TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LA PAZ
ASIGNATURA: INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO
INVESTIGACION SISTEMAS ANÁLOGOS
ALUMNOS: ESCALANTE ORANTES CARLOS ANTONIO
GARCIA ESPARZA FRANCISCO JAVIER
SANCHEZ CASTILLO JOSE ANTONIO
TERRAZAS OLIVAS ANTONIO
OLIVAS ESCOBAR JOSE GIBRAN
PEDRIN ARENA ABRAHAM ANTONIO
ALMARAZ LOPEZ FERNANDO
DOCENTE: ING. JESÚS ALBERTO SANDOVAL GALARZA
GRADO Y GRUPO: 8* I
La Paz, B.C.S. a 02 de marzo de 2020
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Contenido
INTRODUCCIÓN.............................................................................................................................3
SISTEMAS ANALOGOS...............................................................................................................4
ANALOGÍA FUERZA – TENSION...............................................................................................5
EJEMPLO 1 DE LA ANALOGIA FUERZA – TENSION.......................................................5
EJEMPLO 2 DE LA ANALOGIA FUERZA – TENSION.......................................................6
ANALOGÍA FUERZA – CORRIENTE..........................................................................................8
EJEMPLO 1 DE LA ANALOGIA FUERZA – CORRIENTE..................................................9
EJEMPLO 2 DE LA ANALOGIA FUERZA – CORRIENTE................................................10
Conclusión....................................................................................................................................12
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INTRODUCCIÓN
Antes de obtener modelos matemáticos de los elementos físicos que componen
los sistemas de control, es interesante indicar que existen componentes que
presentan cierto tipo de relación, aun cuando su aspecto físico y función pueden
ser muy diferentes. En algunos casos, se observa que, aun siendo sus variables
de diferente naturaleza, sus evoluciones en el tiempo presentan características
comunes, de forma que se puede establecer una cierta analogía entre ambos
sistemas denominado como “sistemas análogos”. Se dice que dos sistemas son
análogos cuando las ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento
tienen igual forma matemática. De esta manera, comparando ambas ecuaciones
pueden definirse también las variables análogas. Por tanto, matemáticamente la
solución de ambas ecuaciones diferenciales será la misma y el comportamiento de
las variables análogas será también idéntico.
Este principio de analogía se ha venido utilizando a lo largo de muchos años,
especialmente cuando no existía la posibilidad de utilizar computadores digitales
para simulación de procesos, para la obtención de circuitos eléctricos que
permitan simular el comportamiento del sistema real. En concreto, se busca un
circuito eléctrico cuyas ecuaciones tengan la misma forma que las ecuaciones que
definen el sistema que se desea analizar. Para ello a partir de las ecuaciones que
definen el comportamiento del sistema utilizando las variables análogas se
obtienen las expresiones análogas para el circuito eléctrico y se representa dicho
circuito. Esto permitía, por ejemplo, construir un circuito eléctrico análogo a un
sistema mecánico determinado, y poder simular el comportamiento mecánico
mediante el circuito eléctrico sin tener que fabricar los componentes mecánicos
para cada una de las posibles condiciones de simulación.
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SISTEMAS ANALOGOS
Un sistema análogo se puede definir como un sistema que comparte una similitud
en cuanto a las ecuaciones diferenciales que define su comportamiento con otro
sistema. En otras palabras, que tenga ambos sistemas tengan la misma forma
matemática, de esta manera comparando ambas ecuaciones pueden definirse
también las variables análogas. Por tanto, matemáticamente la solución de ambas
ecuaciones diferenciales será la misma y el comportamiento de las variables
análogas será también idéntico. Esta similitud se utiliza con la intención de un
sistema que sea muy complejo de realizar, se pueda comparar con algún circuito
eléctrico de forma que las variables a trabajar al ser análogas, tendrán en teoría el
mismo comportamiento o uno muy similar.
A continuación se hará mención se algunos sistemas análogos así como sus
variables y ejemplos de estos.
