INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-2

Modelado de Sistemas Mecatronicos

Sierra Pinzón Briam Nicolas y Ortiz Cardona Juan Camilo
{1802765 y 1802746}@[Link]
Profesor: Castro Pescador Andrés Mauricio
 Tipo de Ecuaciones Equivalencias
sistema fundamentales
Resumen— En el documento se evidencia el modelado de 𝐹=𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎
sistemas planteados por el docente los cuales tienen diferente tipo
𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
de dinámica. Para cada uno de los sistemas se utilizan métodos
diferentes de análisis. Ciertos sistemas fueron complementados y 𝑎 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖o𝑛
también fueron linealizados para comodidad en cuanto a ∑ 𝐹 = 𝑀𝑎 (1) 𝜏=𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜
Mecánico
encontrar la función de transferencia. ∑ 𝜏 = 𝑗𝛼 (2) 𝐽=𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒
𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
Palabras clave—Modelo, Sistema, Linealizar, Mecánico, 𝛼=𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖o𝑛
Eléctrico, Jacobiano, Taylor. 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝐼 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
∑ 𝐼 = 0 (3) 𝑉 = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒
I. INTRODUCCIÓN 𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
Eléctrico ∑ 𝑉 = 0 (4)

E L modelado o representación matemática de un sistema

dinámico permite el entendimiento y caracterización del
comportamiento de ellos. Este es un paso previo al diseño de un
𝑉 = 𝐼𝑅 (5)

control y es la razón por la cual la presente práctica se realiza. 𝑄 = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟

Los sistemas se pueden clasificar en mecánicos, eléctricos, 𝑑𝜃 𝐶=𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
∑𝑄 = 𝐶 (6) 𝑡e𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎
hidráulicos, térmicos entre otros, o la interacción de ellos. Térmicos 𝑑𝑡
∆𝜃 𝜃 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
Dentro del modelado, se tienen herramientas matemáticas que 𝑄= (7)
𝑅
𝑅=𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
ayudan al estudio del comportamiento de su dinámica. Las
𝑡e𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎
ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia,
𝑄 = 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙
ecuaciones de estado y energías, permiten encontrar dichos
modelos matemáticos o también conocidos en la literatura de 𝐶=𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 ℎ
𝑑𝐻
control como modelos de simulación. Dentro de la teoría que se ∑𝑄 = 𝐶 (8) 𝑖𝑑𝑟a𝑢𝑙𝑖𝑐𝑎
Hidráulicos 𝑑𝑡
∆𝐻 𝐻 = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎
usa para esta labor, se encuentra el modelado por Newton-Euler 𝑄= (9)
𝑅
y Euler-LaGrange. 𝑅=𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
ℎ𝑖𝑑𝑟a𝑢𝑙𝑖𝑐𝑎
A. Marco teórico
Tabla 1. Ecuaciones fundamentales para modelamiento de sistemas, Newton-
Newton-Euler [NE] Euler. Estas ecuaciones son de sistemas lineales, si el sistema es no lineal, las
Dentro de los sistemas reinan leyes físicas que rigen el ecuaciones en esta tabla cambian.
movimiento o la interacción entra los elementos del mismo. Por Euler-LaGrange
medio de ecuaciones diferenciales se puede representar la Este tipo de modelamiento se basa en las energías que contiene
dinámica de un sistema, convertir esas ecuaciones en espacio el sistema. Para plantear el modelo matemático por esta técnica
de estados para finalmente mediante operaciones matriciales se debe seguir el siguiente procedimiento:
obtener la función de transferencia de la salida deseada.  Determinación de la energía cinética
1 1
Algunas ecuaciones fundamentales de sistemas mecatrónicos se (𝐾 = 𝑀𝑣 2 (10)𝑦 𝐾 = 𝐽𝜔2 (11)) Y la energía
2 2
muestran en la tabla 1.
potencial
1
(𝑃 = 𝑀𝑔𝐻(12), 𝑃 = 𝑘𝜃 2 (13)). Estos resultados deben
2
estar referenciados a movimientos o comportamientos de
variables en coordenadas generalizadas.
• Determinación del lagrangiano (𝐿 = 𝐾 – 𝑃 (14)).
• Planteamiento de la ecuación de LaGrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ( ) − = ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡+𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠. ). (15)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

