Unidad I

Introducción a los Sistemas de Control Automático

1.1 Importancia del Control Automático

Las teorías de control que se utilizan habitualmente son la teoría de control clásica (también
denominada teoría de control convencional), la teoría de control moderno y la teoría de
control robusto. Este libro presenta el tratamiento del análisis y diseño de sistemas de control
basado en la teoría de control clásica y teoría de control moderno. En el Capítulo 10 se
incluye una breve introducción a la teoría de control robusto.

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la

ciencia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los
sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de
fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura,
presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos estén
familiarizados con la teoría y la práctica del control automático.

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrífugo

de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo
dieciocho. Minorske, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en
las etapas iníciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922, Minorsky trabajo en
controladores automáticos para el guiado de embarcaciones, y mostro que la estabilidad
puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En
1932, Nyquist diseño un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad
de sistemas en lazo cerrado, a partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales
en estado estacionario. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para
los sistemas de control de posición, analizo el diseño de los servomecanismos con relé,
capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia

(especialmente los diagramas de Bode) hicieron posible que los ingenieros diseñaran
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran los requisitos de
comportamiento. En los años cuarenta y cincuenta muchos sistemas de control industrial
utilizaban controladores PID para el control de la presión, de la temperatura, etc. A
comienzos de la década de los cuarenta Ziegler y Nichols establecieron reglas para
sintonizar controladores PID, las denominadas reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. A
finales de los cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del
lugar de las raíces propuesto por Evans.

Los métodos de respuesta en frecuencia y de lugar de las raíces, que formaban el núcleo de
la teoría de control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o
menos arbitrario de requisitos de comportamiento. En general, estos sistemas son
aceptables pero no óptimos desde ningún punto de vista. Desde el final de la década de los
cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha desplazado del diseño de
uno de los posibles sistemas que funciona adecuadamente al diseño de un sistema óptimo
respecto de algún criterio.

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de
ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su potencialidad cuando se trabaja con sistemas con entradas y salidas
múltiples. Hacia 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras digitales fue posible el

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análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos. La teoría de control moderna,
basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de estados,
se ha desarrollado para manejar la creciente complejidad de las plantas modernas y los
requisitos cada vez más exigentes sobre precisión, peso y coste en aplicaciones militares,
espaciales e industriales.

Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigó a fondo el control óptimo
tanto de sistemas determinadísticos como estocásticos, así como el control adaptativo y con
aprendizaje de sistemas complejos. Desde la década de los ochenta hasta la de los noventa,
los avances en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto y temas
relacionados.

La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas

de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplifico el diseño de los
sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar.
Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo.
Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en este principio se denomina
teoría de control robusto. Esta teoría incorpora es matemáticamente muy compleja.

Definiciones: Antes de Analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos
básicos.

Variable controlada y señal de control o variable manipulada: La variable controlada es la

cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa
medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado. En
el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir términos adicionales que se
precisan para describir los sistemas de control.

Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos
de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar un operación particular. En
este libro se llamara planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un
dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

Procesos: El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales
que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado
o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma
progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado.

Sistemas: Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un

objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se
encuentran en la economía. Por lo tanto, la palabra debe interpretarse en un sentido amplio
que comprenda sistemas físicos, biológicos económicos y similares.

Perturbaciones: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina
interna, mientras que una perturbación externa fuera del sistema y es una entrada.

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Control Realimentado: El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia
de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia. Aquí solo se
especifican con este término las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones
predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Ejemplos de Sistemas de Control:

Sistema de Control de Velocidad: La cantidad de combustible que se admite en la maquina

se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que se pretende y la
velocidad real.

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se

ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en ningún lado del
cilindro de potencia. Si la velocidad real cae por debajo del valor deseado debido a una
perturbación, la disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que
la válvula de control se mueve hacia abajo aportando más combustible, y la velocidad del
motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otra parte, si la velocidad del motor
aumenta por encima del valor deseado, el incremento en la fuerza centrífuga del regulador
provoca que la válvula del control se mueve hacia arriba. Esto disminuye el suministro de
combustible, y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado.

En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlador) es la máquina y la

variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la señal de error. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va
aplicar a la planta (la maquina) es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica
para alterar la variable controlada es la perturbación. Un cambio inesperado en la carga es
una perturbación.

Cap. 1 Figura 1.1 Diagrama de un Sistema de Control de Velocidad

Sistema de Control de Temperatura: La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un

termómetro, que es un dispositivo analógico. La temperatura analógica se convierte a una
temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce en un

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controlador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la temperatura
de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una señal al
calefactor, a través de una interfaz, amplificar y relé, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.

