UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECRICA Y ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
LABORATORIO N°1
DIAGRAMA DE BODE
Curso: Circuitos Electrónicos1
Profesor: Ing. Cuzcano Rivas Abilio Bernardino
Alumno: Quicaño Prado Flor Ruth
Ciclo: V
Escuela profesional: Ingeniería Electrónica
Facultad: Ingeniería Eléctrica y Electrónica
2020
LABORATORIO DE DIGRAMA DE BODE
I. OBJETIVO
Representar de manera gráfica la respuesta en frecuencia de un sistema.
Determinar las ganancias y desfases que produce el sistema de dichas
frecuencias.
Obtener el diagrama de bode experimental de un sistema.
II. MARCO TEORICO
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico estadounidense que lo
desarrolló, HendrikWade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar la
respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia
en función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica.
Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en
fase de una señal a la salida del sistema respecto a la entrada para una
frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una señal Asin(ωt) a la entrada
del sistema y asumimos que el sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase
−Φ. En este caso, la salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ).
Generalmente, este desfase es función de la frecuencia (Φ= Φ(f)); esta
dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas eléctricos esta fase
deberá estar acotada entre -90° y 90°.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
también desfase y viceversa.
En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos
mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante
la transformada de Hilbert.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilíneos.
Estas representaciones asintóticas son útiles porque se pueden dibujar a mano
siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir
incluso sin dibujar la gráfica).
Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las
frecuencias de corte (“diagrama de Bode corregido”).
El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo
a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:
Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene
dada por la siguiente transformada de Laplace:
Donde , e son constantes.
Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes
En los valores de pulsación correspondientes a un cero ( ) se tiene
que aumentar la pendiente de la recta un valor de por década.
En los valores de pulsación correspondientes a un polo ( ) se tiene
que disminuir la pendiente de la recta un valor de por década.
El valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω
en la función y calculando el módulo |H(jω)|.
El valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el
número y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial;
se aplican las dos primeras reglas.
Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado
( ) se puede en muchos casos aproximar dicha expresión por
.
Nótese que hay ceros y polos cuando ω es igual a un determinado o . Eso
ocurre porque la función en cuestión es el módulo de H(jω), y como dicha función
es compleja,
Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo
asociado a un término , el módulo de dicho término será
.
a) El diagrama de “magnitud” de Bode:
Para corregir la aproximación dibujada en el apartado anterior:
Donde haya un cero, dibujar un punto de valor por encima de
la línea.
Donde haya un polo, dibujar un punto de valor por debajo de
la línea.
Dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos
rectilíneos de la aproximación a modo de asíntotas.
Este método de corrección no indica cómo trabajar con valores de o
complejos. En caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la
gráfica es calcular el módulo de la función de transferencia en el polo o el cero
correspondiente al polinomio irreducible, y dibujar ese punto por encima o por
debajo de la línea en el valor de frecuencia angular correspondiente.
b) El diagrama de “fase” de Bode:
Sea una función de transferencia de la misma forma que la anterior:
Ahora se trata de dibujar gráficas separadas para cada polo y cero, y después
unificarlas en un solo gráfico. El valor real de la fase está dado por la fórmula
Para dibujar la aproximación, para cada polo y cero:
Si A es positivo, dibujar una línea horizontal en el valor de ordenadas
correspondiente a 0 grados
Si A es negativo, dibujar una línea horizontal en 180 grados
En cada cero ( ) aumentar la pendiente a grados por
década, comenzando una década antes de que (es decir,
comenzando en )
En cada polo ( ) disminuir la pendiente a grados por
década, comenzando una década antes de que (es decir,
comenzando en )
Cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o grados
(por un polo) volver a eliminar la pendiente
Tras dibujar una línea para cada polo o cero, sumar todas las líneas para
obtener la gráfica definitiva
MATERIALES
Resistencias 220 ohmios.
OPAM 741.
Capacitor 10uF.
Osciloscopio.
Fuente 9V.
Alternador o generador de ondas.
III. PREGUNTAS:
1. ¿Qué representa un diagrama de Bode?
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de
transferencia en función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala
logarítmica.
2. ¿Cuál es el módulo donde se representa el diagrama de Bode?
Se representan en dB.
3. Investigue cuáles son los criterios de estabilidad de Nyquist para
sistemas lineales e invariante en el tiempo
Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, basado
en el análisis previo, analizando los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar
de G(jω)H(jω): Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial
en que G(s)H(s) no tiene ni polos ni ceros sobre el eje jω]: en el sistema
que se presenta en la Fig. 1, si la función transferencia de lazo abierto
G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano s positivo y se cumple que :
Para que el lugar G(jω)H(jω) tenga estabilidad, a variar ω desde -∞ a ∞,
debe rodearse k veces el punto - 1 + j0 en sentido antihorario.
4. ¿Qué aplicaciones tiene los diagramas de Bode?
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de
Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la función de
transferencia de un sistema, sea éste eléctrico, mecánico.
5. Investigue cuáles son los criterios de estabilidad de Bode para
sistemas lineales e invariante en el tiempo.
El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ángulo fase de
la función de transferencia de lazo abierto es -180° (-π radianes) y la
Relación entre las Amplitudes para dicha frecuencia.
El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la
respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede
establecer de la siguiente manera:
Para que un sistema sea estable, la Relación entre las Amplitudes debe
ser menor que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). Es
decir, Si AR < 1 a un θ = - 180°, el sistema es estable. Si AR > 1 a un θ =
- 180°, el sistema es inestable
Para un AR = 1 a un θ = - 180°, los diagramas de Bode de una lazo de
control por retroalimentación permiten determinar la ganancia última del
controlador, Kcu.
La frecuencia a la que se alcanza esta condición es la frecuencia última, ωn. El
período último se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la
fórmula Tu = 2π/ωn
IV. CONCLUSIONES
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de
Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la función de
transferencia de un sistema, sea éste eléctrico, mecánico.
Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la
forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el
empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de
fase y margen de ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a los
llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido
espacio, representar un amplio espectro de frecuencias.
El estudiante o Ingeniero que trabaja en estos métodos no encuentra la
solución a estos modelos porque se torna complicado y se corre el riesgo
del más mínimo error que se cometa en este procedimiento o no nos
permite encontrar una respuesta o esta sea errónea mediante el uso del
diagrama de BODE.
