Electrónica de Potencia FIEE-UNMSM
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
INVERSORES
APLICACIONES
AUTOR: NAPÁN HUAMANÍ LUIS SLEITER
LIMA-PERÚ
2017
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Electrónica de Potencia FIEE-UNMSM
Tabla de contenido
1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................... 3
2. APLICACIONES ............................................................................................................................. 3
3. PLAN DE TRABAJO ....................................................................................................................... 5
3.1 RAMA INVERSORA ..................................................................................................................... 5
3.2 PUENTE INVERSOR .................................................................................................................... 8
3.3 TÉCNICAS DE CONTROL PARA REDUCIR O ELIMINAR ARMÓNICOS ........................................ 10
3.3.1 TÉCNICAS DE REDUCCIÓN DE ARMÓNICOS ..................................................................... 15
3.3.2TÉCNICAS DE ELEMINACIÓN EXPLICITA DE ARMÓNICOS ................................................. 15
3.4GENERALIZACIÓN A SISTEMAS TRIFÁSICOS ............................................................................. 19
3.4.1 CONEXIÓN FORK............................................................................................................... 24
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1. INTRODUCCIÓN
Un inversor es un convertidor capaz de transferir energía eléctrica desde un sistema de continua a
un sistema de alterna.
El objetivo de un inversor es generar a partir de un sistema de continua, una tensión de salida
sinusoidal, de frecuencia y amplitud controlable.
Dependiendo de si el sistema de continua consiste en una fuente de tensión o una fuente de
corriente, se clasifica el inversor en:
Nos concentraremos en los VSI por ser los convertidores más usados.
Las técnicas que se desarrollarán para los VSI son aplicables, con cambios menores, para los CSI.
Importancia de la forma de onda de la tensión de salida y de la magnitud de sus armónicos.
Los armónicos causan pérdidas, generan ruido audible, etc..
2. APLICACIONES
Respaldo de energía, UPS:
Una de las formas más comunes de almacenamiento de energía eléctrica de pequeño porte es en
continua, mediante el uso de baterías. Dado que para la mayoría de las aplicaciones debemos
disponer de “corriente alterna”, necesitamos de un inversor para poder utilizar la energía
almacenada en la batería:
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Control de velocidad de motores de inducción:
El variador de frecuencia nos permite a aprtir de un sistema de AC de tensión y frecuencia fijos,
obtener un sistema AC donde la amplitud y la frecuencia de la tensión de salida son controlables.
De esta forma, mediante un variador de frecuencia, contamos con una tensión AC de magnitud y
frecuencia controlables, que podemos utilizar para controlar la velocidad de un motor:
Generadores eólicos:
Para optimizar la extracción de energía del viento, el generador eólico funciona a velocidad
variable, generando un sistema trifásico de frecuencia variable.
El sistema eléctrico al que se conecta el generador eólico es de frecuencia constante, en el caso
del sistema uruguayo, 50 Hz. Por lo tanto, es necesario “acondicionar” el sistema trifásico generado
por el generador, para poder interconectarlo al sistema eléctrico.
Esto es realizado mediante un rectificador y un inversor, como podemos ver en el esquema.
Convertidora de frecuencia AC-AC: Utilizada para interconectar sistemas eléctricos de diferentes
frecuencias, o con estrategias de regulación de frecuencia diferentes.
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En Uruguay actualmente tenemos una conversora de frecuencia funcionando en
Rivera, que conecta el sistema eléctrico uruguayo, de 50 Hz, con el sistema brasilero, de 60 Hz. El
vínculo es capaz de transportar del orden de 70 MVA de potencia.
Próximamente, se instalará una nueva conversora de frecuencia en Melo, para interconectar
nuevamente Uruguay y Brasil, esta vez con un vínculo mucho mayor, de 500 MVA.
Sistema HVDC (High Voltage Direct Current): Consiste en la interconexión de dos sistemas
eléctricos distantes, mediante 2 estaciones convertidoras una AC/DC y otra DC/AC, una en cada
extremo, y una línea de trasmisión en DC.
Estos sistemas son utilizados cuando el transporte de energía implica distancias muy largas.
Una línea de trasmisión HVDC es menos costosa que una AC, para la misma capacidad.
Las centrales utilizadas en HVDC son más costosas que las utilizadas en AC (requieren la
conversión AC-DC y viceversa).
