TRASNPORTE DE CONTENDORES

BRAYAN STIBEN REYES

NICOLAS ALEJANDRO GANTIVO
ERICK ESTEBAN AMAYA
DIEGO FERNANDO GUEVARA

SENA
MANTENIMIENTO
PROMOVER: CULTURA FISICA
BOGOTA D.C
2020
TRASNPORTE DE CONTENDORES

BRAYAN STIBEN REYES

NICOLAS ALEJANDRO GANTIVO
ERICK ESTEBAN AMAYA
DIEGO FERNANDO GUEVARA

JOHN MEZA

SENA
MANTENIMIENTO
PROMOVER: CULTURA FISICA
BOGOTA D.C
2020
Ejercicio 14
Transporte de contenedores

Objetivos didácticos
Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los conocimientos que se indican a
continuación y, por lo tanto, habrá alcanzado las metas didácticas correspondientes:
 El estudiante podrá configurar un control secuencial con dos cilindros.
 El estudiante podrá representar un esquema sencillo en GRAFCET.

Descripción de la tarea a resolver

En una línea de fabricación se utiliza un sistema de manipulación de contendores para transportarlos de una
línea de rodillos a otra. Los contenedores avanzan por la línea de rodillos 1. Los contenedores se elevan y
para que sigan avanzando por la línea de rodillos 2. Todos los pasos se ejecutan individualmente, activados
por el operador.

La tarea consiste en automatizar el sistema de manipulación de los contenedores. Considerando que se

trata de contenedores pesados, el sistema de manipulación deberá ser electrohidráulico.

Esquema de situación

Sistema electrohidráulico de manipulación de contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

Descripción del proceso

1. El actuador elevador y el actuador de desplazamiento se encuentran en sus respectivas posiciones
traseras. El operario controla la llegada y la orientación del contenedor.
2. Presionando brevemente el pulsador S1, se inicia la operación de manipulación. Se eleva el contenedor
que llega por la línea de rodillos 1. El movimiento de elevación concluye cuando el detector 1B2 detecta
la posición final delantera del cilindro.
3. Al activarse el detector 1B2, avanza el cilindro de desplazamiento hasta su posición final delantera para
colocar el contenedor en la línea de rodillos 2.
4. Cuando el detector 2B2 detecta que el cilindro de desplazamiento llegó a su posición final delantera,
ambos cilindros (cilindro elevador y cilindro de desplazamiento) retroceden y recuperan su posición
inicial.
5. Por lo tanto, la secuencia de movimientos es la siguiente:
1A1+ 2A1+ 2A1
1A1

Condiciones generales
 La velocidad de elevación deberá poderse ajustar independientemente de la carga.
 Deberá ser posible ajustar la velocidad de avance del cilindro que desplaza los contenedores hacia la
segunda línea de rodillos.
 Para detectar las posiciones finales del cilindro elevador se utilizarán detectores electrónicos. Las
posiciones finales del cilindro de desplazamiento se detectarán con detectores de posiciones finales.
 Si se produce un corte de energía eléctrica en el circuito de control, los cilindros deberán comportarse
de la siguiente manera: el actuador elevador deberá mantener su posición actual, mientras que el
actuador de desplazamiento deberá retroceder hasta su posición final trasera.

Tareas a resolver
1. Describa las características esenciales un control secuencial.
2. Represente en GRAFCET las secuencias del sistema de manipulación de contenedores.
3. Confeccione el esquema de distribución hidráulico y el esquema de distribución eléctrico del sistema de
manipulación de contenedores.
4. Complete la lista de componentes.
5. Efectúe el montaje del sistema de control.
6. Compruebe la configuración del sistema de control.
7. Describa el funcionamiento del sistema de control.

Control visual
En la hidráulica, realizar un control visual constante de los tubos flexibles y de los componentes es parte
de la rutina de seguridad.

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

Medios auxiliares
 Hojas de datos, instrucciones de utilización
 Manual de estudio: Electrohidráulica
 WBT (curso a través de la red): Electrohidráulica
 Software de simulación FluidSIM® Hidráulica

1. Descripción de las características esenciales un control secuencial.

a) Describa las características esenciales un control secuencial.

El sistema secuencial requiere de la utilización de un dispositivo de memoria que pueda almacenar la historia pasada
de sus entradas (denominadas variables de estado) y le permita mantener su estado durante algún tiempo, estos
dispositivos de memoria pueden ser sencillos como un simple retardador o celdas de memoria de tipo DRAM, SRAM2
o multivibradores biestables también conocido como Flip-Flop1 entre otros.

