CONTROL DE

PROCESOS
TÉRMICOS
PAQUETE DE
ACTIVIDADES DE
APRENDIZAJE

MÉTODOS DE
CONTROL
AUTOMÁTICO

BB270-XE08AEN
 PAQUETE DE ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE 8

MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO

INTRODUCCIÓN
Este LAP cubre el funcionamiento de tres métodos comunes de control automático:
proporcional, integral y derivado (PID). El control proporcional proporciona un método de
control automático básico, mientras que los otros dos se agregan a él, según las necesidades
del sistema. El control PID se usa en controladores electrónicos, PLC y paquetes de software
para proporcionar un control de proceso preciso.

ARTÍCULOS NECESARIOS
Amatrol suministra
1 T5552 Sistema de aprendizaje de control de procesos
1 T5552-C1-A Controlador PID Bucle único

Institución suministra
1 Suministro de agua (10 Galones)
1 Suministro de aire comprimido

SEGUNDA EDICIÓN, LAP 8, REV. B

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TABLA DE CONTENIDO

SEGMENTO 1 CONCEPTOS DE RENDIMIENTO.......................................................................................................4

OBJETIVO 1 Definir estados del sistema de control constante y transitorio
OBJETIVO 2 Definir ganancia y explicar su importancia
OBJETIVO 30 Definir la estabilidad del circuito cerrado y explica su importancia
OBJETIVO 4 Definir la ganancia de lazo abierto y explica su importancia
SEGMENTO 2 CONTROL PROPORCIONAL.............................................................................................................14
OBJETIVO 5 Describir el funcionamiento de un sistema de control proporcional de circuito cerrado y proporcione
una aplicación
OBJETIVO 60 Definir banda proporcional y explicar su importancia
OBJETIVO 7 Definir la constante de restablecimiento
OBJETIVO 8 Describir cómo usar un controlador Honeywell para controlar un proceso utilizando control de
circuito cerrado
HABILIDAD 1 Utilice un controlador Honeywell para controlar un proceso usando control proporcional
SEGMENTO 3 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL..........................................................................................48
OBJETIVO 9 Describir la operación del control integral (reinicio)
OBJETIVO 10 Definir el tiempo de restablecimiento y la tasa de restablecimiento y explique su importancia
OBJETIVO 11 Definir el reinicio y explique su importancia
OBJETIVO 12 Describir el funcionamiento del control proporcional integral y dar una aplicación
HABILIDAD 2 Utilice un controlador Honeywell para controlar un proceso utilizando el control PI
SEGMENTO 4 CONTROL PROPORCIONAL–INTEGRAL–DERIVADO....................................................................69
OBJETIVO 13 Describa la operación de derivada o control de velocidad
OBJETIVO 14 Describir el funcionamiento del control proporcional derivado y dar una aplicación
HABILIDAD 3 Utilice un controlador Honeywell para controlar un proceso que usa controlador PID
OBJETIVO 15 Describir el funcionamiento del control PID y dar una aplicación
HABILIDAD 4 Utilice un controlador PID de Honeywell para controlar un proceso utilizando el control PID

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 SEGMENTO 1
CONCEPTOS DE RENDIMIENTO

O BJ E T I V O 1 DEFINIR ESTADOS DEL SISTEMA DE CONTROL

CONSTANTE Y TRANSITORIO
Un sistema de control opera en uno de dos estados: estado estable o estado
transitorio. Un estado estable es cuando el promedio de la salida del proceso
(variable de proceso, PV) a lo largo del tiempo permanece constante. Esto
normalmente ocurre cuando la variable de proceso se instala cerca o alcanza su
punto de referencia. Un estado transitorio es cuando la variable de proceso cambia
con el tiempo. Por ejemplo, un estado transitorio ocurre cuando la variable de
proceso está cambiando de un punto de referencia a otro.
La Figura 1 muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema de proceso a un
cambio en el punto de ajuste. En el período de tiempo A, la variable de proceso
está en un estado estable en el punto de ajuste 1 (SP1). Al comienzo del período
de tiempo B, el operador cambia el punto de ajuste a SP2. Esto hace que el sistema
entre en un estado transitorio en el que la variable de proceso cambia a su nuevo
punto de ajuste durante un período de tiempo. La variable de proceso hace varias
oscilaciones por encima y por debajo de SP2 mientras está en el estado transitorio.
Finalmente, la variable de proceso se estabiliza en o cerca del nuevo punto de
referencia en el período de tiempo C.

