ROBÓTICA INDUSTRIAL
Bulla Murillo Daniel, Gómez Espitia Jaider Iván, Terán Calvache Silvio Andrés.
1801887, 1802424, 1802472
verificar la solución resultante [ CITATION Ben \l 3082 ].
En donde el lenguaje de esa posible solución
Resumen— En el siguiente informe se mostrará la importancia mencionada anteriormente será
que tiene la robótica en la industria, desde robótica estática o de
manipuladores hasta la robótica móvil. Adicionalmente se
explicarán los tipos de robots estáticos más relevantes y se Una secuencia programada de movimiento descrita por
nombrarán los comandos más relevantes en el software un manipulador a través de un software.
Movemaster Adicionalmente se realizará una reseña sobre los
robots manipuladores de 6 ejes que se encuentran en el laboratorio Debido a que la robótica industrial se encuentra tan
del CIM: Mitsubishi RUV-E2, Mitsubishi RV-4FLD, y Kuka KR
SIXX. relacionada a la automatización industrial, la
programación de un manipulador robótico debe ser muy
Palabras clave — Robótica, Manipuladores, Móvil, Estática, optima y muy específica, por la razón de que un
Industria manipulador va a remplazar a un ser humano los
procesos de calidad del producto, disminución de tiempo
Abstract— In the following report you can see the importance de fabricación, durabilidad, y entre otros más factores.
of robotics in the industry, from static robotics or manipulators La forma de interacción de estos brazos permite una
to mobile robotics. The most common and common types of
robots and the most relevant commands in the software were also mejor comodidad debido a las diferentes plataformas
explained. Movemaster Additionally, a review was made about que estos presentan, sus bibliotecas e interfaces
the 6-axis manipulator robots that are in the CIM laboratory: [ CITATION Rep \l 3082 ]. A medida que aumenta el
Mitsubishi RV-E2, Mitsubishi RV4-FLD, and Kuka KR SIXX. avance de este tipo de robots se observan características
como la “reducción en el costo de estos robots esto
Index Terms — Robotics, Manipulators, Mobile, Static,
Industry debido que a medida que los robots se vuelven más
efectivos en cuanto al costo de sus tareas, y a medida
que aumente el costo de la mano de obra humana, habrá
I. INTRODUCCIÓN más trabajos que se conviertan en candidatos para la
L a palabra robótica se encuentra relacionada con
grandes disciplinas en donde de esta nace la idea de
robótica industrial el cual se encuentra relacionada con
automatización robótica” [1], otra de las características
fundamentales es la forma en que se implementa su
programación y la forma de controlar ya que se puede
el diseño asistido por computadora (CAD) y por un mando a distancia y por último la complejidad de
manufactura asistida por computadora (CAM) las protecciones y medidas de seguridad. Una de las
[ CITATION MarcadorDePosición1 \l 3082 ] , el cual tendencias que más rápido puede avanzar es que a
involucra de forma directa la automatización industrial medida que los robots se vuelven más capaces, podrán
debido a la gran complejidad que algunos sistemas hacer más tareas que sean más complicadas, peligrosas
llegan a presentar y como la robótica industrial y sus para el ser humano.
diferentes herramientas industriales pueden enfrentar y
dar las soluciones más óptimas. De acuerdo a las grandes capacidades relacionadas con
los manipuladores industriales, las características de los
Los robots industriales también se han visto relacionados robots Mitsubishi RV E2, RV4FLD y Kuka KR SIXX
debido a su alta efectividad por lo que son más rápidos, cumplen a gran escala para aplicaciones industriales ya
precisos y flexibles [1]. Estos ofrecen grandes ventajas en que estos son robots industriales de configuración
donde una de sus principales ventajas son los pasos de angular los cuales poseen seis grados de libertad
programación el cual de acuerdo a la descripción teniendo en cuenta el gripper y en cada una de sus
realizada por (Fuller, 1999) el cual expone este proceso articulaciones, cuentan con un grado de libertad tipo
en cuatro pasos, iniciando por la definición del rotacional con el fin de que los robot manipuladores
problema, posteriormente los pasos a una posible tenga la posibilidad de posicionarse en cualquier lugar
solución, siguiente expresar esa posible solución en un del espacio configurado [ CITATION Tor \l 3082 ].
lenguaje que sea reconocido para el robot, finalmente
II.MARCO TEÓRICO Precisión de ± 0.04mm. [ CITATION Mit14 \l
Para el desarrollo de este informe es fundamental 3082 ]
conocer y aprender a utilizar cada uno de los
componentes de los robots del laboratorio.