de Control presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2019-1.
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Función de transferencia IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Se define función de transferencia como la salida de un sistema A continuación se desarrollara el modelado de los diferentes
con respecto a su entrada tomando condiciones iniciales iguales sistemas planteados por el método de Newton- Euler. Se realiza
a cero. Hay diferentes formas de llegar a la expresión
el desarrollo de las ecuaciones diferenciales que muestran la
matemática de la función de transferencia. Los métodos usados
dinámica del sistema, su espacio de estados y la función de
son: tomar la ecuación diferencial, planteada con anterioridad,
transferencia del mismo.
y usar transformada de la place. Una vez desarrollada la
transformada de la place se despeja la entrada y la salida
deseada del sistema y obtener la función de transferencia. Otro IV-A. Sistema Mecánico traslacional
método es atreves de los espacios de espacio del sistema. Una
vez se tienen las matrices de espacio de estados se puede
plantear la ecuación
𝐶(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 (16)
Donde SI es una matriz identidad, A es la matriz de estados, B
es la matriz de entrada, C en la matriz del resultado deseado, y
D es el punto de partida. Como resultado de esta ecuación nos
da un solo valor a pesar de que las operaciones sean con
matrices.
Espacio de estados
El espacio de estado es una representación matemática de la
dinámica de los sistemas, esta determina el comportamiento de
Figura 1. Sistema Mecánico Traslacional
cada una de las variables de estado que conforman un sistema.
Como salida, se puede tener una, varias o la combinación de
variables de estado, según lo plantee el sistema o lo requiera el
modelador.
Este método se basa en la descripción del sistema en términos
de 𝑛 ecuaciones en diferencias o diferenciales de primer orden,
que pueden combinarse en una ecuación matricial en
diferencias o diferencial de primer orden. La utilización de la IV-B. Sistema mecánico con polea
notación matricial simplifica en gran medida la representación
matemática de los sistemas de ecuaciones. En el espacio de
estado se pueden incluir condiciones iniciales.
𝑥̇ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡) (17)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡) (18)

II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR

 Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos y
encontrar las diversas representaciones del mismo.
 Facultad para escoger el método más apto para
modelar sistemas mecatrónicos.
 Capacidad para aplicar los conocimientos teóricos
mediante simulación.
Figura 2. Sistema Mecánico con Polea
III. TRABAJO PREVIO
 ¿Qué tipo de analogías existen? Realice un cuadro con IV-C. Sistema mecánico rotacional
las diferentes analogías incluyendo sistemas térmicos,
hidráulicos, eléctricos y mecánicos
 ¿Qué elementos son necesarios para modelar los
diferentes tipos de sistemas (resistencia, masa, altura,
etc.)? ¿Cuáles son sus unidades?
 ¿Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal?
 ¿Cómo se puede determinar la linealidad de un
sistema?
 ¿Cómo se define variable de estado?
 ¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices
Figura 3. Sistema mecánico rotacional
del espacio de estados si se tienen q entradas, n estados
y p salidas? Se plantea el siguiente diagrama de cuerpo libre para 𝐽2
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−𝐽1 𝜃1̈ −𝐵1 𝜃1̇ − 𝑘1 𝜃1

−𝐵2 𝜃2̇ − 𝑘2 𝜃2 + 𝜏𝑎 (𝑡) + ( ) 𝑅2 = 𝐽2 𝜃2̈
𝑅1
Para dejar todo en términos de una sola variable podemos
declarar que por
𝑣𝑇 = 𝑅𝜔
Entonces
𝑅2 𝜃2̇ = 𝑅1 𝜃1̇
Despejando
𝑅2 𝜃2̇
𝜃1̇ =
𝑅1
Y su integral y derivada serian
𝑅2 𝜃2
𝜃1 =
𝑅1

