SERVOMOTORES

1. Tipos de servomotores
2. Partes de un servomotor
3. Cálculos
4. Funcionamiento del servo
5. Prueba del servomotor
6. Modificación de los servos
7. Aplicaciones
8. Conclusiones y recomendaciones
9. Referentes bibliográficas

Figura 1: “Servomotor”

Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene
la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en
dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se
utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es
posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la
capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.
Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. También
potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la
corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo.
La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores:
-Servomotores de CC
-Servomotores de AC
-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

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 PARTES DE UN SERVOMOTOR

Figura 2: “Estructura típica”

 Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este
motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el
sentido de giro también se invierte.
 Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente continua en torque.
 Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al
motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.

Figura 3: “Circuito de control”

Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del motor. Este
potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está
en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto,
el motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de
llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el
fabricante.

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Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no
es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las
especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es
rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o negro; y el del terminal de entrada de señal suele ser de
color blanco, naranja o amarillo.

Figura 4: “Conexión externa del servo”

CÁLCULOS
Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8
voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje. El
ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. Cada servo motor,
dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de operación. Para el servomotor
Futaba S3003, los valores posibles de la señal en alto están entre 0,3 y 2,1 ms, que posicionan al motor en
ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posición central, y otros
valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración.
Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duración del pulso alto para
conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula
t = 0,3 + θ/100
Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.
Duración del nivel alto [ms] Ángulo [grados]

0,3 0

1,2 90

2,1 180

0,75 45
Tabla1.:” Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor”

Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente una señal con la
posición deseada. De esta forma el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que
intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos no se envían, el servomotor queda liberado, y cualquier fuerza
externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

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 Tabla 2:” Características técnicas de algunas marcas de servo”

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas más
empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se
varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo
de modificar la posición del servo según se desee.

Figura 5: “PWM para recorrer todo el rango de operación del servo”

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo
tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el
servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura,
que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra
(90º), mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose
conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará
a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del
potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

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 Figura 6: “Ejemplos de posicionamiento de un servo”

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro
pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es
inferior al mínimo, puede interferir con la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la
vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido entre
pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.

Figura 7: “Periodos entre pulsos”

A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura del pulso aplicada:

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 Figura 8: “Otra posibilidad de pulsos de control”

PRUEBA DEL SERVOMOTOR

Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito oscilador en
este caso un 555, logrando así determinar los tiempos necesarios para el funcionamiento de este para que
luego puede ser programado en un microcontrolador.

Figura 9: “Circuito de prueba del servo”

MODIFICACIÓN DE LOS SERVOS

Es posible modificar un servo motor para eliminar su restricción de giro y permitirle dar giros completos.
Esto, sin embargo, convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal, pues es necesario
eliminar el circuito de control. Debido que los engranajes reductores se conservan luego de la modificación,
el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenían servo inicial. Además, poseen la ventaja de que
tienen menos inercia que los motores de corriente continua comerciales, lo que los hace útiles para ciertas
aplicaciones.

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 APLICACIONES
En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas,
pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

Figura 10: “Aplicaciones en robotica”

SERVOMOTORES INDUSTRIALES

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  Tradicionalmente las industrias han utilizado exclusivamente servomotores neumáticos para las
válvulas de control . Los actuadores eléctricos han avanzado en tecnología en cuanto a velocidad ,
par disponible ,condiciones aptas para la señal de 4-20mA c.c .

Sin embargo , el servomotor neumático continúa empleándose en la industria porque se comporta como un
filtro ante las oscilaciones de la señal de control.

 Que se producen cuando la variable ,en especial la presión y el caudal , varían rápidamente .
Oscilaciones del tiro de 0,0007 por (0,01 psi) a la frecuencia de 2 Hz son absorbidas perfectamente
por la capacidad en volumen de aire del servomotor neumático si causar el desgaste prematuro de
los engranes de un motor eléctrico , al responder este instantánea mente . Otro de los motivos de la
utilización del servomotor.

TIPOS DE SERVOMOTOR INDUSTRIAL

 Servomotor Eléctrico
 Servomotor Hidráulico
 Servomotor Digital
 Servomotor Neumático
 Cada uno de estos cuenta con una válvula , que a su vez son excitadas cada válvula
depende del tipo de (válvula de control)estas son excitadas por la señal binaria de un
microprocesador.

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 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Mucha atención en las tierras. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del sistema
que envía las ordenes al servo
 Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que tengas ruido en los servos,
esto ocurre porque mientras más largo es el cable resulta más vulnerable a ruido electromagnético e
incluso es perturbado por señales de otros servos. Esto se soluciona utilizando cable blindado, solo
recuerda aterrizar el blindaje.
 Un servo en operación normal no se debe de calentar.
Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu
electrónica digital. los servomotores generan bastante ruido hacia su línea de alimentación. Los servos
también envejecen con el uso.

REFERENTES BIBLIOGRÁFICAS
 RASHID M. H, Electrónica de Potencia, Prentice Hall.
 Electrónica y Automática Industriales, Marcombo.
 [Link]
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