Introducción a la Robótica Industrial

Dr. Angel D. Sappa

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Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

5 Generación de trayectorias

6 Programación de robots industriales

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 Recap
Programación de Robots

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

 Ejemplo de programación

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 Recap
Métodos de Programación

CLASIFICACIÓN

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

Programación de Robots

3. Auto-aprendizaje….

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 Recap
1) Programación por guiado o directa

• La programación por guiado o aprendizaje consiste

en hacer realizar al robot, o a una maqueta del
mismo, la tarea, registrando las configuraciones
adoptadas para su posterior repetición en forma
automática.
• Para guiar al robot por los puntos deseados se
utilizan distintas soluciones:
Programación de Robots

A. Guiado Activo
B. Guiado Pasivo

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 Recap
1) Programación por guiado o directa

A. Guiado Activo

• Esta posibilidad permite emplear el propio sistema

de accionamiento del robot, controlado desde una
botonera o bastón de mando (conocido
como joystick) para que sea éste el que mueva sus
articulaciones
•
Programación de Robots

Ejemplos de este tipo se encuentran en los robots de

ABB (ARLA) o en los Cincinnati Milacron (T3).
• Atendiendo a la potencia del sistema, se habla de
guiado básico y guiado extendido

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 Recap
1) Programación por guiado o directa

A. Guiado Activo

B. Guiado Pasivo
Programación de Robots

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 Recap
1) Programación por guiado o directa

B. Guiado Pasivo

Si los actuadores del robot están desconectados y el

programador aporta en forma directa la energía para
mover el robot, se habla de un guiado pasivo

Existe distintos tipos de guiado pasivo:

Programación de Robots

• Guiado pasivo directo

• Guiado pasivo por maniquí
• Guiado pasivo por demostración

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 Recap
Métodos de Programación

CLASIFICACIÓN

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

Programación de Robots

3. Auto-aprendizaje….

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 Recap
2) Programación textual o indirecta

• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

programación específico
• Un programa se entiende como una serie de órdenes
que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo
tanto, existe un texto para el programa
• La programación textual se puede clasificar en tres
niveles:
Programación de Robots

• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

que deben ir quedando los objetos
• Nivel robot, si las órdenes se refieren a los
movimientos a realizar por el robot
• Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a
conseguir
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 Recap
2) Programación textual o indirecta

• Indicar la tarea al robot a través de un lenguaje de

programación específico
• Un programa se entiende como una serie de órdenes
que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo
tanto, existe un texto para el programa
• La programación textual se puede clasificar en tres
niveles:
Programación de Robots

• Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en

que deben ir quedando los objetos
• Nivel robot, si las órdenes se refieren a los
movimientos a realizar por el robot
• Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a
conseguir
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 Recap
Métodos de Programación

CLASIFICACIÓN

1. Programación por guiado o directa

2. Programación textual o indirecta

Programación de Robots

3. Auto-aprendizaje….

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 Recap
3) Auto-aprendizaje

El robot (imitando el proceso de aprendizaje del humano)

aprende los pasos a seguir para realizar una tarea.

Distintas técnicas de aprendizaje se han propuesto para que

un robot pueda aprender en forma eficiente. Entre las más
destacada se encuentran:

 Aprendizaje por reforzamiento


Programación de Robots

Algoritmos genéticos
 Aprendizaje profundo (Deep learning)
 Etc.

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 Recap
3) Auto-aprendizaje

Ejemplo de robot industrial (FANUC) durante el proceso de

“pick & place”
Programación de Robots

[Link]
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 Recap
Programación de Robots

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

 Ejemplo de programación

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 Recap
Requerimientos de un sistema de programación

• Si bien no hay una normalización  los requerimientos

comunes han originado un cierto paralelismo y afinidad
entre todos los métodos de programación.
• Características generales para un sistema de
programación de robots:

 Entorno de Programación
 Modelado del Entorno
Programación de Robots

 Tipo de Datos
 Manejo de Entradas/Salidas (digital y análoga)
 Control del Movimiento del Robot
 Control del flujo de ejecución del programa
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Programación de Robots

 Métodos de programación: clasificación

 Requerimientos de un sistema de programación

 Ejemplo de programación

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 Ejemplo de programación de un robot industrial

Características básicas de los lenguajes de programación

comerciales: RAPID y V+

RAPID  ABB

V+  Adept Technologies
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

• Lenguaje desarrollado por la empresa ABB (1994)

• Lenguaje de programación textual de alto nivel
• Incluye características tales como:
• Utilización de funciones y procedimientos
• Posibilidad de usar rutinas parametrizables
• Estructura del programa completamente modular
• Posibilidad de declarar rutinas y datos como locales y
Programación de Robots

globales

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 Lenguaje de programación RAPID

• Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de

instrucciones que describen el trabajo del robot
• Cada instrucción tiene una serie de parámetros que definen
de forma completa la acción a realizar
• Estos parámetros específicos a cada instrucción pueden ser
valores numéricos, referencias a un dato, expresiones de
datos, llamadas a una función e incluso en algunos casos
cadenas de caracteres
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

• Los programas se desarrollan en la paleta de programación

bajo un entorno de menús dirigidos
• Los programas también pueden ser escritos directamente
en un PC con un editor de texto convencional, para ser
posteriormente volcados en la memoria del robot
• Es un lenguaje altamente estructurado
• Los programas en RAPID se denominan tareas; el programa
puede ser dividido en varios módulos, uno de los cuales ha
Programación de Robots

de ser el principal
• La definición de módulos se realiza especificando su nombre
y sus atributos, como por ejemplo se trata de un módulo del
sistema (SYSMODE) o que no se puede modificar
(VIEWONLY)

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 Lenguaje de programación RAPID

Existen tres tipo diferentes de rutinas o subprogramas:

• Procedimiento: rutina que no devuelve ningún valor y se
utiliza como una instrucción
• Función: rutina que devuelve un dato de tipo específico y que
se utiliza como una expresión
• Rutina TRAP: rutina que se asocia a interrupciones y se
ejecuta cuando éstas se activan. No pueden llamarse nunca
de forma explícita
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

Los datos a manejar pueden ser de dos tipos:

• Tipo de dato atómico: no se define en función de otro tipo y
no se puede dividir en diferentes componentes
• Tipo de dato registro: está compuesto por una serie
ordenada de componentes con sus respectivos nombres. Los
componentes pueden ser a su vez de tipo atómico o de tipo
registro
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

Los datos se pueden definir como globales o locales, tanto en

módulos como en subrutinas, pueden a su vez ser definidos
como :
• Constantes: (CONS) representan datos de un valor fijo a los
que no se puede reasignar un nuevo valor
• Variables: (VAR) son datos a los que se les puede asignar un
nuevo valor durante la ejecución del programa
• Persistentes: (PERS) se trata de variables en las que cada
Programación de Robots

vez que se cambia su valor durante la ejecución del

programa, también se cambia el valor de su inicialización

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 Lenguaje de programación RAPID

Los tres tipos básicos de datos habituales con los que se trabaja
son:
• Numérico: num
• Lógico: bool
• Cadena: string
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

campos para la utilización por parte del usuario
• confdata: estructura para especificar la configuración del
robot
Campos: cf1: cuadrante del eje 1
cf4: cuadrante del eje 4
cf6: cuadrante del eje 6
Programación de Robots

Ejemplo: VAR confdata conf10 := [1, -1, 0]

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 Lenguaje de programación RAPID

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

campos para la utilización por parte del usuario
• Loaddata: describe la carga colocada en la muñeca del robot
Campos: mass: peso de la carga en kilogramos
cog: centro de gravedad de la carga
aom: orientación de los ejes de inercia en el
centro de gravedad expresada como cuaternios
Programación de Robots

ix, iy, iz: momentos de inercia de la carga

alrededor del eje x, eje y y del eje z expresado en
kgm2
Ejemplo: PERS loaddata pieza := [5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];

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 Lenguaje de programación RAPID

RAPID ofrece estructuras predefinidas de datos con distintos

campos para la utilización por parte del usuario
• Tooldata: estructura para especificar las características de una
herramienta
Campos: robhold: define si el robot tiene la herramienta o no.
tframe: sistema de coordenadas de la herramienta
(posición y orientación de la herramineta)
Programación de Robots

Tooload: dato tipo loaddata

Ejemplo: PERS tooldata pinza := [TRUE, [[97, 0, 220], [0.924, 0,
0.383, 0]] [5,[-23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0];;

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 Lenguaje de programación RAPID

RAPID posee una variada gama de instrucciones para controlar

el flujo de ejecución del programa
Instrucciones de repetición tipo: FOR, IF, WHILE;
Operaciones aritméticas tales como: +, -, *, /
Funciones matemáticas como: ADD, Clear, Incr, Decr, Abs
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID

En cuanto al control del movimiento, RAPID ofrece los siguientes

parámetros:
AccSet: máxima aceleración permitida
SingArea: método de interpolación en puntos singulares
GripLoad: peso de la pieza a manipular
VelSet: velocidad máxima y sobrevelocidad
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID
Juego de instrucciones de RAPID
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID
Juego de instrucciones de RAPID
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID
Juego de instrucciones de RAPID
Programación de Robots

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 Lenguaje de programación RAPID
Trayectoria resultante según el tipo de movimiento definido
Programación de Robots

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Introducción a la Robótica Industrial

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