• Poseen uno o más caminos de realimentación, es decir, una o más señales internas o de salida
se vuelven a introducir como señales de entradas. Gracias a esta característica se garantiza la
dependencia de la operación con la secuencia anterior.
• Como es lógico, existe una dependencia explícita del tiempo.
Esta dependencia se produce en los lazos de realimentación antes mencionados. En estos lazos es
necesario distinguir entre las salidas y las entradas realimentadas. Esta distinción se traducirá en un
retraso de ambas señales (en el caso más ideal), el cual puede producirse mediante dos elementos:
1. Elementos de retraso, ya sean explícitos o implícitos debido al retraso de la lógica combi
nacional. Este retraso es fijo e independiente de cualquier señal.
2. Elementos de memoria, que son dispositivos que almacena el valor de la entrada en un instante
determinado por una señal externa y lo mantiene hasta que dicha señal ordene el almacenamiento de
un nuevo valor.
La diferencia de comportamiento entre ambos elementos radica en que la salida del elemento de
retraso es una copia de la señal de entrada; mientras que el elemento de memoria copia determinados
instantes de la entrada (determinados por una señal externa), y no la señal completa, el resto del
tiempo la salida no cambia de valor.

b) ¿Qué tipos de representación gráfica se utilizan para mostrar controles secuenciales?

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

2. Representación en GRAFCET las secuencias del sistema de manipulación de contenedores.

El proceso de manipulación de los contenedores incluye varios pasos. Estos pasos deben ejecutarse en un
orden definido.

a) Defina las secuencias correctas para la ejecución de cada uno de los pasos. Indique qué funciones
deben ejecutarse en cada uno de los pasos.

Funciones a ejecutar:
El actuador elevador ejecuta un movimiento ascendente, el actuador elevador retrocede, el actuador
de desplazamiento avanza, el actuador de desplazamiento retrocede.

Secuencia de las maniobras de manipulación de los contenedores.

Paso 1 Presionar el botón accionador el cual nos permitirá que nuestro

actuador salga y eleve nuestro contenedor
Paso 2 Hecho esto nuestro actuador sale y se activara un detector

Paso 3 Al momento de actuarse ese detector saldrá otro cilindro el cual

empujara nuestro contenedor el cual se encuentra elevado.

Importante
Las dos acciones del paso 3 pueden ejecutarse en orden indistinto.

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

b) Complete la lista de pasos del sistema de manipulación de contenedores agregando las condiciones de
transición. Agregue las condiciones de transición en forma de texto entre los pasos correspondientes.

Importante
La representación gráfica muestra una estructura de secuencias de control del sistema de manipulación
de contenedores, parecida a la representación en GRAFCET. A diferencia de GRAFCET, en la estructura
que aquí se utiliza se describen las condiciones de transición mediante textos.

Nuestro elevador saldrá hacia arriba elevador el contenedor, por medio de

nuestro botón pulsador

Al momento de elevarse este cilindro vertical, por medio de un sensor saldrá

nuestro cilindro horizontal

Cuando el cilindro horizontal llegue a la posición final se actuara un

sensor el cual hará retroceder el cilindro vertical, cuando este llegue a
su posición inicial el cilindro horizontal retrocara

Estructura de las secuencias de las maniobras de manipulación de los contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

c) Represente en GRAFCET las secuencias del sistema de manipulación de contenedores. Para ello,
complete la gráfica como corresponda. Para identificar las acciones, utilice la denominación
correspondiente de los actuadores. Las condiciones de transición deberán ser expresiones booleanas.

de

dor 1A

S1* Actuador 1:2

Actuador 1:2 *1B1 Actuador

2:1
Actuador 1:2 * Actuador 2:2

Actador 2:2 * 2B1 *Actuador 1:2

Actuador 2:1 * 2B1 * Actuador 1:1

GRAFCET de las maniobras de manipulación de los contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

3. Completar el esquema de distribución hidráulico y el esquema de distribución eléctrico del sistema

de manipulación de contenedores

a) Complete el esquema de distribución hidráulico del sistema de manipulación de contenedores.

Complete el esquema de distribución agregando o completando los símbolos. Identifique los
componentes e incluya las denominaciones de las conexiones.

Esquema hidráulico del sistema de manipulación de contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

b) Complete el esquema de distribución eléctrico del sistema de manipulación de contenedores. Complete

el esquema de distribución agregando los símbolos que faltan. Identifique los componentes e incluya
las denominaciones de las conexiones. Complete las tablas de elementos de conmutación.