AJUSTE
CAMBIADO

Figura 1. Respuesta del proceso a un cambio en el punto de referencial

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 Un sistema de control también puede entrar en un estado transitorio cuando
ocurre una perturbación externa. El sistema de control debe poder volver a una
condición de estado estable en el punto de ajuste, como se muestra en la figura 2
después de que se produce una perturbación.

Figura 2. El sistema de proceso vuelve al SP original después de una perturbación

externa

El rendimiento del sistema de control durante el estado estable y el estado

transitorio es importante. En un estado estable, la variable de proceso del sistema
de control debe estar lo más cerca posible del punto de ajuste deseado. En un estado
transitorio, el sistema de control ideal alcanza el estado estable lo más rápido
posible con un sobreimpulso mínimo.

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 Cualquier ajuste realizado en un sistema de control afecta el estado estable y
las condiciones del estado transitorio de forma diferente. A menudo, un ajuste
mejora el rendimiento del estado estacionario pero disminuye el rendimiento del
estado transitorio. Por ejemplo, la figura 3 muestra la respuesta de un sistema antes
y después de realizar un cambio en el controlador para acortar la cantidad de
tiempo que el sistema pasa en el estado transitorio. La línea discontinua muestra la
respuesta del sistema antes del cambio, y la línea continua muestra la respuesta
después del cambio. Después de realizar el ajuste en el controlador, el sistema pasa
menos tiempo en el estado transitorio (es decir, hay menos oscilaciones). Sin
embargo, hay una mayor cantidad de exceso. Por esta razón, es importante evaluar
por separado el rendimiento de cada estado.

Figura 3. Respuesta del sistema antes y después de un ajuste del controlador

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 O BJ E T I V O 2 DEFINIR GANANCIA Y EXPLICAR SU IMPORTANCIA

La ganancia es el cambio en la producción de un componente o sistema

dividido por el cambio en la entrada. La ganancia afecta el valor de la salida del
sistema (variable de proceso, PV) y la rapidez con que un sistema responde a los
cambios

GANANCIA

 Salida
Ganancia   Entrada

Donde:
 Salida = Cambio en salida
 Entrada = Cambio en entrada

En el control del proceso, la ganancia representa un valor por el cual una

característica cambia con respecto a otra. En la figura 4, por ejemplo, una entrada
de 2 mA se amplifica a una salida de 6 mA porque la ganancia es 3. Si la ganancia
aumenta a 10, la salida aumenta a 20 mA (2 x 10 = 20).

ENTRADA = 2 mA SALIDA = 6 mA
GANANCIA = 3

Figura 4. Dispositivo con una ganancia de 3

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 La Figura 5 muestra un dispositivo con una ganancia de 1. La salida para
este dispositivo es de 2 mA (2 x 1 = 2). Una ganancia de 1 se conoce como ganancia
de unidad, o a veces simplemente unidad.

ENTRADA = 2 mA SALIDA = 2 mA
GANANCIA = 1

Figura 5. Dispositivo con ganancia de unidad

La ganancia también puede disminuir la señal si es menor que 1. Por ejemplo,

si un dispositivo tiene una ganancia de 0.5, una entrada de 2 mA crea una salida
de 1 mA (2 x 0.5 = 1), como se muestra en la figura 6.

ENTRADA = 2 mA SALIDA = 1 mA
GANANCIA = 0.5

Figura 6. Dispositivo con ganancia inferior a 1

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 Observe en todos los ejemplos hasta el momento que la ganancia es un número
adimensional (es decir, no unidades). Esto se debe a que los tipos de señal de
entrada y salida han sido iguales. Sin embargo, la ganancia puede referirse a las
señales de entrada y salida que tienen diferentes unidades. Cuando la ganancia se
especifica de esta manera, las unidades son necesarias.
Por ejemplo, el convertidor I/P en la figura 7 tiene una entrada de corriente y
una salida de presión. Por lo tanto, la ganancia tiene unidades de psi / mA.

CONVERTIDOR I/P

12 mA 9 psi 9 psi
GANANCIA =
12 mA
ENTRADA SALIDA
= 0.75 psi/mA

Figura 7. Unidad de ganancia del convertidor I/P

Las ganancias individuales de los componentes en un sistema se combinan

para crear una ganancia global del sistema. Cuanto mayor sea la ganancia de uno
o más componentes, mayor será la ganancia general del sistema.
En teoría, un sistema de control de circuito cerrado funciona mejor con una
mayor ganancia porque la ganancia alta aumenta la respuesta del dispositivo o
sistema. La respuesta incrementada también da como resultado un estado
transitorio más corto. Desafortunadamente, si la ganancia es demasiado alta, el
sistema se vuelve inestable, que es una condición donde el sistema sigue oscilando
más allá del punto de referencia y nunca se estabiliza.