𝑅2 𝜃̈2
𝜃̈1 =
𝑅1
Respectivamente
Teniendo esto en cuenta se procede a reemplazar en 𝐹𝑐
𝑅 𝜃̈ 𝑅 𝜃̇ 𝑅 𝜃
−𝐽1 2 2 −𝐵1 2 2 − 𝑘1 2 2
𝑅1 𝑅1 𝑅1
𝐹𝑐 =
Ilustración 1. Diagrama de cuerpo libre de J2 𝑅1
Simplificado
Se plantea el siguiente diagrama de cuerpo libre para 𝐽1 𝑅2 (−𝐽1 𝜃̈2 −𝐵1 𝜃2̇ − 𝑘1 𝜃2 )
𝐹𝑐 =
𝑅1 2
En la ecuación general
𝑅2 2 (−𝐽1 𝜃̈2 −𝐵1 𝜃2̇ − 𝑘1 𝜃2 )
−𝐵2 𝜃2̇ − 𝑘2 𝜃2 + 𝜏𝑎 (𝑡) + = 𝐽2 𝜃2̈
𝑅1 2
Organizando la ecuación
𝑅2 2 𝑅2 2 𝑅2 2
𝜏𝑎 (𝑡) + (−𝑘2 − 𝑘1 ̇ = (𝐽2 + 𝐽1 ) 𝜃̈2
2 ) 𝜃2 + (−𝐵2 −𝐵1 2 ) 𝜃2
𝑅1 𝑅1 𝑅1 2
Espacio de estados
𝑍1 = θ2
𝑍2 = θ̇2
𝑍3 = θ̈2
𝑍̇1 = 𝑍2 = θ̇2
𝑍̇2 = 𝑍3 = θ̈2

0 1
0
𝑅 2 𝑅2 2
𝑍̇ −𝑘2 − 𝑘1 2 2 −𝐵2 −𝐵1 𝑍 1
[ 1] = 𝑅1 𝑅1 2 [ 1] + [ ] τa (t)
𝑍̇2 𝑍2 𝑅2 2
𝑅 2 𝑅 2 𝐽2 + 𝐽1
𝐽2 + 𝐽1 2 2 𝐽2 + 𝐽1 2 2 𝑅1 2
[ 𝑅1 𝑅1 ]
𝑍1
𝑦 = [1 0] [𝑍 ] + [0]τa (t)
2
Ilustración 2. Diagrama de cuerpo libre de J1
θ2 𝑅1 2
Entonces las ecuaciones que describen el sistema pueden ser =
τa (t) (R1 2 J2 + J1 𝑅2 2 )s2 + (R1 2 B2 + B1 𝑅2 2 )s+R1 2 K 2 + K1 𝑅2 2
tal que
−𝐵2 𝜃2̇ − 𝑘2 𝜃2 + 𝜏𝑎 (𝑡) + 𝐹𝑐 𝑅2 = 𝐽2 𝜃2̈ Tomando una relación de radio dos a uno donde el radio
Y menor es R1 , tomando valores de viscosidad semejantes a
−𝐵1 𝜃1̇ − 𝑘1 𝜃1 − 𝐹𝑐 𝑅1 = 𝐽1 𝜃1̈ 0.08 y coeficientes elásticos parecidos 1. Reemplazamos
Se puede despejar 𝐹𝑐 de la segunda ecuación y obtener dentro de la función de transferencia
−𝐽1 𝜃1̈ −𝐵1 𝜃1̇ − 𝑘1 𝜃1 Simulación
𝐹𝑐 = Se realizó un código aparte para dejar las variables del sistema
𝑅1
Reemplazando en la primera podríamos decir que de una forma n la que se pueda cambiar las constantes. Dicho
código se muestra a continuación
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Figura 4. Sistema mecánico con palanca

