22/01/2020

CONTROLADORES PID

Aspectos prácticos del controlador PID

1 Introducción (1/5)

Lazo industrial de control PID

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Estructura PID
Ajuste empírico de controladores PID:

Los métodos clásicos de ajuste que presentaremos son:

 El método de oscilación de Ziegler-Nichols.
 El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols.
 El método de la curva de reacción de Cohen-Coon

Método de oscilación de Ziegler-Nichols

Este método es válido sólo para plantas estables a lazo abierto. El
procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp

pequeña.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La
oscilación debe ser lineal y debe detectarse en la salida del
controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscilación Pc de
u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.

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Método de oscilación de Ziegler-Nichols

Cuadro 1: Parámetros de controladores PID según el método de

oscilación de Ziegler-Nichols

Es importante saber cuál es la estructura (estándar, serie o paralelo) del

PID al que se aplica el ajuste propuesto por Ziegler y Nichols. Existe
cierta controversia respecto a cuál fue la estructura originalmente usada
por Ziegler y Nichols; las reglas dadas aquí se proponen para la
estructura estándar.

Método de la curva de reacción de

Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la práctica pueden describirse satisfactoriamente
con un modelo. Una versión linealizada cuantitativa de este modelo
puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el
siguiente procedimiento:

1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de

operación normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se
estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón en la entrada, de
u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el
nuevo punto de operación

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Método de la curva de reacción de Cohen-Coon

 En este método se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta
al aplicar un escalón unitario, como se muestra en la siguiente figura.
 Si la planta no incluye integrador(es) o polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta al escalón unitario puede tener el
aspecto de una curva en forma de S, como se observa en dicha figura,
en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar
el método.

La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parámetros, el tiempo del

atraso L y la constante de tiempo t. El tiempo de atraso y la constante de tiempo
se determinan trazando una línea tangente a la curva en la forma de S en el
punto de inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea tangente con
el eje del tiempo y con la línea c(t) = K.

1 Introducción (1/5)

Lazo industrial de control PID

Los tipos de PID pueden ser interactivos o no interactivos según la tecnología

usada, ya sea electrónica, analógica, digital, neumática, hidráulica. Esta
interactividad depende si los parámetros de control (P.I.D.) tienen interactividad o
no entre ellas.

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1 Introducción (2/5)

Regulador industrial ECA 600 de SattControl

 Control digital
 Escalados en PV
 Filtrado de la PV
 Limitación en la señal de control
 Modos de funcionamiento

Los PID digitales no son interactivos ya que la

variación de cualquiera de los parámetros
proporcional derivado o integral no afecta a los otros
dos.
Los PID electrónicos analógico, neumático y
hidráulico son interactivos ya que en su algoritmo la
modificación de cualquier parámetro afecta a los
otros dos.

1 Introducción (3/5)

 Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas

formas. Existen sistemas del tipo “stand alone” con capacidad para
controlar uno o varios lazos de control.
 El controlador PID es también un ingrediente importante en los
sistemas de control distribuido, ya que proporciona regulación a nivel
local de manera eficaz.
 Por otro lado, pueden también venir empotrados, como parte del
equipamiento, en sistemas de control de propósito especial, formando
así parte integrante de la aplicación.

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1 Introducción (4/5)

 Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control

más bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como
PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo.
Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el “pan de
cada día” del ingeniero de control.
 El desarrollo de los sistemas de control PID está también influenciado
por el desarrollo en el campo de la comunicación de datos de campos,
lo que ha permitido su inserción como módulos importantes en los
esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de
comunicación de estos dispositivos con otros dispositivos de campo
como PLCs y otros sistemas de control de niveles superiores, es una
función necesaria en los modernos controladores PID.

1 Introducción (3/3)

Reguladores industriales UDC 2300 y 3300 de Honeywell

 El controlador PID puede ser estructurado de diferentes maneras. Las

formas comúnmente usadas son las formas serie y paralelas.
 En este sentido, se discuten las diferencias entre éstas desde el punto
de vista de sus parámetros.

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2 Algoritmos PID (1/5)

+
R(s) E(s) 1 + U(s)
K
+ T s P
- I
+
Y(s)

T s
D

Controlador PID no interactivo

2 Algoritmos PID (2/5)

+
R(s) E(s) + 1 U(s)
TI' s K'
+ + + P
-
Y(s) T' s
D

Controlador PID interactivo

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2 Algoritmos PID (3/5)

K’’
P

+ U(s)
R(s) E(s) K’’I +
+ s
- +
Y(s)

K’’ s
D

Controlador PID paralelo

2 Algoritmos PID (4/5)

Igualando coeficientes de la misma potencia en “s” se

obtienen las fórmulas de conversión entre los parámetros
de los distintos algoritmos PID.