Cap. 1 Figura 1.2. Diagrama de un Sistema de Control de Temperatura

Sistemas de Control Automático:

El control automático de procesos es una de las disciplinas que se ha desarrollado a una

velocidad vertiginosa, dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda
revolución industrial. El uso intensivo de las técnicas del control automático de procesos
tiene como origen la evolución y tecnificación de las tecnologías de medición y control
aplicadas al ambiente industrial.

Su estudio y aplicación ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas y

beneficios asociados al ámbito industrial, que es donde tiene sus mayores aplicaciones
debido a la necesidad de controlar un gran número de variable, sumando esto a la creciente
complejidad de los sistemas. El control automático de procesos se una fundamentalmente
porque reduce el costo asociado a la generación de bienes y servicios, incrementa la calidad
y volúmenes de producción de una planta industrial entre otros beneficios asociados con su
aplicación.

La eliminación de errores y un aumento en la seguridad de los procesos es otra contribución

del uso y aplicación de esta técnica de control. En este punto es importante destacar que
anterior a la aplicación masiva de las técnicas de control automático en la industria, era el
hombre el que aplicaba sus capacidades de cálculo e incluso su fuerza física para la
ejecución del control de un proceso o maquina asociada a la producción. En la actualidad,
gracias al desarrollo y aplicación de las técnicas modernas de control, un gran número de
tareas y cálculos asociados a la manipulación de las variables ha sido delegado a
computadoras, controladores y accionamientos especializados para el logro de los
requerimientos del sistema.

El principio de todo sistema de control automático es la aplicación del concepto de

realimentación o feedback (medición tomada desde el proceso que entrega información del
estado actual de la variable que se desea controlar) cuya característica especial es la de

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mantener al controlador central informado del estado de las variables para generar acciones
correctivas cuando así sea necesario. Este mismo principio se aplica en campos tan diversos
como el control de procesos químicos, control de hornos en la fabricación del acero, control
de máquinas herramientas, control de variables a nivel medico e incluso en el control de
trayectoria de un proyectil militar.

El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicación en forma óptima del control
automático a sistemas físicos que hace algunos años atrás eran imposibles de analizar o
controlar. Uno de estos avances está dado por la aplicación de las técnicas de control difuso,
aplicaciones con redes neuronales, simulación de sistemas de control y sistemas expertos
entre otros.

Es de vital importancia la aplicación del denominado control adaptativo cuya principal

característica es su capacidad de modificar los parámetros del sistema de control en
respuesta a cambios en la dinámica y/o perturbaciones del sistema. Esta fue la principal
razón para introducir este tipo de reguladores, es decir los cambios internos que puede sufrir
la dinámica de la planta a controlar por factores ambientales u otros inherentes a los
sistemas como el envejecimiento, desgaste y los cambios en el entorno del conjunto
regulador-planta, como por ejemplo, cambios en la presión y temperatura entre otros. Uno de
los primeros campos donde se introdujo esta técnica de control fue en los pilotos
automáticos de vuelo, donde las condiciones atmosféricas y las propias del vehículo, como el
peso y la velocidad pueden cambiar radicalmente.

“El control automático es el mantenimiento de un valor deseado para una cantidad o

condición física, midiendo su valor actual, comparándolo con el valor de referencia, y
utilizando la diferencia para proceder a reducirla mediante una acción correctiva. En
consecuencia, el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione
sin intervención humana”.

El elemento más importante de cualquier sistema de control automático es el lazo de control

realimentado, que no es más que una trayectoria cerrada formada por un sensor, un
controlador y un elemento final del control. El concepto de control por realimentación no es
nuevo, el primer lazo de control realimentación fue usado en 1774 por James Watt para el
control de la velocidad de una máquina de vapor.

Cap. 1 Figura 1.3. Diagrama de un Sistema

de Control con Realimentación.

A pesar de que los principios de

funcionamiento de lazo de control ya eran conocidos, las técnicas de control y análisis de
estabilidad se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisión
neumática comenzaron a volverse comunes en los años 40. Desde esta fecha en adelante
se marca un hito debido a la necesidad de contar con herramientas de análisis y nuevas
tecnologías aplicadas a los equipos de control, necesarios para la implementación de
sistemas más seguros, robustos y estables.