A partir de una determinada distancia la alternativa HVDC es siempre menos costosa:
3. PLAN DE TRABAJO
3.1 RAMA INVERSORA
Llamaremos rama inversora al circuito contenido en el recuadro punteado. Se asimila a una llave
de dos posiciones.
Tiene tres bornes de conexión:
Borne positivo (1).
Borne negativo (0). ia(t)
Referencia de potenciales.
Borne de salida (A).
L t ió d lid f id l b 0 á A(t)
La tensión de salida, referida al borne 0, será t).
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La función a(t) controla la posición de la llave. Tomando los valores 0 y 1 lleva la llave a la posición
0 o 1 respectivamente.
El potencial de salida de la rama se puede expresar como:
La corriente entregada por la fuente de continua se puede expresar como:
Se observa que la llave debe ser bidireccional, para dar camino a la corriente en ambos sentidos.
¿Cómo se implementa la llave?
La llave se implementa mediante dos conjuntos de transistor y diodo de rueda libre.
Cuando la función de control vale 1, conducirá el grupo transistor + diodo superior,
imponiendo una tensión igual a +E/2 a la salida.
Cuando la función de control vale 0, conducirá el grupo transistor + diodo inferior,
imponiendo una tensión igual a -E/2 a la salida.
En cada caso, dependiendo de la polaridad de la corriente consumida por la carga,
conducirá o el transistor, o el diodo.
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Suponiendo que la función de control de la rama x(t) es periódica, del mismo período de la
corriente alterna iac(t) que consume la carga, tendremos las siguientes formas de onda:
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Potencia eléctrica que consume la carga:
donde φ es el desfasaje entre el primer armónico de la corriente y el primer armónico de la tensión
de salida.
Potencia entregada por la fuente de continua superior:
Al variar el desfasaje entre el primer armónico de la corriente y el primer armónico de la tensión de
salida varía la potencia activa suministrada por la fuente de continua. En particular si el desfasaje
es 90º, la potencia entregada por la fuente de continua es nula.
3.2 PUENTE INVERSOR
Un inversor está formado generalmente por más de una rama. Las identificaremos como ramas A,
B, etc. y la tensión en sus bornes de salida será A(t), B(t), etc. respectivamente.
Sea el puente inversor de 2 ramas, que alimenta una carga de alterna (con funciones de control de
ramas a(t) y b(t) respectivamente) de la figura:
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Utilizando las relaciones que impone cada rama y sus funciones de control, podemos escribir:
Tensión de salida del puente:
Corriente que entrega la fuente de continua:
Suponiendo que las llaves se manejan de manera complementaria y que las señales de control a(t)
y b(t) son periódicas, del mismo período de la corriente alterna iac(t) que consume la carga, se
tiene una tensión de salida de la forma:
Es posible observar cómo cambia la corriente media entregada por la fuente de continua al variar
el ángulo de desfasaje entre los primeros armónicos de corriente y tensión en la carga.
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El contenido armónico de la tensión de salida vale:
Están presentes todos los armónicos impares.
El contenido armónico decrece al aumentar n.
El valor eficaz de los armónicos de la onda de salida es:
El valor eficaz de la onda de salida es:
Aplicando Parsevall es posible calcular de manera exacta el valor de la distorsión armónica de la
salida del inversor (aplicando una de las definiciones de la misma):
En general no es tan sencillo predecir cual es el valor eficaz total de la salida, por lo que a los
efectos prácticos, el residuo armónico se define por Norma, por ejemplo hasta el armónico 25
inclusive. En este caso la distorsión armónica valdría 0.420.
3.3 TÉCNICAS DE CONTROL PARA REDUCIR O ELIMINAR ARMÓNICOS
El principal objetivo al controlar un inversor, es determinar el valor del primer armónico de la
tensión de salida, y reducir o eliminar el residuo armónico.
Existen 2 grupos de técnicas para implementar el control de un
inversor:
Técnicas de reducción del contenido armónico no deseado.
Técnicas de eliminación explícta de ciertos armónicos seleccionados.
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La elección de la técnica dependerá de los requerimientos de la aplicación para la que se diseñe, y
las herramientas disponibles.
Limitantes para estas técnicas son la tecnología (componentes semiconductores) y la capacidad de
procesamiento digital.
CONTROL POR DESFASAJE DE ONDAS
El comando del inversor monofásico de onda cuadrada se implementa enviando la misma señal de
control a ambas ramas del puente, pero desfasadas un tiempo τ (ángulo α) que variaremos.