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 O BJ E T I V O 3 DEFINIR LA ESTABILIDAD DEL BUCLE CERRADO Y
EXPLIQUE S U I M P O R T A N C I A
La estabilidad de ciclo cerrado se refiere a la capacidad de un proceso para
mantener un cierto valor sin oscilación. En sistemas estables, la variable de proceso
se mueve hacia y se establece en o cerca del punto de referencia después de una
perturbación, como se muestra en la figura 8.

ESTADO
TRANSITORIO

Figura 8. Sistema de proceso estable

Si la ganancia combinada de los componentes en un sistema es demasiado alta,

el sistema se vuelve inestable. Un sistema inestable corrige en exceso las
perturbaciones, lo que genera oscilaciones que aumentan hasta que se alcanza el
límite máximo de salida de uno de los componentes. La Figura 9 muestra la
respuesta de un sistema inestable. Un sistema con este tipo de respuesta no se
puede usar para controlar un proceso.

VARIABLE DEL
PROCESO
(PV)

TIEMPO

Figura 9. Curva PV para un proceso inestable

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 Para ser estables, los sistemas de control de procesos deben usar comentarios
negativos además de tener una ganancia que no sea demasiado alta. Un sistema
con retroalimentación negativa resiste las perturbaciones y hace que la variable del
proceso cambie en la dirección opuesta a la perturbación.
La Figura 10 muestra un diagrama de bloques de un sistema con
retroalimentación negativa. La señal del sensor se resta del SP, como lo indica el
signo menos (-) en la unión de suma. Esto da como resultado una disminución en
la magnitud de la señal de error a medida que el PV se acerca al SP.

SP + PV
CONTROLADOR VALVULA
-
PV

SENSOR

Figura 10. Sistema de retroalimentación negativa

Por el contrario, un sistema con retroalimentación positiva agrega la

retroalimentación y el punto de ajuste, causando que la salida aumente. Esta acción
hace que un sistema se vuelva inestable inmediatamente, independientemente de
la ganancia. Afortunadamente, la mayoría de los controladores electrónicos tienen
programación interna que automáticamente usa comentarios negativos en su
esquema de control, independientemente de cómo se conecte el sensor al
controlador. En sistemas de control anteriores, era posible cablear los sensores de
retroalimentación para que la polaridad creara retroalimentación positiva.

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 O BJ E T I V O 4 DEFINIR LA GANANCIA DEL BUCLE ABIERTO Y
EXPLICAR SU IMPORTANCIA
La ganancia a la cual un sistema de proceso se vuelve inestable está
determinada por el producto de las ganancias de todos los componentes en el
sistema en lugar de solo uno. Esta combinación de ganancias se llama ganancia de
lazo abierto. Cada sistema tiene un valor de umbral de ganancia de lazo abierto.
Más allá de este umbral, el sistema se vuelve inestable y oscila incontrolablemente
más allá del punto de referencial

GANANCIA DE BUCLE ABIERTO

GOL = G1  G2  G3... Gn
Donde:

= Ganancia de bucle abierto

G1, G2, G3...Gn = Ganancia de cada componente en el sistema de proceso

Como ejemplo, la ganancia de lazo abierto en la figura 11 es 72 (6 x 4 x 3 = 72).

CONTROLADOR VÁLVULA

PV
GANANCIA = 6 GANANCIA = 4
+

GANANCIA DEL BUCLE = 6 X 4 X 3 = 72

SENSOR

GANANCIA = 3

Figura 11. Ganancia de lazo del sistema de control de proceso

El cálculo de ganancia de bucle abierto le permite ver cómo el cambio de un

dispositivo en el bucle puede afectar la ganancia del bucle. Si algún componente
en el sistema se reemplaza con un nuevo componente con una ganancia diferente,
el rendimiento del sistema puede cambiar. Un componente de menor ganancia
puede causar un funcionamiento lento, mientras que un componente de mayor
ganancia puede causar que el sistema reaccione demasiado rápido o incluso que
sea inestable.
Los cambios en la ganancia del bucle no son necesariamente un problema
porque los controladores electrónicos actuales tienen un ajuste de ganancia
ajustable que puede compensar las ganancias del otro componente.

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 SEGMENTO 1
AUTOEVALUACIÓN

1. El estado _____________significa que la salida cambia continuamente

a lo largo del tiempo.