1.2 Sistemas Físicos y Sistemas de Control

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Empezaremos con la definición de un sistema; un sistema es un objeto complejo cuyos
componentes se relacionan con al menos algún otro componente; puede ser material o
conceptual. Todos los sistemas tienen composición, estructura y entorno, pero sólo los
sistemas materiales tienen mecanismo, y sólo algunos sistemas materiales tienen figura
(forma).

Un sistema real, en cambio, es una entidad material formada por componentes organizados
que interactúan de forma en que las propiedades del conjunto no pueden deducirse por
completo de las propiedades de la partes (denominadas propiedades emergentes).

Los sistemas reales comprenden intercambios de energía, información o materia con su

entorno. Las células y la biosfera son ejemplos de sistemas naturales. Existen tres tipos de
sistemas reales: abiertos (recibe flujos de su ambiente, adaptando su comportamiento de
acuerdo a esto), cerrados (sólo intercambia energía con su entorno) y aislados (no realiza
ningún tipo de intercambio con su entorno).

Sistemas físicos.

Las ecuaciones diferenciales son las encargadas de describir el funcionamiento dinámico de

los sistemas físicos, en general se tienen tres tipos de elementos en los sistemas los cuales
son:

 De almacenamiento de energía cinética.

 De almacenamiento de energía potencial.
 Disipadores de energía.

Dependiendo de los elementos en el sistema se pueden clasificar en:

 Sistemas eléctricos.
 Sistemas mecánicos.
 Sistemas electromecánicos.
 Sistemas de fluidos.
 Sistemas termodinámicos.

Sistema eléctrico:

Es una serie de elementos o componentes eléctricos o electrónicos, tales como resistencias,

inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrónicos semiconductores,
conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar, transportar o modificar
señales electrónicas o eléctricas.

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 Cap.1. Figura 2.1. Sistema eléctrico.

Sistema mecánico:

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por

componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica transformar o
transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de
energía, presentan elementos o piezas sólidos con el objeto de realizar movimientos por
acción o efecto de una fuerza. A su vez de dividen en sistemas de rotación y traslación.

Cap.1. Figura 2.2. Sistema Mecánico.

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Sistema Electromecánico

Los dispositivos electromecánicos son los que combinan partes eléctricas y mecánicas para
conformar su mecanismo. Ejemplos de estos dispositivos son los motores eléctricos y los
dispositivos mecánicos movidos por estos, así como las ya obsoletas calculadoras
mecánicas y máquinas de sumar; los relés; las válvulas a solenoide; y las diversas clases de
interruptores y llaves de selección eléctricas.

Cap. 1. Figura 2.3. Sistema Electromecánico.

Sistema de fluidos:

Los fluidos que transitan a lo largo de una tubería serán considerada como una inercia y las
relaciones que representan su dinámica.

Cap.1. Figura 2.4. Sistema de fluidos.

Sistema termodinámico:

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Un sistema termodinámico (también denominado sustancia de trabajo) se define como la
parte del universo objeto de estudio. Un sistema termodinámico puede ser una célula, una
persona, el vapor de una máquina de vapor, la mezcla de gasolina y aire en un motor
térmico, la atmósfera terrestre, etc.

Cap.1. Figura 2.5. Sistema Termodinámico.

Sistemas de control

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o
proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a
controlar, llamado planta, y se diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores volverán
a su estado normal ante cualquier variación.

Cap.1. Figura 2.6. Sistemas de Control.

Existen varias clasificaciones dentro de los sistemas de control. Atendiendo a su naturaleza

son analógicos, digitales o mixtos; atendiendo a su estructura (número de entradas y salidas)
puede ser control clásico o control moderno; atendiendo a su diseño pueden ser por lógica
difusa, redes neuronales. La clasificación principal de un sistema de control es de dos
grandes grupos, los cuáles son:

 Sistema de lazo abierto: Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre
la acción de control.

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  Se caracteriza porque la información o la variable que controla el proceso
circulan en una sola dirección desde el sistema de control al proceso.
 El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones se han
realizado correctamente.
 Sistema de lazo cerrado: Sistema de control en el que la salida ejerce un efecto
directo sobre la acción de control.
 Existe una relación de realimentación desde el proceso hacia el sistema de
control a través de los sensores.
 El sistema de control recibe la confirmación si las acciones ordenadas han
sido realizadas correctamente.

1.3 Sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado

Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se compara con
la entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le corresponde una
condición de operación fija.

La señal de salida no tiene efecto sobre la señal de entrada.