Modificando éste ángulo, es posible controlar el valor del primer armónico de tensión de la carga.
Observamos que:
Si α=180º, Vac(t) es la onda cuadrada convencional
Si α=0º, Vac(t) =0
Si α toma un valor intermedio, Vac(t) será un pulsorectangular genérico.
Estas son las formas de onda para un puente inversor que alimenta una carga modelada como
fuente de corriente sinusoidal, con control por desfasaje de ondas.
La forma de onda de la tensión de salida es un pulso rectangular periódico.
El contenido armónico de esta forma de onda ya es conocido por nosotros:
Y el valor eficaz de los armónicos vale:
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Valor eficaz de la tensión de salida:
Distorsión armónica de la tensión de salida (aplicando una de las definiciones de la misma):
Modificando el ángulo de retardo, es posible, además de controlar el valor del primer armónico de
tensión de la carga, incidir en el contenido armónico residual en la carga.
Con α=120º se elimina el 3er armónico.
Con α=72º o 144º se elimina el 5to armónico.
Alrededor de los 120º y 144º la distorsión armónica es mínima.
Es razonable controlar la tensión del inversor en el rango [180º , 90º] dado que fuera de este rango
la distorsión armónica crece considerablemente.
En este caso también puede observarse como cambia la corriente media entregada por la fuente
de continua al variar el ángulo de desfasaje entre el primer armónico de corriente y el primer
armónico de tensión.
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PWM SINUSOIDAL: DOS ESTADOS
Estas son las formas de onda para la tensión de salida, y la corriente que entrega la fuente de
continua, para un puente inversor que alimenta una carga modelada como fuente de corriente
sinusoidal, con control PWM sinusoidal dos estados.
Al aumentar p, el espectro de la tensión de salida se va desplazando hacia la derecha,
apareciendo como primer armónico con valor importante f*p, y dejando incambiado el primer
armónico.
La distorsión armónica teórica calculada con todos los armónicos no se ve afectada, pero al limitar
el cálculo al armónico 25 la misma decae al aumentar p.
Al modificar m, el valor del primer armónico varía de forma proporcional, razón por la cual m es el
índice de modulación.
Por tanto, con éste método es posible no solo controlar el valor del primer armónico, sino que
también es posible limpiar el residuo armónico inmediato al primer armónico.
Al realizar este tipo de PWM estamos desplazando el espectro de energía de los armónicos
superiores hacia frecuencias mayores, haciendo su incidencia en la carga menos nociva.
Ambas ramas del puente se comandan con señales de control PWM sinusoidal.
Una rama con una cierta modulante, y la otra rama con la misma modulante desfasada180º.
Haciendo esto, la carga tendrá intervalos con tensión nula permitiendo al inversor tener tres
estados de salida.
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PWM SINUSOIDAL: TRES ESTADOS VS DOS ESTADOS
A mismos p y m, el espectro de la tensión de salida se reduce ahora entre f y 2*p*f, disminuyendo
la distorsión armónica aún más.
La distorsión armónica en un inversor con control PWM tres estados con frecuencia de portadora p
y la de otro con control PWM dos estados y frecuencia de portadora 2*p serán similares, siendo
siempre mayor para el control PWM dos estados.
Esta forma de control es más inteligente si lo que se desea es tener una tensión positiva en el
primer semiciclo. Es mejor realizar conmutaciones sin llevar la tensión a la polaridad opuesta.
PWM SINUSOIDAL: CONCLUSIONES
Al modificar m controlamos el primer armónico de tensión.
Al aumentar p reducimos el contenido armónico entre las frecuencias f y f*p (o f y2*f*p).
El primer armónico de valor considerable aparece en la frecuencia f*p (o 2*f*p).
La cantidad de armónicos que reducen su valor si realizamos M conmutaciones en un
cuarto de período de onda de la fundamental es M-1.
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3.3.1 TÉCNICAS DE REDUCCIÓN DE ARMÓNICOS
3.3.2TÉCNICAS DE ELEMINACIÓN EXPLICITA DE ARMÓNICOS
PWM CALCULADO 3 ESTADOS
De lo visto anteriormente surge que agregando conmutaciones a la forma de onda de tensión
cuadrada original, se puede controlar el valor del primer armónico, y reducir armónicos, o incluso
eliminar algunos determinados.
