CODIGO EJERCICIO 1
for i=-20:0.1:20
%%Datos
Pi= 3.14159;
AngulobarraBP= 30;
WBP= [0,0,i];
PesobarraAE= 1.6;
PesobarraBP= 2;
LongbarraAE= 8/12;
LongbarraBP= 10/12;
RBP= [LongbarraBP,0,0];
%% Cinematica
%%Cinematica Barra BP
vp=cross(WBP,RBP);
ap= cross(WBP,cross(WBP,RBP));
%%Cinematica Barra AE
%%Distancia AP
LongPA=LongbarraBP*(sin(AngulobarraBP*Pi/180))/sin(Pi/2);
RPA= [0,LongPA,0];
WAE= [0,0,norm(vp)*cos((AngulobarraBP+90)*Pi/180)/(norm(RPA))];
vPA= [0,norm(vp)*sin((AngulobarraBP+90)*Pi/180),0];
alfaAE= [0,0,(norm(ap)*cos((AngulobarraBP)*Pi/180)+(2*-
norm(WAE)*norm(vPA)))/norm(RPA)];
aPA= [0,norm(ap)*sin((AngulobarraBP)*Pi/180)+(-
norm(WAE).^2*norm(RPA)),0];
%%Cinetica
%%Masas
mAE=PesobarraAE/32.2;
mBP=PesobarraBP/32.2;
%%Momentos de inercia
IAE= (1/12)*(mAE)*(LongbarraAE).^2;
IBP= (1/12)*(mBP)*(LongbarraBP).^2;
%%Distancias a los centros de masa
RHB= [-LongbarraBP/2,0,0];
RGA= [-LongbarraAE/2*cos((90-AngulobarraBP)*Pi/180),-
LongbarraAE/2*sin((90-AngulobarraBP)*Pi/180),0];
%%Aceleraciones de los centros de masa
aH= cross(WBP,cross(WBP,RHB));
aG= cross(alfaAE,RGA)+cross(WAE,cross(WAE,RGA));
%%Fuerza efectiva en el centro de masa
%%Para la barra AE
mAEaG= mAE*aG;
%%Para la barra AE
mBPaH= mBP*aH;
%%Torque efectiva en el centro de masa
%%Para la barra AE
MG= IAE*alfaAE;
%%Para la barra AE
MH= mBP*0;
%%Vector nuevos
% vector dirección de P para torques en A
fpA=[cos((180-AngulobarraBP)*Pi/180),sin((180-
AngulobarraBP)*Pi/180),0];
% vector ditancia absoluto
RPAs=[LongPA*cos((90-AngulobarraBP)*Pi/180),LongPA*sin((90-
AngulobarraBP)*Pi/180),0];
%vector peso barra PB
fW= [PesobarraBP*cos((270-AngulobarraBP)*Pi/180),PesobarraBP*sin((270-
AngulobarraBP)*Pi/180),0];
% vector dirección de P para torques en B
fpB=[cos((360-AngulobarraBP)*Pi/180),sin((360-
AngulobarraBP)*Pi/180),0];
P= (-norm(cross(RGA,mAEaG))-norm(MG))/-norm(cross(RPAs,fpA));
M= -norm(cross(RBP,fpB*P))-norm(cross(RHB,fW));
disp(M,P)
end
Situaciones
1. Variación de la velocidad angular de la barra BP
M vs W P vs W
0 14
-30 -20 -10 0 10 20 30
-1 12
10
-2
8
P [N]
M [N.m]
-3
6
-4
4
-5
2
-6 0
-30 -20 -10 0 10 20 30
-7
W [rad/s] W [rad/s]
Al hacer una variación de la velocidad angular en un rango de -20 a 20 rad/s, se puede
apreciar que a medida que la velocidad angular incrementa, tanto el momento M, como la
fuerza P se incrementa, debido a que cuando la velocidad angular aumenta, la
aceleración angular también lo hace, de manera que para que esto sea posible, la fuerza
P entre el collar y la barra AE, y el momento M tienen que aumentar.
2. Variación del ángulo de la barra BP
P vs Angulo barra BP M vs Angulo barra BP
1.40E+04 0
1.20E+04 -20 0 20 40 60 80 100
1.00E+04 -40
-60
8.00E+03
P [N]
M [N.m]
-80
6.00E+03
-100
4.00E+03
-120
2.00E+03 -140
0.00E+00 -160
0 20 40 60 80 100
-180
Angulo barra bp Angulo barra BP [Grados]
Al hacer una variación en el ángulo de la barra BP en un rango de 1 a 90 grados,
los resultados obtenido nos dicen que entre mayor sea el ángulo entre la barra BP
y la horizontal la fuerza P y el momento M van a disminuir, debido a que si el
ángulo es mayor, el brazo con respecto al eje de rotación de la barra AE va a ser
mayor, es decir, que fuerza va a disminuir y por lo tanto el momento también.
3. Variación del peso de las barras BP y AE
M vs Peso Barra BP P vs Peso Barra BP
0 14
-1 0 5 10 15
12
-2
10
-3
8
P [N]
-4
M [N.m]
-5 6
-6 4
-7
2
-8
-9 0
0 5 10 15
-10
Peso Barra BP [Lb] Peso Barra BP [Lb]
Al hacer una variación del peso de la barra BP en un rango de 0 a 10 lb, las
gráficas nos muestran que, si el peso aumenta en la barra BP, la fuerza P se
mantiene constante debido a que esta depende del peso de la barra AE y no de la
barra BP; mientras que para el momento M se puede ver que este se incrementa
debido a que tiene que mover a una barra con mayor peso.
P vs Peso Barra AE M vs Peso Barra AE
90 0
80 0 5 10 15
-5
70
60 -10
50
P [N]
M [N.m]
-15
40
30 -20
20
-25
10
0 -30
0 5 10 15
-35
Peso Barra AE Peso Barra AE
Al realizar la misma variación del peso en el mismo rango, pero ahora en la barra
AE, se puede ver que la fuerza P depende de la barra AE y no de la barra BP, y
por esto si el peso se incrementa la fuerza que se debe realizar también lo hará y
del mismo modo podemos ver como el momento M se incrementa mucho más que
en situación anterior para la barra BP debido a que el peso de la barra AE tiene
mayor incidencia este.
