Estáticos o dinámicos.

Se refiere a la forma en que se trata el tiempo. Los modelos estáticos

dan un resultado agregado para todo el período de tiempo
considerado. Los modelos dinámicos devuelven las series temporales
de las variables consideradas a lo largo del período de estudio.

 Estático

Determinan una respuesta para una serie especial de condiciones fijas

que probablemente no cambiarán significativamente a corto plazo.

 Dinámico

Está sujeto al factor tiempo, ya que desempeña un papel esencial en la

secuencia de decisiones. Sin importar cuales hayan sido el resultado de
la decisión anterior, el modelo matemático nos permite encontrar la
decisiones óptimas para los períodos que queden todavía en el futuro.

Lineales

Se caracterizan por que tienen un patrón, está dado por una función
lineal de varias variables, en el cual se quieren determinar valores no
negativos para dichas variables que maximizan o minimicen el valor de
la función lineal, sujeta a cierto número de limitaciones.

Llamamos modelos lineales a aquellas situaciones que después de

haber sido analizadas matemáticamente, se representan por medio de
una función lineal. En algunos casos nuestro modelo coincide
precisamente con una recta; en otros casos, a pesar de que las variables
que nos interesan no pertenecen todas a la misma línea, es posible
encontrar una función lineal que mejor se aproxime a nuestro
problema, ayudándonos a obtener información valiosa.

Nuestro modelo lineal se puede determinar de manera gráfica o bien,

por medio de una ecuación.

Existen ocasiones en que a una de nuestras variables le pedimos que

cumpla varias condiciones a la vez, entonces surge un conjunto de
ecuaciones donde el punto de intersección de dichas ecuaciones
representa la solución de nuestro problema.

No lineales

Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones
no lineales, por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que
son función de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales
parciales, multiplicación entre variables, funciones senoidales con
argumentos en función de la variable dependiente, o cualquier otro tipo
de ecuación funcional, por ejemplo:

Estocásticos o deterministas

Los primeros incluyen generadores de procesos aleatorios dentro del

modelo que modifican ligeramente algunas de las variables. De esta
manera, para un mismo conjunto de datos de entrada, las salidas no
serían siempre las mismas. Por el contrario, un modelo determinista es
aquel en el que dado un conjunto de parámetros y variables de entrada
va a producir siempre el mismo conjunto de variables de salida.
  Determinista.
Se conoce de manera puntual la forma del resultado ya que no hay
incertidumbre. Además, los datos utilizados para alimentar el modelo
son completamente conocidos y determinados.

Estocástico.
Probabilístico, que no se conoce el resultado esperado, sino su
probabilidad y existe por tanto incertidumbre.

Distribuidos.

En el primer caso toda el área de estudio se considera de forma

conjunta, por ejemplo una cuenca hidrográfica. Se tiene un único valor
para todos los parámetros del modelo. El modelo predice unas salidas
para las entradas aportadas sin informar de lo que ocurre dentro del
sistema. En un modelo distribuido, tendremos el área de estudio
dividida en porciones cada una de ellas con su propio conjunto de
parámetros y sus propias variables de estado. Cada porción recibe un
flujo de materia y energía de algunas de sus vecinas que a su vez
reemite a otras. Si se opta por un modelo distribuido es necesario
establecer un modelo de datos espaciales que permita asignar valores
de los parámetros y las variables de estado a los diferentes puntos del
área de estudio.

Invariantes con el Tiempo vs Variantes con el Tiempo.

Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema. Las
variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el
tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o
sistema. (Por Ejemplo: tensión, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parámetros son magnitudes que pueden
permanecer constantes o variar según sea el sistema. Los mismos
reflejan las propiedades o características inherentes de los
componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia,
conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumétrico de
flujo, etc). Cuando los parámetros del sistema de control son
estacionarios con respecto al tiempo durante la operación del sistema,
es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el
sistema se denomina Sistema Invariante con el tiempo. Cuando los
parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el
tiempo. En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen
elementos que derivan o varían con el tiempo. Por ejemplo, la
resistencia de la bobina de un motor eléctrico variará cuando el motor
es excitado por primera vez y su temperatura está aumentando. Otro
ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil
guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante
en el tiempo sin no linealidades, es aún un Sistema Lineal. El análisis y
diseño de esta clase de sistemas son mucho más complejos que los de
un sistema lineal invariante con el tiempo. Dentro de los sistemas 23
invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo
continuo y los de tiempo discreto, a continuación se describirán este
tipo de sistemas.