A.Robot Mitsubishi RV-4FLD
Los robots de la serie Melfa RV-S brindan soluciones
para sistemas de valor agregado, debido a su diseño
compacto, mayor velocidad, mayor carga útil, y su
rigidez.
Cuenta con un control de movimiento de alta precisión
mediante todo diseño del brazo, el cual hace un avance
de control optimo en la trayectoria [ CITATION
MarcadorDePosición2 \l 3082 ]. Adicionalmente cuenta
con un óptimo rango de trabajo en todos sus ejes.
Figura 2. Robot Manipulador Mitsubishi RV-E2
C.Robot Manipulador Kuka KR SIXX.
Esta serie de robots manipuladores son ideales para usos
industriales, ya que ofrecen un alto grado de robustez y
confiabilidad, ideal para labores donde se puedan
generar impactos fuertes. Estos robots son resistentes al
polvo y a las salpicaduras de agua, lo que les permite
Figura 1. Robot Manipulador Mitsubishi serie Melfa RV. alcanzar una clase de protección hasta IP65. Estos
manipuladores ofrecen un trabajo a máxima velocidad
B.Robot Mitsubishi RV-E2 en el mínimo espacio, ofreciendo un alto grado de
precisión y rapidez [ CITATION KUK18 \l 3082 ].
Este robot manipulador de 6 grados de libertad fue una
de las primeras incursiones del fabricante japonés
Mitsubishi en la robótica industrial. Este robot de la
familia Melfa tiene las siguientes características de
funcionamiento [ CITATION Mit14 \l 3082 ]:
Rampas de aceleración rápida, min 0.05seg.
Motores Brushless AC servo.
Encoder de posición absoluta.
Grabación de hasta 31 programas en la memoria.
Variedad de lenguajes de programación.
Velocidad de hasta 3.5m/s.
Opción de expansión de 2 junturas adicionales.
Manejo de interrupciones.
las articulaciones y los parámetros geométricos que
rigen cada elemento del manipulador. (Craig J. , 2006)
Cinemática inversa:
Es una técnica utilizada para el cálculo de posibles
conjuntos de rotaciones y traslaciones articulares que
permiten llevar al efector final a una posición y
orientación especifica. (Craig J. , 2006)
La posibilidad de resolver un problema de cinemática
inversa se ve estrechamente ligada al espacio de trabajo,
ya que si el manipulador no puede llegar a la posición y
orientación deseadas, significa que dichos parámetros
propuestos se encuentran fuera del espacio de trabajo o
Figura 3 Robot Manipulador Kuka KR Series. el punto deseado cumple una condición de singularidad
en la cual las características físicas y mecánicas del
robot impiden que este llegue a dicho punto. (Craig J. ,
D. Teach Pendant Robot Manipulador
2006)
El teach pendant es un dispositivo de control de mano
que es usado para enseñar movimientos a robots. El cual
funciona por una unidad de programación de enseñanza,
Robótica:
también permite la supervisión del estado del robot. En
La robótica se divide en dos grandes ramas:
el teach pendant se permite ingresar comandos y
seleccionar funciones para habilitar el robot para
Móvil: Es un vehículo que puede moverse a través de un
acciones apropiadas, en adición cumple con requisitos
área de trabajo, este puede tener cualquier cantidad de
para el campo de enseñanza y depuración de seis grados
ruedas y tipos de estructura o chasis. Entre estos se
de libertad de robot industrial [7].
encuentran los AGV o Vehículos Autónomos Guiados.
Estática: Rama de la robótica, la cual toma un robot fijo
que trabaja sobre un eje real, es decir un robot
manipulador o brazo que realiza tareas repetitivas o
especializadas. Esta se puede dividir en los siguientes
tipos.
Robot cartesiano: Este tipo de robot tiene
desplazamientos en los tres ejes (X, Y y Z).
Estos son por lo general los de mayor tamaño y
tienen un alto grado de movilidad. Se aplican en
los sistemas automatizados de almacenamiento y
descarga (AS-RS), en los almacenes, CNC, etc.