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2 Algoritmos PID (5/5)

3 Filtro en la acción derivativa (1/3)

Las funciones de transferencia anteriores se conocen con el nombre de

ideales, presentan ganancias muy elevadas a altas frecuencias. Para
atenuarlo, la acción derivativa ideal se filtra por un sistema de 1er orden
con cte de tiempo Td.

Controlador PID no interactivo

E(s)
+

+
1
Ti s  1

+
U(s)
Kp
+ +
1 1
 Td s  1 - 

La nueva acción derivativa actuará como verdadera derivada solo a

frecuencias bajas y su ganancia a altas frecuencias está limitada a KP/.

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3 Filtro en la acción derivativa (2/3)

Amplitud del ruido

 Ejemplo con PIDBasics

N: Inverso del
factor () del filtro
derivativo. Valores
típicos entre 2 y 20.

3 Filtro en la acción derivativa (2/3)

E(s) T'd s  1 U(s)

+
K’p
 ' T'd s  1
+
1
T'i s  1

Controlador PID interactivo

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4 Estructuras de control (1/4)

PID
R(s) E(s) U(s)
+ T' d s  1 +
K’p
 ' T'd s  1
- +
1
T'i s  1
Y(s)

4 Estructuras de control (2/4)

R(s)
PI-D

+
Y(s) T'd s 1 U(s)
-
K’p
 ' T'd s  1
+
1
T'i s  1

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4 Estructuras de control (3/4)

R(s)
I– PD

+
Y(s) T'd s  1 1 U(s)
- +
T'i s K’p
 ' T'd s  1
-

4 Estructuras de control (4/4)

 Caso más general

PID (b=1, c=1) El parámetro b[0 1] está

considerado como el 2º grado
PI-D (b=1, c=0) de libertad del controlador
PID.
I-PD (b=0, c=0)

En PIDBasics se pueden probar las estructuras PI-D e

I-PD y las situaciones intermedias variando el peso b.

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5 El problema del windup (1/6)

Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7)

Vapor Pv
u Tr
Limitaciones de la TC
válvula: rango, tiempo de
respuesta

Wv
TT
Fl Intercambiador
de calor
Líquido Te Ts Líquido
frío caliente

Vapor
condensado

5 El problema del windup (2/6)

Simulación para diferentes rangos en la válvula

Pv

Ts
pv

u a a ts

actuador
Te

te Wv 60

1/60 Fl paso a T/h wv

fl paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv u

u
uman

control manual PI-D con modelo

de actuador

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5 El problema del windup (3/6)

Situación ideal (-), real con windup (-) y real con antiwindup (-)
Salida del 1.4
proceso
1
0.6 t2
0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Señal de 0.3
control
0.2
t1 t3
0.1
0
-0.1 0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Acción 0.2
integral
0.1
0
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

5 El problema del windup (4/6)

 Antiwindup por seguimiento integral

1 Es(s) +
Tr
+
-
R(s) E(s) PI – D
+ 1 + 1
con anti-
Ti s
windup Modelo de
- actuador
+
Us(s)
+
Kp
U(s)
+ +
1 1
 Td s  1 - 
Y(s)

Parámetro adicional : Tr. Regla heurística : Tr = 0.1 Ti.

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5 El problema del windup (5/6)

 Ejemplo de seguimiento en el cambio de modo

1 Es(s) +
Tr
+
-
R(s) E(s)
+ 1 + 1
Ti s
Modelo de
- actuador
+
Us(s)
+ A
Kp
U(s)
+ M
+
1 1
 Td s  1 -  PI – D
Y(s) con anti-windup
Um(s) y cambio de modo

5 El problema del windup (6/6)

 Control en cascada FT
Vapor Pv
Fr
FC TC Tr

Wv
TT
Fl Intercambiador
de calor
Líquido Te Ts Líquido
frío caliente

Vapor
condensado

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5 El problema del windup (7/6)

 Ejemplo de seguimientos en el control en cascada

Controlador
Modelo del
r secundario actuador2
1 SP
y
y u r 1
1 1 21 SP u u
VM PID 21
1 Proceso
u y
s1 2
SG VM
u PID y
s2 2 2
SG
Controlador r u
22
22 SP
primario local
Modelo del
actuador1

GRACIAS

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