 Tiempo Continuo

Son aquellos en los que las señales, en varias partes del sistema, son
funciones de la variable continua, tiempo t, es decir el flujo de señales
en todas partes del sistema es siempre continuo. Las señales de
información fluyen continuamente entre los componentes en lazo
cerrado.

La característica fundamental de un sistema de control automático

continuo o analógico es la comparación continua o permanente entre
el valor actual de la variable controlada y el valor deseado de esta
variable. Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las
señales se pueden clasificar posteriormente como de ca o cd.

A diferencia de la definición general de señales de ca y cd utilizadas en

ingeniería eléctrica, los sistemas de control de ca y cd tienen un
significado especial en la terminología de sistemas de control. Cuando
se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa
que las señales en el sistema están moduladas según algún esquema de
modulación. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de
control de cd, no significa que todas las señales en el sistema sean
unidireccionales; entonces no habría movimientos de control correctivo.
Un sistema de control de cd simplemente implica que las señales no
son moduladas, pero aún son señales de ca de acuerdo con la
definición anterior. En la práctica, no todos los sistemas de control son
estrictamente de cd o ca. Un sistema puede incorporar una mezcla de
componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores
para acoplar las señales en varios puntos del sistema.

 Tiempo Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de

control en tiempo continuo en que las señales en uno, o más puntos
del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o son
un código numérico digital. Normalmente, los sistemas en tiempo
discreto se subdividen en sistemas de control de datos muestreados y
sistemas de control digital.

Los sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase

más general de sistemas en tiempo discreto en los que las señales están
en la forma de pulsos de datos u ondas rectangulares. Un sistema de
control digital se refiere al uso de una computadora o controlador
digital en el sistema, de tal forma que las señales están en código
digital, tal como un código binario. En general, un sistema de datos
muestreados recibe datos o información sólo en forma intermitente en
instantes determinados.

Por ejemplo, la señal de error en un sistema de control se puede

proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control
no recibe información acerca del error durante los periodos entre dos
pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos muestreados
también se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la señal del
sistema está modulada por pulsos. Debido a que las computadoras
digitales proveen ciertas ventajas en tamaño y flexibilidad, el control por
computadora se ha hecho muy popular en los últimos años.

La figura 15 muestra un sistema de control digital. La existencia de

señales digitales, tales como números binarios, en cualquier parte del
sistema, implica el empleo de convertidores tanto analógicos – digitales
como digital-analógicos

Parámetros concentrados.

Los parámetros reflejan las propiedades o características inherentes de

los componentes. Son aquellos sistemas, en los que se puede
considerar para determinados rangos de funcionamiento, los valores de
los parámetros concentrados en un punto. La representación
matemática de este tipo de sistemas son ecuaciones diferenciales
totales.

Parámetros distribuidos.

Son aquellos sistemas que los parámetros no se pueden considerar

concentrados en un punto. La representación matemática de estos tipos
de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con derivadas parciales.

Causales.

Son modelos matemáticos que representan relaciones causales dentro

de un sistema individual o una población. Un modelo causal hace
predicciones sobre el comportamiento de un sistema. Un modelo causal
implica el valor verdadero, o la probabilidad, de afirmaciones contra
factuales sobre un sistema; predice los efectos de las intervenciones; e
implica la dependencia o independencia probabilística de variables
incluidas en el modelo. Los modelos causales también facilitan la
inversa de estas inferencias: si observamos correlación probabilística
entre variables, o las salidas de intervenciones experimentales, podemos
determinar cuáles modelos causales son consistentes con estas
observaciones.

Se denominan también sistemas no anticipatorios. La respuesta

depende de los valores presentes y pasados de la entrada. La respuesta
del sistema es de la misma forma que la entrada en el mismo tiempo.
En la Fig. 16 se observa que para cualquier valor de tiempo t1, el valor
de la salida y (t) depende únicamente de la función de la entrada r (t)
en el intervalo (to, t1).

No Causales

La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada. La

salida del sistema depende de valores futuros de la entrada. En un
sistema no causal, la salida en un tiempo t1, me da una función que
corresponde a la función de entrada en un tiempo t2.

Figura 17. Sistema no Causal. Nota: en control clásico se analizarán

sistemas causales y determinísticos, los cuales comúnmente se conocen
en la literatura especializada como sistemas dinámicos.