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ANALOGÍA FUERZA – TENSION
En este tipo de analogía, se considera como variables análogas la fuerza en el
circuito mecánico y la tensión en el circuito eléctrico se tendrán las variables
análogas según la siguiente tabla:
Relaciones análogas en Fuerza – Tensión:
Fuerza (Par) Tensión (v)
Masa (inercia) Inductancia (L)
Fricción Resistencia (R)
Elasticidad Inversa de Capacidad (1/C)
Desplazamiento Carga (q)
Velocidad Corriente (i)
EJEMPLO 1 DE LA ANALOGIA FUERZA – TENSION.
Modelado de circuito mecánico y cálculo de circuito eléctrico análogo utilizando la
analogía Fuerza-Tensión.
Para este sistema mecánico, la ecuación que lo modela es:
d 2 x (t) dx(t )
F ( t )=M +f + kx(t)
dt 2 dt
Aplicando las relaciones análogas en fuerza
d 2 q(t) dq(t)
v ( t )=L 2
+R +1/Cq(t )
dt dt
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dq (t)
Como i ( t )= el circuito análogo será
dt
di(t )
v ( t )=L + Ri ( t )+ 1/C ∫ i ( t ) dt
dt
Al que corresponde la representación:
Luego aplicar una Tensión V al circuito seria equivalente a aplicarle una fuerza F
al sistema mecánico. Entonces la intensidad i que circularía por el circuito seria
análoga a la velocidad que adquiriría la masa y la carga al desplazamiento de la
masa.
EJEMPLO 2 DE LA ANALOGIA FUERZA – TENSION
Modelar el sistema de la figura y calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la
analogía fuerza-tensión:
Para este sistema mecanico de rotación, las ecuaciones vienen dadas de la
siguiente forma:
T ( t )=S1 (θ 1 ( t )−θ2 ( t ) )
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d 2 θ2 (t ) d 2 θ 2 (t)
S1 ( θ1 (t )−θ 2 ( t ) )=J 1 +f + S 2 ( θ 2 ( t )−θ3 ( t ) )
dt 2 dt 2
d 2 θ3 (t)
S2 ( θ2 ( t )−θ 3 ( t ) )=J 2
dt 2
Y aplicando la analogía fuerza-tensión de la tabla anterior:
1 d 2 q 2 (t) dq ( t) 1
V ( t ) = ( q 2 ( t )−q 2 ( t ) ) =L1 2
+ R 2 + ( q2 ( t )−q3 ( t ) )
C1 dt dt C2
1 d 2 q3 (t )
( q ( t ) −q3 ( t ) ) =L2
C2 2 dt 2
dq (t)
Como i ( t )= se obtendrán las siguientes ecuaciones :
dt
1
V (t)= ( i ( t )−i 2 ( t ) ) dt
C1∫ 1
1 di (t)
∫ ( i 1 ( t )−i 2 ( t ) ) dt = L1 1 + Ri2 (t ) + 1 ∫ ( i 2 ( t ) −i3 ( t )) dt
C1 dt C2
1 di ( t)
∫ ( i 2 ( t ) −i3 ( t )) dt= L2 3
C2 dt
En la figura se representa el circuito correspondiente a dichas ecuaciones.
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Luego la tension V aplicada al circuito seria equivalente al par T aplicado al
sistema mecanico, las intensidades i 1 e i 2 seria analogas a la velocidad que
adquirian la masas y las cargas al desplazamiento de las mazas.
ANALOGÍA FUERZA – CORRIENTE
Considerando ahora como variables análogas la fuerza del circuito mecánico y la
corriente del circuito eléctrico, se tendrán como variables análogas las
representadas a continuación:
Relaciones análogas en Fuerza - Corriente
Fuerza (Par) Corriente (i)
Masa (Inercia) Capacitancia (C)
Fricción Inversa de la resistencia (1/R)
Elasticidad Inversa de la Inductancia (1/L)
Desplazamiento Flujo Magnético (f)
Velocidad Tensión (v)
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EJEMPLO 1 DE LA ANALOGIA FUERZA – CORRIENTE.