2A1–
14

2A1+
13

1A1+
12

1A1–
11
10

22

32

42
12
14

24

34

44
A1

A2

1A1–
21

31

41
11
9

K6
14

11
8

14 .8
K5

22

32

42
12

24

34

44
14

11

1A1+
A1

A2
13 12

14

14
11

11
14

41
21

31
11
K2
7

K5
12
K1

K3
12

12
S1

22

32

42
12
14

24

34

44
A1

A2
4

1
6

21

31

41
11
2B2

K4
2

14 .7
22

32

42
12

24

34

44
A1

A2
4

1
5

21

31

41
11
2B1

K3
2

14 .7
22

32

42
12

24

34

44
A2
4

BK (4)

21

31

41
11
BU (3)
RD (1)

K2

14 .7
12

22

32

42
1B2

24

34

44
A2
BK (4)
2

21

31

41
11
BU (3)
RD (1)

K1
1
24 V

1B1

0V

Esquema eléctrico del sistema de manipulación de contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

4. Completar la lista de componentes

– Complete la lista de componentes. Incluya en la tabla la cantidad necesaria de componentes, la

identificación de los componentes y su denominación.

Cantidad Identificación Denominación

2 1A1, 2A1 Cilindro de doble efecto con tapa protectora

2 1Z1, 1Z2 Aparato de medición de la presión (manómetro)

1 1V3 Válvula limitadora de presión

1 1V2 Válvula reguladora de caudal de 2 vías

VALVULA DIRECCIONAL 4/3

1 1V1

1 2V2 Regulador de caudal (válvula de estrangulación y antirretorno)

VALVULA DIRECCIONAL 4/2

1 2V1

2 — Distribuidor en T

1 0V1 Válvula de cierre

7 — Tubo flexible, 600 mm

2 — Tubo flexible, 1.000 mm

4 — Tubo flexible, 1.500 mm

2 — Placa distribuidora cuádruple, con manómetro

1 40MPa Bomba hidráulica

Componentes hidráulicos

Cantidad Identificación Denominación

1 S1 Pulsador (contacto normalmente abierto)

2 1B1, 1B2 Detector de posición electrónico

2 2B1, 2B2 Detector eléctrico de finales de carrera

K1, K2, K3
6 Relé
K4, K5, K6
1 S2 Pulsador (contacto normalmente cerrado)

4 Y1, Y2, Y3, Y4 SOLENOIDE DE FUNCIONAMIENTO DE LA ELECTROVALVULA

1 — Unidad de alimentación de corriente eléctrica, 24 V DC

Componentes eléctricos

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

5. Montaje del sistema de control

Cuando efectúe el montaje del sistema de control, observe los siguientes puntos:
 Ajuste una presión de 6 MPa (60 bar) en la válvula limitadora de presión de la bomba antes de realizar
el montaje del circuito.
 Para solucionar esta tarea, efectúe el montaje del cilindro1A1 y de sus respectivos detectores
electrónicos en posición vertical en el lado ancho de la columna perfilada. Monte los detectores
electrónicos de tal manera que puedan detectar las posiciones finales del cilindro. A continuación
monte la tapa de protección correspondiente.
 Ajuste una presión de 1,5 MPa (15 bar) en la válvula limitadora de presión (tarea de contrapresión)
antes de realizar su montaje en el circuito.
 Utilice el esquema de distribución.
 Denomine los componentes.
 Acoplamiento de tubos flexibles
– ¡Nunca acoplar o desacoplar si la bomba está en funcionamiento o si el sistema está bajo presión!
Los conexiones deben establecerse sin presión.
– Colocar el acoplamiento tipo zócalo verticalmente sobre el empalme.
Evite ladear el acoplamiento en relación con el empalme.
– Si no es posible conectar el tubo flexible en una de las conexiones de la electroválvula de 4/3 ías
(centro cerrado), se debe a que el líquido está aprisionado entre la boquilla y
el émbolo. En este caso, active la válvula para que pueda salir el líquido a presión. A continuación
conecte los tubos flexibles a las conexiones correspondientes.
 Selección y montaje de los tubos flexibles
– Seleccione la longitud de los tubos flexibles de tal manera que se disponga suficiente espacio para
compensar modificaciones de la longitud que pueden originarse debido a la presión.
– Evite esfuerzos mecánicos en los tubos flexibles.
– No doble los tubos flexibles más del radio mínimo admisible de 51 mm.
– Al efectuar el montaje, no provoque torsiones en los tubos flexibles.
– Ponga cuidado en no doblar los tubos flexibles.
Utilizando distribuidores en T en la entrada y en la salida dl cilindro, se evita que se doblen los
tubos flexibles.
 Marque las conexiones de los tubos flexibles en el esquema hidráulico.
 Marque las conexiones de los cables en el esquema eléctrico.