Ejemplos:
 Lavadora automática
 Calefactor eléctrico
 Un sistema que opere mediante tiempos
 Motor

Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relación precisa entre
la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de
control. Lo que se desea es mantener la salida constante a pesar de los cambios en las
condiciones de operación.

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Ejemplos
 Calefactor eléctrico con termostato
 Aire acondicionado
 Refrigerador
 Boiler
 Tinaco

Lazo abierto contra lazo cerrado:

En lazo abierto la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea adecuada.
En los sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.
Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la
respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema.
En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en
exceso los errores y producir oscilaciones en su respuesta.

Perturbación:
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un
sistema.

Elementos básicos del control:

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Lazo abierto:

Lazo cerrado:

Estrategias de control:

El elemento de control tiene como entrada la señal de error y como salida una señal de
manipulación que se convierte en la entrada a la unidad de corrección de modo que se
pueda iniciar la acción para eliminar el error.

En sistemas de control de lazo abierto los tipos de control más comunes son los de dos
posiciones (encendido-apagado), secuencias o acciones conmutadas por tiempo.

 Calefactor eléctrico (encendido o apagado)

 Lavadora automática (acciones conmutadas por tiempo)

En sistemas de control de lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control de dos
posiciones, el control proporcional, el control proporcional más integral, el controlador
proporcional más derivativo o el controlador proporcional más integral más derivativo.

Sistema de aire acondicionado (encendido-apagado):

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  Refrigerador
 Boiler

Cap. 1. Figura 3.1. Modos de control de dos posiciones

Cap.1. Figura 3.2. Control proporcional

Control Digital:

Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es sustituido por una
computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia de control mediante
un programa almacenado.
Como es fácil modificar dicho programa, la estrategia de control también es sencillo
cambiarla y esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analógico
donde la estrategia de control está determinada por equipos físicos.
Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:
1. Espera un pulso de reloj.
2. Hace una conversión de analógico a digital de la señal de entrada en ese tiempo.
3. Calcula la señal de control de acuerdo con la estrategia de control en el programa.
4. Lleva a cabo la conversión de digital a analógico de la señal de control.
5. Actualiza el estado de la unidad de corrección.
6. Espera el siguiente pulso de reloj y entonces repite todo el ciclo.

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 Cap. 1. Figura 3.3. Sistema de control digital en lazo cerrado para sistemas de tiempo
continúo.

Se puede utilizar una sola computadora para controlar varias variables.

Ejemplos de aplicación de control digital:
 Robots
 Máquinas herramientas
 Control de aviones

Función de transferencia:

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones

que representan la dinámica del sistema. Un modelo matemático caracteriza la relación
entrada-salida de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales. La función de
transferencia de un sistema es un modelo matemático.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la
salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.
(Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser
idénticas).

La función de transferencia nos proporciona información en estado estacionario de

La entrada y la salida, así como la información sobre los cambios transitorios que tienen
lugar en el tiempo.

La función de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.

Lazo abierto:

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Lazo cerrado:

Error en estado estacionario:

El error e(t) en un sistema de control es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de

salida. Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores durante los períodos transitorios y
también en estado estacionario. Imperfecciones en los componentes del sistema, como
fricción, juego, etc...

Deterioro:

Para un sistema en lazo abierto

Las ecuaciones del sistema serían

E(s) = R(s) −C(s) C(s) = G(s)R(s)
E(s) = R(s)(1−G(s))
Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variación de G se manifiesta de
igual manera en el error.

Para un sistema en lazo cerrado:

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Las ecuaciones del sistema serían:
E(s) = R(s) −C(s) C(s) = G(s)E(s)
Manipulando las ecuaciones nos quedaría

Para tener un error E pequeño la G debe de ser grande. Las variaciones de G se manifiestan
en el error en menor proporción.
El error en estado estacionario se obtendría aplicando el teorema del valor final.

El error en estado estacionario “es” es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de

salida para una entrada determinada y cuando las condiciones del sistema están en estado
estacionario.

Error en estado estacionario debido a una entrada escalón.

Cap. 1. Figura 3.4. Error en estado estacionario debido a una entrada escalon.

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Cap. 1. Figura 3.5. Error en estado estacionario debido a una entrada rampa

Cap. 1. Figura 3.6. Error en estado estacionario debido a una entrada parábola.

Efectos de la perturbación:

La perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser
interna si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parámetros
internos del mismo, o ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una
entrada.