Calculo de circuito eléctrico análogo utilizando la analogía Fuerza-Corriente:
Partiendo de las ecuaciones que modelan el sistema mecánico:
d 2 x (t) dx(t )
F ( t )=M +f + kx(t)
dt 2 dt
Aplicando la analogía fuerza – corriente:
dt 2 θ (t) 1 dθ (t ) 1
i ( t )=C + + θ (t)
dt 2 R dt L
dθ(t )
Como v ( t )= el circuito análogo será:
dt
dv (t ) 1
i ( t )=C + v (t)+1/ L∫ V ( t ) dt
dt R
En este caso, la intensidad de la fuente es análoga a la fuerza aplicada, la tensión
a la velocidad de la masa y el flujo desplazamiento. De esta forma, no es
necesario construir el sistema mecánico para observar su funcionamiento, sino
que basta con realizar su circuito eléctrico equivalente. La ventaja de utilizar esta
analogía es aún más relevante cuando se desea observar el funcionamiento del
sistema mecánico con diferentes masas, rozamientos, etc.
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EJEMPLO 2 DE LA ANALOGIA FUERZA – CORRIENTE.
Calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la analogía fuerza-corriente.
Aplicando la analogía fuerza-corriente:
1
i(t)= (ø1(t)- ø2(t))
L1
2
1
( ø 1( t)−ø 2(t))=C 1 d ø 2(t) + 1 d ø 2(t) + 1 ( ø 2(t)−ø 3 (t))
L1 dt ² R dt L2
1 d2 ø 3 ( t )
( ø 2( t)−ø 3(t))=C 2
L1 dt2
d ø (t )
Como v ( t )= :
dt
1
i ( t )= ∫ ( v 1 ( t ) −V 2 ( t ) ) dt
L1
1 dv 2 ( t ) 1 1
∫ ( v 1 ( t )−v 2 ( t ) ) dt=C1 + V 2 (t)+ ∫ ( V 2 ( t )−V 3 ( t ) ) dt
L1 dt R L2
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1 dc 3 ( t )
∫ ( V 2 ( t )−V 3 ( t ) ) dt=C2
L2 dt
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Conclusión
Para establecer una relación de analogía, es necesario realizar una comparación.
Al hallarse puntos en común, similitudes o aproximaciones, se puede afirmar que
dos objetos o son análogos.
Un mecánico, por ejemplo, puede afirmar que dos automóviles son análogos
cuando analiza el motor, la carrocería y los componentes de cada vehículo, y se
da cuenta de que tienen puntos parecidos. En el ejemplo antes mencionado se
aprecia que dos objetos son análogos si pueden llevar a cabo funciones similares;
esto va más allá de un parecido físico, de hecho, para que los sistemas sean
análogos la apariencia física resulta irrelevante, siempre y cuando cumpla con las
características en puntos específicos.
El establecimiento de analogías es muy importante en el derecho. La
jurisprudencia permite juzgar casos análogos a través de una comparación de los
hechos. Si como responsable de una situación X un hombre fue condenado a
cinco años de cárcel, cuando otro sujeto realiza una acción similar, su acto será
encuadrado en el mismo marco legal por analogía.
Para la biología, los órganos resultan análogos cuando adoptan un aspecto similar
para el desarrollo de una función, como en el caso de las aves con sus alas.
Y así se podrían se mencionar distintas áreas en donde la analogía cumple con un
papel muy importante para poder entender sistemas que se desconocen, a través
de ella, con ayuda de sistemas que si se conocen, esto hace el proceso de
entendimiento mucho más sencillo, es por ello que en los temas antes
mencionados en la investigación, se hablan de como se hace la analogía de
sistemas de cambios físicos a sistemas donde la respuesta no es evidente sin
antes hacer algún otro proceso(medición, por ejemplo).
La analogía no implica similitud, pues los conceptos que aproxima tienen puntos
semejantes y puntos diferentes.
La habilidad para percibir analogías es unos de los asuntos más trascendentales
de la cognición humana, pues es fundamental en los procesos de reconocimiento,
clasificación, aprendizaje, jugando un importante papel en la creatividad y el
descubrimiento científico.
“Tened cuidado con las analogías: durante miles de años han corrompido la
medicina, y pueden ser culpables de que los sistemas pedagógicos de hoy
en día sean tan numerosos, y después de tres mil años de discusión, todavía
no sabemos cuál es el mejor.
-Primo Levi
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