2. El estado ______________ significa que el promedio de la salida del

proceso a lo largo del tiempo permanece constante.

3. Un proceso debe ser capaz de responder lo más rápido posible a un

.

4. La capacidad de un proceso para mantener un cierto valor con la menor

oscilación posible se denomina bucle cerrado_____________.

5. es el cambio en el producto dividido por el cambio en la

entrada.

6. Una ganancia de 1 si se refiere como_________________.

7. La ganancia de lazo _____________ considera la ganancia de todos los

componentes en el sistema.

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 SEGMENTO 2
CONTROL PROPORCIONAL

O BJ E T I V O 5 DESCRIBIR LA OPERACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE

BUCLE CERRADO PROPORCIONAL Y DÉ UNA APLICACIÓN
El control proporcional es el método fundamental utilizado para controlar un
proceso. Su propósito es crear un cambio inmediato en una salida. En su forma más
simple, el control proporcional proporciona una salida que es igual al error
multiplicado por la ganancia del controlador. La ganancia del controlador o la
ganancia proporcional hacen que el sistema reaccione más rápido que simplemente
corrigiendo por la cantidad del error. La ganancia es también lo que hace que el
sistema sea proporcional porque hace que una característica (la salida) cambie
como un múltiplo de (es decir, en proporción a) otra característica cambiante (el
error).
Por ejemplo, si el punto de ajuste para un proceso es 7 y la variable de proceso
es 4, el error en el sistema es 3 (7 - 4 = 3). Si la ganancia proporcional (Kp) es 1,
la salida del controlador es 3 (la relación entre la salida y el error es 1: 1). Sin
embargo, si la ganancia aumenta a 2, como se muestra en la figura 12, la salida se
duplica. Esto significa que el controlador reacciona más rápido para corregir el
error (la relación entre la salida y el error es 2: 1).

Figura 12. Diagrama de bloques de un controlador que usa control proporcional con un factor multiplicador
de 2

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 Para comprender las características operacionales de un sistema de control
proporcional, examine el sistema en la figura 13. La figura 13 muestra la condición inicial
de arranque de un sistema que usa control proporcional para mantener un nivel constante
(variable controlada) en un tanque. Al inicio, no hay flujo en el tanque, por lo que no hay
líquido en el tanque

Figura 13. Sistema de control de nivel que usa control proporcional

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 La figura 14 muestra la condición después de que el operador haya establecido
el controlador SP en 60% con una ganancia (Kp) de 2. Con un error del 60% y una
ganancia de 2, la salida del controlador debe ser del 120% (60 x 2) = 120). Sin
embargo, el software interno del controlador limita la salida máxima del
controlador al 100% o 20 mA. La salida del 100% del controlador hace que el
convertidor I/P cierre completamente la válvula de control, como muestra la figura
14.
Cuando el líquido comienza a fluir en el tanque, el nivel en el tanque comienza
a elevarse hacia el SP a la velocidad máxima.

20 mA

Kp = 2
SP = 60% 15 psi

PV 0 COMPLETAMENTE
GRAN
CERRADO
ERROR
60%

Figura 14. Respuesta proporcional al cambio de SP

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 La Figura 15 muestra que el nivel (PV) ha aumentado al 10%. En este punto,
el error sigue siendo grande (50%) y la salida del controlador sigue siendo del
100%, manteniendo la válvula completamente cerrada. Esto permite que el nivel
continúe aumentando a la velocidad máxima. En este punto, el sistema actúa más
como un sistema de encendido / apagado. Esta es una característica típica de los
sistemas proporcionales.

e = 50%
100 cm

SALIDA = 100%
(20 mA)
SP = 60% Kp = 2

EL NIVEL GRAN
AUMENTA ERROR
VÁLVULA
HACIA 50%
CERRADA
ADELANTE
SP PV = 10%
SIN
FLUJO

Figura 15. Respuesta de control proporcional al aumento del punto de referencial

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 Eventualmente, el PV alcanza un punto lo suficientemente cercano al SP (es
decir, el error es lo suficientemente pequeño) para que el controlador comience a
disminuir proporcionalmente su salida para abrir la válvula. Esto hace que la
velocidad a la que sube el nivel comience a disminuir. La cantidad que abre la
válvula es proporcional al error que permanece en el sistema. La Figura 16 muestra
la válvula parcialmente abierta cuando el PV alcanza el 35%. En este punto, la
salida del controlador es solo del 50% (e = 25%, Kp = 2), por lo que el tanque
ahora solo está llenando al 50% de la velocidad que tenía cuando el nivel del tanque
era inferior.

