Control PID
El controlador PID es uno de los mecanismos más utilizados en la automatización de procesos en
donde se utiliza un sistema realimentado para estabilizar la variable a ser controlada. Es de suma
importancia mencionar que, este tipo de controlador es conocido por ser uno de los más utilizados
dentro de la industria (el 95% de los procesos, son estabilizados usando este método). En la Fig. 1
se puede observar la estructura básica que conforma el PID. (Mazzone, 2002)
Fig. 1 Estructura básica del control PID. (Corrales, 2007)
Las siglas que corresponden a PID hacen referencia a las 3 acciones que este controlador realiza:
acción proporcional, integrativa, derivativa. En cuanto a la acción proporcional se refiere, este es
basado en el tiempo presente y es proporcional al error, por lo que su función de transferencia es la
misma que se puede observar en la Ecuación 1 descrita a continuación. (Mazzone, 2002)
𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1)
En cuanto a la acción integrativa, esta se basa en el tiempo transcurrido para reducir el error
conforme transcurre el tiempo, es decir, es proporcional al error acumulado. La función de
transferencia de este tipo de acción, está descrita en la Ecuación 2 que se puede observar a
continuación. (Mazzone, 2002)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 ∫ 𝜕𝑒(𝑡)𝑑𝑡 𝐶𝑑 (𝑠) = 𝐾𝑑 𝑠 (2)
Finalmente, la acción derivativa es una respuesta resultante a la razón de cambio dentro del sistema
a controlar, causando de esta manera, una reducción al exceso de oscilaciones. La Ecuación 3
denota la expresión que rige a la acción derivativa. (Mazzone, 2002)
𝜕𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 𝐶𝑑 (𝑠) = 𝐾𝑑 𝑠 (3)
𝜕𝑡
SCADA
Un SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition), es un tipo de sistema que fue diseñado con
la intención de realizar el control de una planta de manera distribuida en áreas geográficas extensas.
Si bien en la fecha que salió este tipo de sistema, este podía cubrir procesos complejos en dicha
época, a día de hoy, se busca modificar el tipo de funcionamiento del SCADA para que sea capaz
de realizar el control de manera distribuida, objetivo que se está alcanzando con el uso de los buses
de campo para la comunicación. Un ejemplo del sistema SCADA se puede observar en la Fig. 2
(Torres)
Fig. 2 Sistema SCADA. (Indiamart)
Otra manera de representar al sistema SCADA, es por los 3 elementos o componentes en las que
este se divide:
La unidad de control del sistema: es la parte en donde se procesa y almacena la información
de la planta.
Interface de usuario: esta parte es en donde se ubica la estación de control y supervisión,
es decir, aquí el encargado del control de proceso podrá observar todas las variables de la
planta, al igual que modificarlas.
Dispositivos de campo: conformados con los adaptadores, actuadores y sensores, es decir,
es el nivel con más interacción dentro del proceso dentro de los tres niveles que se
mencionaron anteriormente. (Torres)
Para tener una idea más clara de lo recién mencionado, se puede observar en la Fig. 3 la relación
que tiene cada componente descrito anteriormente.
Fig. 3 Estructura básica de los sistemas SCADA. (Torres)
Arquitectura de los sistemas SCADA
Con el paso de los años, los sistemas SCADA han ido evolucionando para poder mejorar sus
prestaciones con el fin de adaptarse al mercado actual, por lo que se ha realizado una clasificación
de estos sistemas según su generación. La primera generación de sistemas SCADA, son llamados
también monolíticos, estos fueron lanzados al mercado cuando no estaba en auge el tema de las
comunicaciones o el propio internet, por lo que esta generación no incorpora ningún tipo de soporte
a la conectividad con otros sistemas SCADA, por lo que cada sistema centralizado, operaba de
manera autónoma con respecto al resto. Un ejemplo de esta arquitectura se puede observar en la
Fig. 4 (Torres)
Fig. 4 Primera Generación de sistemas SCADA. (Torres)
Las siguientes dos generaciones son las más actuales y son las utilizadas a día de hoy. En cuanto
a la segunda generación, esta resuelve el problema de la anterior generación dotándolo de
comunicación entre sistemas de control, esto, principalmente con el uso de redes LAN. A su vez, se
empezó a extender el uso de los buses de campo, principalmente para establecer la comunicación
con los dispositivos de campo. La Fig. 5 mostrada a continuación describe de manera gráfica, esta
generación de sistemas. (Torres)
Fig. 5 Segunda Generación de sistemas SCADA. (Torres)
En cuanto a la última y tercera generación, se le denomina sistema interconectado SCADA, esto
porque amplia las conexiones permitidas con respecto a la segunda generación, permitiendo así, el
uso de redes WAN y no solo de LAN como la generación anterior. En adición a lo anteriormente
mencionado, es basado en una arquitectura de sistema abierto, en donde la propiedad del mismo es
únicamente del proveedor. La Fig. 6 mostrada a continuación denota estos tipos de sistemas para
un mayor entendimiento. (Torres)
Fig. 5 Tercera Generación de sistemas SCADA. (Torres)
CONTROL-PID - home. Recuperado 13 de julio de 2018, de http://control-pid.wikispaces.com/
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https://www.indiamart.com/proddetail/delta-scada-system-13260252448.html
Luis Corrales PhD. (2007, diciembre). Interfaces de Comunicación Industrial. Recuperado de
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Virginia Mazzone. (2002, marzo). Controladores PID. Recuperado de
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