SCARA: A los 3 ejes básicos se le agrega un
cuarto o más con capacidad de rotación. Las
Figura 4. Teach Pendant Mitsubishi operaciones se pueden hacer a mayor velocidad
a costa del espacio de trabajo.
Delta: Combinación de ejes lineales y
Cinemática directa: rotacionales. Importantes en los sistemas
productivos (Pick And Place). Es más
Es una técnica utilizada para el cálculo de la posición y económico que el SCARA y con un alto grado
orientación del efector final del robot, con respecto a un de practicidad.
sistema de referencia. Para dicho calculo, se tiene Articulares: Sin movimientos lineales, sólo
presente los ángulos y desplazamientos de cada una de rotacionales. Se puede tener un número mayor
de grados de libertado (4,5,6,7…). Puede hacer 7. Dispositivos de sensores como barreras de luz,
movimientos lineales por interpolación lineal. sensores de paso inductivo, interruptores, lectores de
códigos de barras y transceptores. [ CITATION Pen \l
Grados de libertad: Para entender la robótica hay que 3082 ]
definir qué significan grados de libertad. Estos son
movimientos libres que puede hacer un mecanismo de
un robot, los cuales pueden ser rotacionales o lineales.
E.COSIMIR
Se considera los modelos de transporte y todas sus
interacciones con las periferias ambientales como lo son
los robots, Cosimir permite implementar la producción
virtual con respecto a los sistemas de transporte basados
en portadores modulares. Donde los modelos ofrecidos
por este son precisos respecto a las interfaces eléctricas y
el comportamiento físico. [ CITATION RWi04 \l 3082 ]
Este software ofrece modelos 3D de calidad y con Figura 5. Interfaz de Cosimir
capacidades de interacción adecuadas para el
entrenamiento del personal que opera el sistema de Cosimir proporciona modelos de dos niveles para
transporte. considerar diferentes vistas que pueden tener los
Cosimir Transport es una extensión del software de modeladores. El modelado en un nivel bajo de
simulación 3D cosimir que se desarrolla en el IRF, abstracción está destinado a los fabricantes de
[ CITATION EFR13 \l 3082 ]donde ambas herramientas se componentes de construcción y el modelado de alto
usan para establecer la producción virtual en las nivel es más simple ya que los componentes probados
empresas industriales. están disponibles y se pueden unir gráficamente entre sí
en un espacio tridimensional.
Cosimir se centra en sistemas de transporte basados en
Cosimir ofrece bibliotecas que incluyen componentes
transportadores modulares, los elementos de dicho
básicos invisibles completamente funcionales como
sistema se dividen:
transportadores, transportadores, tapones, etc. Los
constructores pueden agregar estos a los modelos CAD
1. Portadores como elementos transportados.
tridimensionales importados para darles vida.
2. Elementos constructivos ya sean mecánicos o
[ CITATION Sch05 \l 3082 ]
eléctricos y dispositivos de control.
III. ACTIVIDADES
3. Los elementos que pertenecen a la construcción
son pistas en las que los transportistas pueden moverse, En la clase número 5 de Sistemas Industriales, se estudió
por ejemplo, transportadores, el tema de la robótica aplicada a la industria, en
específico los brazos o robots manipuladores. Se trabajó
4. Accionamientos para mover, por ejemplo, cinturones en un Software de aprendizaje para programar una
o cintas transportadoras, secuencia o movimientos determinados a diferentes tipos
de robots industriales. Este software se llama Cosimir
Educational y es del fabricante Festo.
5. Actuadores para influir activamente en el movimiento,
por ejemplo, tapones, unidades de posición de elevación, Para realizar una Secuencia de un robot manipulador de
unidades de transferencia de elevación, mesas giratorias, 4 DoF, se realizó el siguiente procedimiento:
elevadores verticales, balancines,
Una vez abierto el software se escogió inicialmente el
6. Dispositivos pasivos para influir en el movimiento, tipo de brazo, y se abrió el Model Pallet Assembly.
por ejemplo, paradas muertas.
A continuación, se operaron los comandos de JOG
Operation para setear las coordenadas globales de cada
uno de los eslabones.
Figura 6. Model Pallet Assembly
Después se abrió una secuencia de toma y descarga de
unas cajas mediante el efector final. Esta viene por
defecto con el software.