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

6. Comprobación la configuración del sistema de control

Cuando ponga en funcionamiento el sistema de control, observe los siguientes puntos:
 Verifique si todos los tubos están conectados y si todos los empalmes están fijamente montados.
 Verifique si están montadas correctamente las tapas protectoras de los cilindros.
 Cierre completamente la válvula reguladora de 2 vías. A continuación, abra la válvula efectuando un
giro completo.
 Cierre completamente la válvula reguladora. A continuación, abra la válvula efectuando un medio giro.
 Abra la válvula de cierre y active el modo de recirculación de la bomba.
 Conecte la tensión de funcionamiento de 24 V DC.
 Ponga en marcha la bomba hidráulica.
 Verifique la posición inicial del sistema de control. Para ello, recurra a la indicación del estado de los
componentes.
 Cierre lentamente la válvula de cierre, de modo obtenga una presión de recirculación de 2 MPa (20 bar).
En caso de producirse fugas, conmute de inmediato nuevamente al modo de recirculación de la bomba.
 Ejecute todas las operaciones y compruebe si hay fugas.
 Cierre completamente la válvula de cierre y ajuste una presión límite de 4 MPa (40 bar) en la bomba
hidráulica.
 Ejecute varios ciclos completos de control.
 Cuando el cilindro 1A1 avanza, compruebe el ajuste de la válvula limitadora de presión (tarea de
contrapresión). En caso necesario, corrija el valor ajustado.
 Ajuste la velocidad de avance de los cilindros 1A1 y 2A1.

Importante
Antes de realizar el desmontaje del sistema de control, abra completamente la válvula reguladora
de 2 vías.
Antes de realizar el desmontaje del sistema, abra completamente la válvula estranguladora.
Antes de realizar el desmontaje del sistema, abra completamente la válvula limitadora de presión (tarea
de contrapresión).
Al desmontar el distribuidor en T, primero desacople las dos boquillas y, a continuación, el cuerpo del
distribuidor en T.

a) Observe el comportamiento de los cilindros 1A1 y 2A1 mientas retroceden.

AL MOMENTO DE SALIR EL CILINDRO 2A1 ESTE ACTIVARA EL SENSOR 2B2 EL CUAL DARA UNA
SEÑAL A LA BOBINA K4 ENERGIZANDOLA DANDO ASI EL RETROCESO DEL CILINDRO 1A1 ESTE
AL RETROCEDER ACTIVARA EL SENSOR 1B1 DANDO UNA SEÑAL A LA BOBINA K1 LA CUAL SE
ENCARGARA DE HACER RETROCEDER AL CILINDRO 2A1.

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

b) Explique por qué se comportan así los cilindros al retroceder.

ESTO DEBIDO A QUE ES UN MANDO SECUENCIAL EL CUAL DEBE REALIZAR UNA FUNCION A LA VEZ
DANDO ASI EL TRABAJO QUE SE NECESITA EN LA LINEA DE PRODUCCION.

7. Descripción de las secuencias del sistema de control

– Describa detalladamente cada uno de los pasos.

Posición inicial
LA POSICION INICIAL DEL CIRCUITO ESTA DADA POR LA INACTIVIDAD DEL SISTEMA CON LOS CILINDROS
HIDRAULICOS INICIANDO ADENTRO, AL MOMENTO DE ACTIVAR EL CONTROL ELECTRICO SE DARA INICIO AL
PROCESO.

Paso 1-2 (elevación)

LA ELEVACION ESTA DADA POR EL CILINDRO 1A1 EL CUAL DARA SU ACTIVACION AL MOMENTO DE ACCIONAR
EL PULSADOR S1,

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 Ejercicio 14 – Transporte de contenedores

Paso 2-3 (desplazamiento)

EL DESPLAZAMIENTO DEL CONTENEDOR ESTA DADO POR EL CILINDRO 2A2 EL CUAL DARA SU
ACCIONAMIENTO CUANDO EL CILINDRO 1A1 LLEGUE A SU POSICION FINAL ACTIVANDO EL SENSOR
ELECTRICO DE FINAL DE CARRERA EL CUAL ENERGIZARA LA BOBINA ENCARGADA DE LA SALIDA DEL
CILINDRO 2A2.

Paso 3-4 (elevación y retroceso)

LA ELEVACION ESTA DADA POR EL ACCIONAMIENTO DEL PULSADOR S1 EL CUAL DARA EL PASO DE ENERGIA
HACIA LA BOBINA K1 DANDO LA SALIDA DEL CILINDRO; EL RETROCESO ESTARA DADO POR EL
ACCIONAMIENTO DEL SENSOR 2B2 EL CUAL ENERGIZARA LA BOBINA K2 DANDO EL RETROCESO DEL
CILINDRO

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Ejercicio 14 – Transporte de contenedores