Con PWM sinusoidal observamos que cuanto mayor es la cantidad de conmutaciones, más
armónicos son reducidos.
Con PWM calculado, demostraremos que es posible generar una onda de tensión en la que el
valor de ciertos armónicos esté determinado.
Demostraremos que es posible imponer el valor del primer armónico, y anular totalmente ciertos
armónicos de interés.
Sea la siguiente tensión de salida, del tipo con retorno a cero (tres estados), con tres
conmutaciones en el primer cuarto de ciclo de la fundamental. Sean a1, a2 y a3 los ángulos en que
ocurren las conmutaciones.
La forma de onda tiene simetría de segunda especie, por lo que solo tendremos armónicos
impares.
Los ángulos donde se dan las conmutaciones cumplen:
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Para calcular el contenido armónico de la tensión de salida del inversor en este caso, es posible
ver cómo se puede sintetizar la tensión de salida, sumando a la onda de tensión cuadrada, tres
ondas de tensión rectangulares:
Se conoce el contenido armónico de cada onda. De forma genérica, cada pulso rectangular tiene
una duración determinada por la relación:
Cada pulso rectangular tiene el siguiente contenido armónico:
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Luego se tiene que:
Y por superposición se tiene que el contenido armónico de la tensión de salida del puente será:
Si realizamos M conmutaciones en un cuarto de ciclo de la fundamental, tendremos M ángulos, y la
expresión obtenida anteriormente se generaliza:
Siempre debe cumplirse:
También es posible controlar el inversor con una tensión de dos estados. Para estimar su
contenido armónico, es posible ver cómo se puede sintetizar esta tensión de salida, sumando a la
onda de tensión cuadrada, las mismas ondas de tensión rectangulares del caso de 3 estados, pero
de amplitud 2*E.
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Del mismo modo que con PWM calculado 3 estados, si realizamos M conmutaciones en un cuarto
de ciclo de la fundamental, tendremos M ángulos, y la expresión general para el contenido
armónico de la tensión de salida será:
Siempre debe cumplirse:
Para controlar la tensión del primer armónico y el contenido armónico, generamos conmutaciones
en la onda cuadrada original, obteniendo siempre un cambio de tensión en el origen.
Otra forma de generar la tensión de salida es utilizar las mismas ondas rectangulares mostradas
anteriormente, pero sin adicionarlas a la onda cuadrada original.
Con este método, se tienen 2 conmutaciones menos por período (las correspondientes a 0º y
180º).
En el caso de PWM calculado 2 o 3 estados, se tienen 4*M+2 conmutaciones totales por período,
con PWM modificado, se tienen 4*M.
En este caso, el contenido armónico de la tensión de salida del inversor será:
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Siempre debe cumplirse:
PWM CALCULADO: CONCLUSIONES
Con M ángulos de conmutación, establecemos un sistema de M ecuaciones, una para cada
armónico que se desea imponer, y M incógnitas.
En particular podemos imponer un valor para el fundamental de tensión, y eliminar los primeros M-
1 armónicos.
Con PWM calculado, se eliminan los armónicos totalmente, a diferencia de PWM sinusoidal donde
simplemente se reducen, desplazándose su energía a armónicos superiores.
Debe destacarse que el sistema de ecuaciones no es lineal, por lo que su solución debe ser
hallada con métodos de cálculo adecuados ([Link]. Método de Taylor).
Por otra parte, el sistema puede no tener solución para un valor de fundamental U1, pero puede
tenerlo para –U1.
También pueden hallarse 2 soluciones.
Formas básicas de implementar el control del inversor utilizando PWM calculado:
a) Barrido pre-calculado único y control de E. Para un conjunto de ángulos fijos pre-
calculados se controla el valor de U1 variando E. Controlar E implica colocar una fuente
DC-DC o AC-DC.
b) Barridos escalonados para diferentes valores de U1 deseados. Es necesario un mayor
potencial de manejo de información.
c) Control en tiempo real. Cada vez que se desea modificar U1 se recalculan los ángulos.
Esta aplicación es realizable si se dispone de tiempo (sistema lento y estable) o de gran
capacidad de cálculo.
d) Función de transferencia. Se pre-calculan los ángulos para diversos valores de U1 y se
busca la función que determina cada ángulo en función de U1. Luego se linealiza entre
puntos.
3.4GENERALIZACIÓN A SISTEMAS TRIFÁSICOS
INVERSOR TRIFÁSICO
Para obtener un sistema de tensiones trifásico, basta con considerar un conjunto de tres tensiones
monofásicas desfasadas 120º.