Para un sistema en lazo abierto:

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La salida del sistema es:

C(s) = G(s)R(s) + D(s)

Se observa que la señal de perturbación D (s) se suma a la salida del sistema directamente,
modificándola y ésta no puede ser corregida por el sistema.
El cambio en la salida provocado por la perturbación es.
DC(s) = D(s)

Para un sistema de lazo cerrado:

La salida del sistema es:

El término [1 (1+ G(s) H(s))]D(s) es la señal de perturbación que se le agrega a la salida,

esta señal a diferencia de la de lazo abierto es afectada por el término 1 (1+ G(s)H(s)) este
término hace que se pueda minimizar el efecto de la perturbación.

El cambio en la salida provocado por la perturbación es.

Estabilidad de los sistemas de control:

Un sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o perturbación finita entonces la
salida es finita. Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema
mismo y no depende de la entrada ni de la función de excitación del sistema.

Lazo cerrado contra lazo abierto

Ventajas de lazo cerrado.
1. Mayor exactitud al tratar de igualar la señal de salida con la señal de referencia.
2. Menos sensibles a las perturbaciones externas.
3. Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
4. Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.

Desventajas de lazo cerrado.

1. Se tienen problemas de inestabilidad.
2. El sistema es más complejo, más caro y necesita mayor mantenimiento.

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 3. Hay una pérdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1+GH)
1.4 Características de los sistemas retroalimentados
La retroalimentación se produce cuando las salidas del sistema o la influencia de las salidas
del sistema en el contexto, vuelven a ingresar al sistema como recursos o información.
La retroalimentación permite el control de un sistema y que el mismo tome medidas de
corrección en base a la información retroalimentada.

En el subtema anterior se ha establecido la diferencia entre los sistemas de control en lazo

abierto y los sistemas de control en lazo cerrado. Como quedó establecido, en estos últimos
se compara la señal de salida (o variable que se desea controla) obtenida en la mayor parte
de la ocasiones a través de un conjunto de sensores, con una señal de referencia. Este
efecto se conoce como retroalimentación. En efecto inmediato que persigue esta
realimentación es reducir el error entre la señal de salida y la señal de referencia actuando
en consecuencia.

Pero no sólo la retroalimentación tiene por cometido reducir el error entre la señal de salida y
la señal de referencia de un sistema. La retroalimentación también produce efectos sobre la
ganancia global del sistema (puede tanto aumentar como disminuir en la función de la
retroalimentación), así como sobre las perturbaciones posibles que se presenten sobre el
mismo (puede reducir el efecto de las perturbaciones que se origina sobre el sistema). Por lo
tanto, la retroalimentación es un elemento clave muy a tener en cuenta en el estudio de los
sistemas de control ya que puede modificar considerablemente los resultados producidos por
éstos.

Los sistemas realimentados son los más difundidos entre los diseñados por el hombre. Esto
se debe a sus ventajas comparativas tanto en estado estacionario como dinámicos. La
disminución de la sensibilidad a cambios de parámetros, el mayor rechazo a perturbaciones
y la reducción/eliminación del error en estado estacionario, son algunos beneficios obtenidos
por un estado estacionario. Para estos efectos se introducen conceptos nuevos que son
válidos para sistemas continuos, discretos e híbridos.

Los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T. En particular, se

introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo al
ruido y error en estado estacionario.
Sensibilidad, se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del
sistema con respecto a la variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo,
la sensibilidad de la F. de T. h(s) con respecto a la variación en el parámetro  se denota y
define entonces por,

Cuando se tiene que el sistema tiende a ser insensible. Por lo tanto, es la

condición ideal.

Estabilización utilizando Realimentación. Un sistema puede ser inestable en forma natural

como un circuito eléctrico en donde se tiene por carga a un consumo de potencia constante
(este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder actualmente en uso). En este caso,

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El sistema anterior es no-lineal por lo que se obtendrá una representación lineal. Sea el
punto de operación dado por la entrada V y la variable de estado I que satisfacen,

1.5 Problemas Básicos en el Estudio de sistemas de Control

Es la función fundamental de la ingeniería cuyo mayor propósito es medir, evaluar y corregir

las operaciones del proceso, máquina o sistema bajo condiciones dinámicas para lograr los
objetivos deseados dentro de las especificaciones de costo y seguridad. (Handbook of
Industrial Engineering). El control es un proceso por medio del cual se modifica algún
aspecto de un sistema para que se alcance el desempeño deseado en el mismo. La finalidad
del proceso de control es hacer que el sistema se encamine completamente hacia sus
objetivos. El control no es un fin en sí mismo, es un medio para alcanzar el fin, o sea mejorar
la operación del sistema. Control es una función de administración que se elabora para
asegurar que los hechos concuerden con los planes. Para que sea eficaz, se debe enfocar al
presente, se debe centrar en la corrección y no en el error, debe, asimismo, ser específico,
de tal forma que se concentre en los factores claves que afecten los resultados. Es universal
y abarca todas las fases de la empresa (Burfk Scanlan/1987).

