

C
Cable de la KCP, 5
Cable de motor, 5
Cable de señales, 5
Conector de service X01, 9
Conector para cable de señales, 12
Conector para motores, 11
Conector VW--KCP, 10
Conexión, 5
Conexión a la red, 5
Conexión a la red X1, 9
Control de puerta de seguridad, 23

E
ESC--CI, 17, 18, 19
ESC--CI , 16, 19

L
Longitudes de cables permitidas, 5

P
Panel de conectores, 6

S
Señales de interfaz, 7, 8
Servicio individual (stand alone), 22

X
X19, 10
X20, 11
X21, 12
XS2, 7, 16, 17, 20, 21, 22
XS3, 8, 18
XS5, 15, 19, 22

Index -- i