Esto se logra, utilizando comandos de ramas que estén desfasados entre sí 120º.
Este es el montaje más utilizado:
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Tensión de salida del inversor trifásico
para el caso más simple y tensión entre fases:
Es posible escribir la tensión de la fase S en función
de la tensión de la fase R, de la siguiente manera:
donde t120 es el tempo equivalente a 120º
eléctricos.
Usando la relación entre la transformada de Fourier de una señal con la transformada de la misma
señal retardada, el contenido armónico de la tensión entre fases del sistema trifásico será:
Con: pues:
Como , resulta que la tensión entre fases no tendrá
armónicos múltiplos de tres, sin importar que la tensión de fase (tensión de salida del
puente) los tenga.
Por otro lado , por lo que los demás armónicos
presentes en la tensión de fase, estarán presentes en la tensión entre fases del inversor trifásico,
amplificadas por la raíz cuadrada de tres, lo que es esperable en un sistema trifásico equilibrado.
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TENSIÓN ENTRE FASES, CONTENIDO ARMÓNICO
Para el circuito de la figura se tienen las siguientes ecuaciones:
Como el neutro está aislado, se tiene que:
Operando, se obtiene la siguiente expresión para la tensión del neutro del sistema:
Si la carga es equilibrada, la tensión de neutro será:
Si la carga no es equilibrada, por ejemplo para
se tiene:
Tensión de fases inversor:
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Tensión de neutro para carga equilibrada:
Tensión de neutro para carga desequilibrada:
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De la expresión obtenida anteriormente para la tensión de neutro, y sabiendo que
se tiene que el contenido armónico de la tensión de neutro es igual
a:
Para n múltiplo de 3 se tiene y por lo tanto:
Y el contenido armónico de la tensión fase-neutro queda:
Es posible entonces concluir que la tensión fase-neutro no tendrá armónicos múltiplos de 3.
Si la carga es equilibrada, se tiene que el contenido armónico de la tensión de neutro es igual a:
Como entonces el contenido armónico de la
tensión fase-neutro en este caso queda:
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Si la carga es equilibrada, el contenido armónico de la tensión fase-neutro será igual al de la
tensión de fase, excepto para los n múltiplos de 3, donde será nulo.
El inversor trifásico actúa como filtro natural para los armónicos múltiplos de tres.
El contenido armónico de la tensión entre fases y de la tensión fase-neutro será nulo para todo n
múltiplo de 3.
Las ramas que forman el inversor trifásico serán controladas mediante alguna de las técnicas ya
analizadas.
En el caso del PWM calculado los armónicos a eliminar serán
U5=U7=U11=U13=U17=U19=…=0.
3.4.1 CONEXIÓN FORK
Método utilizado para cancelar determinados armónicos mediante la composición de la tensión de
salida de dos inversores trifásicos.
Esta conexión se muestra a continuación:
m(t) es la señal de control que comanda el inversor trifásico 1.
El inversor trifásico 2 se controla con la misma señal del inversor 1 pero retardada t30 (retardo
correspondiente a 30º eléctricos).
Las relaciones de espiras de los bobinados de los transformadores se colocaron entre paréntesis.
El transformador alimentado por el inversor 1 tiene x espiras en el secundario por cada espira del
primario.
El transformador alimentado por el inversor 2 tiene y espiras en el secundario por cada espira del
primario e y espiras en el terciario para cada espira del primario.
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CÁLCULO DE LOS ARMÓNICOS DE
SALIDA
Para la tensión de salida de la fase S, se tiene la siguiente expresión, obtenida del circuito antes
mostrado:
El contenido armónico de la tensión de salida queda:
Teniendo en cuenta que:
Podemos escribir el contenido armónico de la salida como:
será nulo para aquellos valores de n que hagan que el número complejo
sea colineal con -1, eligiendo una relación de espiras adecuada.
Teniendo en cuenta que:
El valor adecuado para la relación de espiras entre los secundarios de los dos transformadores es:
Luego, separamos en dos casos:
Caso 1:
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Caso 2:
Los armónicos cancelados por la conexión FORK se pueden resumir en una sola expresión:
Por lo que los armónicos 5, 7, 17, 19, 29, 31… se anulan y solo tenemos que preocuparnos por
eliminar los armónicos 11, 13, 23, 25,35,37...
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