Ilustración 3. Código usado para la simulación

IV-E. Sistema eléctrico

Ilustración 4. Diagrama de bloques usado

Figura 5. Sistema eléctrico

IV-F. Sistema eléctrico con operacionales

Figura 6. Sistema eléctrico con operacionales

Para el desarrollo del modelado se hace la suposición que

𝑒𝑎 = 0
Ilustración 5. Respuesta del sistema ante una entrada escalón Analizando el nodo 𝑒𝑎 tenemos entonces que
𝑖𝑅 = 𝑖𝑐
IV-D. Sistema mecánico con palanca Entonces
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑎
= 𝑒𝑐̇ 𝐶
𝑅
Reemplazando y realizando la place
𝑒𝑖 (𝑠)
= 𝑒𝑐 (𝑠)𝑠𝐶
𝑅
Despejando para obtener la función de transferencia
𝑒𝑐 (𝑠) 1
=
𝑒𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠
Como se puede observar del modelamiento el sistema es un
integrador con una ganancia definida por los valores de R y de
C invertidos
Espacio de estados
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1 1
𝑒𝑐̇ = [0]𝑒𝑐 + [ ]𝑒𝑖 (𝑡) 𝑞1 = (𝜃 − 𝜃2 )
𝑅𝐶 𝑅1 1
𝑦 = [1]𝑒𝑐 + [0]𝑒𝑖 (𝑡) Y
Simulaciones 1
Considerando R y C como unitarios el diagrama de bloques se 𝑞2 = (𝜃 − 𝜃𝑎 )
𝑅2 2
puede ver en la siguiente imagen Reemplazando
1
𝐶1 𝜃1̇ = 𝑞𝑖 (𝑡) − (𝜃 − 𝜃2 )
𝑅1 1
Y
1 1
𝐶2 𝜃2̇ = (𝜃 − 𝜃2 ) − (𝜃2 − 𝜃𝑎 )
𝑅1 1 𝑅2
Linealización
Las ecuaciones anterior mente planteadas son las que se
utilizaran como modelo del sistema. Como puede notarse de la
Ilustración 6. Diagrama de bloques simulados hay una temperatura ambiente la cual causa que nuestro sistema
sea no lineal, como resultado, el siguiente paso es linealizar las
Con su salida en la siguiente imagen
ecuaciones en diferencias.
Puntos de equilibrio
𝜃1̇ = 𝜃2̇ = 0
1
 0 = 𝑞𝑖 (𝑡) − (𝜃1 − 𝜃2 )
𝑅1
1 1
 0= (𝜃1 − 𝜃2 ) − (𝜃2 − 𝜃𝑎 )
𝑅1 𝑅2
Puntos de operación
𝜃1 = 20°𝐶 𝜃2 = 15°𝐶
1
 𝑞𝑖 (𝑡) = (𝜃1 − 𝜃2 )
𝑅1
1 1
 (𝜃1 − 𝜃2 ) = (𝜃2 − 𝜃𝑎 )
𝑅1 𝑅2

Por Jacobiano
Espacio de estados
1 1
− 1
𝜃1̇ 𝜕 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝜃𝜕
[ ]= [ 1 ] + [𝐶1 ] 𝑞𝑖 (𝑡)
𝜃2̇ 𝜕 1 1 1 𝜃2 𝜕
− − 0
[ 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 ]
Ilustración 7. Salida del sistema al ser sometido a una entrada Escalón. 𝜃𝜕
𝑦 = [0 1] [ 1 ] + [0] 𝑞𝑖 (𝑡)
Escalón (amarilla), Salida (azul) 𝜃2 𝜕

𝜃2 𝜕 𝑅2
IV-G. Sistema térmico =
𝑞𝑖 (𝑠) 2
𝐶1 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝑠 + 1 𝑅1 − 𝐶1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅2 )𝑠 + 1
(𝐶
Tomando las R’s como iguales y con un valor del 50% y las
capacidades son de 1m3
Podemos aclarar que la función de transferencia por la
ecuación 16
𝜃2 𝜕 2
=
𝑞𝑖 (𝑠) 𝑠 2 + 2𝑠 + 4
Figura 7. Sistema térmico Simulación lineal

Para modelar este sistema se toma en cuenta los flujos de

𝜃1 𝑦 𝜃2 donde se les llamara 𝑞1 𝑦 𝑞2 respectivamente.
Para el primer espacio la ecuación se plantearía por medio de
la tabla 1 de tal manera que
𝐶1 𝜃1̇ = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞1
Y para el espacio subsecuente Ilustración 8. Diagrama de bloques usado para el sistema lineal
𝐶2 𝜃2̇ = 𝑞1 − 𝑞2
Donde las q’s pueden ser declaradas de la siguiente forma
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observar en la imagen de salida es de 15°C y se estabiliza en

20°C debido a su contacto con el exterior. La entrada no afecta
lo suficiente como para cambiar el sistema, debido a el valor
que el mismo tiene, que es de 2.5°C. Con un valor mucho
mayor se muestra a continuación