Algunos autores como S. García Echevarría (1991) aseguran que el tema del "controlling",
adquiere en la actualidad una nueva interpretación porque la empresa se encuentra en un
proceso de cambio total. Este autor establece que se deben descubrir los entornos y las
potencialidades propias de la Organización; pues el sistema de dirección tiene que orientarse
a descubrir las estrategias para adaptarse a situaciones cambiantes. Define el Controlling
Moderno como la filosofía de la anticipación y la terapia de la prevención.
Una de las claves fundamentales del Controlling Moderno radica básicamente en:
 La función de coordinación.
 La vinculación del presente con el futuro.
 La coordinación en el comportamiento de los hombres en las distintas funciones
heterogéneas, coordinadas de forma homogénea en cuanto a criterios económicos.

¿Cómo hacer productivos los sistemas de control?

El Control está estrechamente vinculado con la planeación y el establecimiento de objetivos.

Como un sistema de control debería medir decisiones correctas, es importante que los
objetivos establecidos en el proceso de planeación sean relevantes para el propósito de la
empresa. Esto significa que los controles deberían medir el desempeño en las áreas de
resultados claves. En otras palabras, les deberían destacar los logros importantes, no los
triviales. Los controles también deberían señalar las desviaciones a un costo mínimo, y sus
beneficios superiores a los costos.

También se requiere que los controles sean suficientemente sencillos para que puedan
comprenderse, mostrar de una manera oportuna desviaciones en relación con los
estándares para que puedan iniciarse acciones correctivas antes de que se conviertan en
grandes problemas.

Introducción a los Sistemas de Control Automático 02/MAR/2015

Joan M. Amat define que el problema del Control radica en el diseño de los mecanismos que
permiten la coincidencia entre el comportamiento individual y el requerido por la
organización, y que existen tres tipos de Control: Estratégico, de Gestión y Operativo.
Control Estratégico: Se basa en la planificación estratégica, por consiguiente es a largo plazo
y se centra en los aspectos ligados a la adaptación al entorno, comercialización, mercados,
recursos productivos, tecnología, recursos financieros, etc.

Control de Gestión: Se basa en la realización de presupuestos, planificación presupuestaria

a corto plazo (menos de un año), intenta asegurar que la empresa, así como cada
departamento de forma individual logren sus objetivos.
Control Operativo: Dirige su acción hacia la planificación operativa, es decir, que asegura
que las tareas realizadas en cada puesto de trabajo día a día se realicen correctamente.

Refiriéndonos a los conceptos brindados por los diferentes autores podemos observar que
todos coinciden en que controlar es recopilar los datos necesarios mediante la medición,
luego la comparación de los mismos con los resultados deseados y por último la corrección
de las desviaciones mediante los programas de mejora además de coincidir en la
importancia de su empleo a priori.
Las diferencias solo radican en los plazos que se toman para controlar, los hay desde largo
plazo hasta diarios.

Podemos resumir esta parte planteando que:

 La eficiencia del control está en asegurar la anticipación de los cambios del entorno y
su impacto en la empresa.
 La mejor forma de control es aquella que promueve el autocontrol de las personas
mientras actúan y toman decisiones, pues garantiza la motivación y la identificación
con los objetivos de la empresa.
 Todo control debe ser complementado con un análisis formalizado que brinde la
información necesaria para conocer los resultados de la gestión interna.
 El control debe ser realizado por la alta dirección y por todos y cada uno de los
componentes de la organización, aunque a mayor responsabilidad mayor
involucramiento debe existir.
 Ser adaptado a la cultura de la empresa y a las personas.
 Ser flexible para contribuir a motivar hacia el comportamiento deseado más que a
coaccionar hacia el mismo.
 No ser realizado a posterior, sino ser un ejercicio permanente de adaptación de la
organización al entorno.

Referencias Bibliográficas:

 Espinoza C. José R.; Apuntes Sistema de Control-543244; Agosto 2014; 14va edición
 Ñeco R. P., Reinoso O., García N., Aracil R.; Apuntes de Sistemas de Control; Elche,
octubre 2003
 OgataKatsuhiko; Ingeniería de Control Moderna; Ed. Pearson; Quinta edición; Madrid
2010

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