Figura 8. Set World Coordinates
Figura 9. Modo JOG
Y una vez se entendió la forma de operar del
manipulador, y se escogieron las posiciones del efector,
se procedió a realizar un código en Movemaster
Command Program, para realizar la secuencia requerida
de la manera más eficiente posible. Para esto se
utilizaron los siguientes comandos.
MO (Move).
ED (End).
MS (Move Straight).
MR (Move Round).
Figura 7. Interfaz Model Pallet Assembly MT (Move Tool)
OB (Output Bit).
GT (Go To). movimiento eficiente y sin pasos adicionales que
C (Close). generaran un tiempo adicional en el proceso.
MA: Sumar posiciones.
Figura 12. Posiciones predefinidas
Teniendo en cuenta las posiciones antes definidas y los
comandos antes mencionados, se procede a realizar el
código en el lenguaje de programación Movemaster
Command Program, para esta actividad fue necesario el
uso de contadores, con el fin de mejorar
considerablemente el código y reducirlo.
Figura 10. Simulación programa inicial
En la siguiente imagen se observa la manera en que se
selecciona en el software la opción de programar por
Movemaster, el cual se denomina Movemaster
Command Program:
Figura 11. Selección de lenguaje Movemster Command
Program
Figura 13. Codigo Movemaster
Se definen las posiciones del manipulador teniendo en
cuenta las características del sistema simulado, entre las En las siguientes imágenes se ve la trayectoria de la
cuales se encuentran: secuencia que realiza el manipulador con el programa
final realizado en Movemaster.
separación de ranuras del pallet
posiciones iniciales de las cajas
Posición inicial del robot para la realización de
la actividad
En el caso de la secuencia realizada se especificaron 4
pasos a seguir, estas definidas teniendo en cuenta un
definen los mismos 4 puntos con la diferencia de que la
numeración de estos empieza con la letra ‘P’
Figura 16. Posiciones definidas por el Movemaster
Teniendo en cuenta los siguientes comandos:
MOV
MVS
GOT
M_OUT
HOPEN/HCLOSE
Y las posiciones antes definidas, se procede a
realizar el código en MELFA-BASIC IV-Program
como se observa en la figura 17
.
Figura 14. Trayectoria secuencia realizada por el manipulador
Los manipuladores del fabricante Mitsubishi de esta
familia Melfa ofrecen una forma de programar por
comandos preestablecidos en el procesador del robot,
logrando una comunicación sencilla y eficaz para poder
programar una secuencia o un movimiento.
En la siguiente imagen se observa la manera en que se
selecciona en el software la opción de programar por
MELFA-BASIC IV-Program
Figura 17. Programa MELFA-BASIC IV-Program
IV. CONCLUSIONES
Figura 15. Selección de lenguaje MELFA-BASIC IV-
Program La robótica es una de las aplicaciones con
más campo de acción en los sistemas
industriales. No sólo son importantes sí no
Para realizar el programa se deben definir las posiciones
y orientaciones del robot. Igual que con Movemaster se que se han vuelto fundamentales en procesos
donde por su alta repetitividad el ser las que el efector final debe llegar para
humano no es eficiente. realizar una tarea determinada.
En cualquier planta de producción moderna
no sólo se encuentra la robótica estática, sí
no que la móvil entra a jugar un papel
fundamental en aplicaciones como por
ejemplo las de almacenaje, y transporte de
piezas y/o maquinaria.
La cinemática de un robot o manipulador
sólo considera el estudio de su movimiento
sin considerar las fuerzas que general el
movimiento.
El movimiento en el espacio del efector final
se debe a las rotaciones y a las traslaciones
de los elementos anteriores representados
por sistemas de coordenadas de referencias.
(dado un sistema de coordenadas de
referencia. Con las matrices de los
elementos
Anteriores, se puede encontrar por
cinemática directa la posición del E.E.
Los manipuladores antropomorfos se
asemejan a las articulaciones de un brazo
humano, y entre más grados de libertad
presenten, más se parecen.
Este tipo de manipuladores son ampliamente
utilizados en la industria en labores
repetitivas y peligrosas para un ser humano.
La cinemática inversa y directa tiene como
objetivo la planificación de trayectorias, es
por eso que es de suma importancia su
estudio ya que tiene aplicaciones en muchos
campos.
La cinemática inversa es más importante y
más frecuente que la directa, ya que la tarea
a realizar por el robot siempre va enfocado a
una serie de posiciones y orientaciones en
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