Ilustración 13. Salida del sistema con una entrada de 25°C

IV-H. Sistema Hidráulico

Ilustración 9. Salida del sistema lineal al ser sometido a una entrada escalón

Simulación no lineal

Figura 8. Sistema hidráulico

Para el modelamiento de este sistema se toma como un

sistema laminar y se toman en cuenta la presión de la
atmosfera. Como resultado, de la tabla 1 se pueden plantear
las ecuaciones de la siguiente manera
Ilustración 10. Código Utilizado
𝐶1 𝑃1̇ = 𝑤𝑖 (𝑡) − 𝑘1 (𝑃1 − 𝑃𝑎 )
Y
𝐶2 𝑃2̇ = 𝑘1 (𝑃1 − 𝑃𝑎 ) − 𝑘2 (𝑃2 − 𝑃𝑎 )
Linealización
Las ecuaciones anterior mente planteadas son las que se
utilizaran como modelo del sistema. Como puede notarse de la
hay una presión atmosférica la cual causa que nuestro sistema
sea no lineal, como resultado, el siguiente paso es linealizar las
Ilustración 11. Diagrama de bloques usado. Los integrados tiene los puntos de
operación
ecuaciones en diferencias.
Puntos de equilibrio
𝑃1̇ = 𝑃2̇ = 0
 𝑤𝑖 (𝑡) = 𝑘1 (𝑃1 − 𝑃𝑎 )
 𝑘1 (𝑃1 − 𝑃𝑎 ) = 𝑘2 (𝑃2 − 𝑃𝑎 )
Puntos de operación
𝑃1 = 2 𝑃2 = 1
Por Jacobiano
Espacio de estados
𝑘1
̇ − 0 1
𝑃𝜕 𝐶1 𝑃𝜕
[ 1 ]= [ 1 ] + [𝐶1 ] 𝑤𝑖 (𝑡)
𝑃2̇ 𝜕 𝑘1 𝑘2 𝑃2 𝜕
− 0
[ 𝐶2 𝐶2 ]
𝑃𝜕
Ilustración 12. Salida del sistema sometida a una entrada escalón 𝑦 = [0 1] [ 1 ] + [0] 𝑤𝑖 (𝑡)
𝑃2 𝜕
Se resalta del resultado que difiere con respecto a la lineal
debido a las condiciones al que fue sometido el sistema. Se 𝑃2 𝜕 𝑘1
=
colocaron los puntos de operación que como se puede 𝑤𝑖 (𝑠) 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + (𝑘1 𝐶2 + 𝐶1 𝑘2 )𝑠 + 𝑘1 𝑘2
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Reemplazando los valores de capacidad y presión que serán

asignados como los puntos de operación y capacidades de 2L y
1L y las impedancias con valores de 2 la función de
transferencia seria tal que

𝑃2 𝜕 2
= 2
𝑤𝑖 (𝑠) 2𝑠 + 6𝑠 + 4
Simulación lineal Ilustración 17. Diagrama de bloques usado

Ilustración 14. Diagrama de bloques utilizado para la simulación

Ilustración 18. Salida del sistema

Se puede observar un claro nivel extra, esto se debe al valor

constante dentro de las ecuaciones planteadas para el sistema,
es decir la presión atmosférica.
IV-I. Péndulo doble

Ilustración 15. Respuesta del sistema ante la entrada escalón

Simulación no lineal
Figura 9. Peludo doble

V. CONCLUSIONES
Para cada uno de los modelos se podía observar que la mayor
Ilustración 16. Código utilizado para el Matlab funtion complicación era el modelamiento. En algunos casos, la
suposición de diferentes constantes del sistema era necesaria
para el modelamiento del mismo. El uso de Newton-Euler
ayuda en ciertos casos pero por otra parte el uso de Euler-
LaGrange facilita sistemas más complejos, como es de buen
ejemplo del péndulo elástico. Esto se debe a que el método de
LaGrange utiliza energías para analizar el sistema mientras que
newton, solo las fuerzas presentes en el mismo.
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Como se ha podido observar en los sistemas estos se pueden

representar de diferentes formas. Ya sea por ecuaciones
diferenciales, espacio de estados, función de transferencia, el
sistema puede ser simulado por cualquiera de estos métodos ya
que las unas están relacionadas con las otras. Por supuesto para
cada sistema hay una manera diferente de observarlo. Ya sea
eléctrico, mecánico, térmico, estos, a pesar de tener una
relación, tienen que analizarse de una manera diferente como se
puede evidenciar en los sistemas anteriormente planteados

REFERENCIAS
[1] K. Maani and R. Cavana, Systems thinking, system dynamics. Rosedale:
Pearson Prentice Hall, 2010.
[2] K. Ogata, Modern control engineering. [Delhi]: Pearson, 2016.
[3] B. Kuo, Automatic Control System, Wiley, 2009.
[4] R. Dorf, Modern Control Systems: International Version plus Matlab and
Simulink Student Version 2011a, Pearson, 2011.
[5] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth Matlab, Prentice-
Hall,
1994.
[6] C. Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function,
State-Space and Algebraic Methods, Saunders College , 1993.