e = 25%

SALIDA = 50%
(12 mA)
Kp = 2
SP = 60%

TASA DE
INCREMENTO
LENTO PV = 35%

VÁLVULA
PARCIALEMENTE
ABIERTA

Figura 16. Respuesta de control proporcional a medida que PV se acerca a SP

El punto en el que el controlador comienza a controlar el nivel

proporcionalmente depende de la configuración de ganancia. Una ganancia baja
da como resultado un control proporcional sobre un amplio rango del recorrido de
la válvula. Una ganancia alta da como resultado un control proporcional solo en
un rango pequeño del recorrido de la válvula.
A medida que el PV continúa acercándose al SP, la velocidad a la que sube el
nivel continúa disminuyendo. Disminuir la velocidad a medida que aumenta el
nivel evita que el sistema supere el SP, siempre que la ganancia no sea demasiado
alta.

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 El controlador continúa abriendo la válvula de forma proporcional, lo que
ralentiza la velocidad de llenado y gradualmente permite que el flujo de salida sea
igual al flujo de entrada. Cuando los flujos de entrada y salida son iguales, como
se muestra en la figura 17, la diferencia que permanece entre el PV y el SP
mantiene la salida del controlador en un valor constante y el PV se estabiliza (el
sistema alcanza un estado estable).

e = 7%

SALIDA = 14%

SP = 60 Kp = 2
CONTRARRESTAR PV = 53

FLUIR DENTRO
= FLUIR FUERA

Figura 17. Respuesta de control proporcional en estado estable

El error de estado estacionario que queda es una característica del control

proporcional llamada compensación proporcional, o simplemente compensación.
Este error debe existir para que el controlador pueda generar una salida que
mantenga abierta la válvula de control en el punto donde el flujo en el tanque es
igual al flujo de salida del tanque. Si el error fuera cero, la válvula de control estaría
completamente abierta y el flujo de salida sería mayor que el flujo de entrada (el
nivel comenzaría a disminuir).

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 Al reducir el SP, el sistema de control de nivel proporcional reacciona de la
manera opuesta. Como el controlador necesita bajar el nivel en el tanque, la salida
inicialmente alcanza su mínimo, que es 0% o 4 mA, como muestra la figura 18.
Esto hace que el convertidor I / P abra completamente la válvula para que el flujo
de salida del tanque sea mayor que el flujo interno. A medida que el PV se acerca
al SP inferior, el controlador aumenta su salida proporcionalmente para que la
válvula se cierre. Esto continúa hasta que el sistema se estabiliza (el flujo de salida
es igual al flujo de entrada).

e = -50%

SALIDA = 0%
(4 mA)
Kp = 2
ORIGINAL
SP (60%)

VÁLVULA
ERROR = -50% COMPLETAMENTE
ABIERTA
NUEVO SP
(10%)

Figura 18. Efectos de la disminución de SP

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 El objetivo de un sistema proporcional es proporcionar una respuesta
inmediata y lograr un estado estable con una compensación mínima. La cantidad
de desplazamiento en un sistema depende de la ganancia proporcional que se
establece en el controlador. Si la configuración de ganancia es baja, el sistema
reacciona lentamente y se produce una compensación grande, como se muestra en
la figura 19.

AJUSTE DE
GANANCIA
PEQUEÑA

Kp = 1
SP = 60
GRAN
DESPLAZA- PV = 45
MIENTO
FLUIR DENTRO =
FLUIR FUERA
FLUIR FUERA

Figura 19. Respuesta de proceso con un ajuste de baja ganancia

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 Si la configuración de ganancia es alta, el desplazamiento se hace más
pequeño, como se muestra en la figura 20, y el sistema reacciona rápidamente. Sin
embargo, una configuración de ganancia más grande también da como resultado
más oscilaciones en el sistema porque el controlador tiende a corregir en exceso el
error.

GRAN AJUSTE
DE GANANCIA

Kp = 10
DESPLAZA- PV = 62
MIENTO SP = 60
CORTO

FLUIR DENTRO =
FLUIR FUERA

Figura 20. Respuesta de proceso con un ajuste de ganancia alta

La tendencia del controlador a corregir en exceso el error a medida que

aumenta la ganancia es también la razón por la cual la ganancia no se establece tan
alta como sea posible en un intento de eliminar la compensación. Si la ganancia
aumenta continuamente, el sistema finalmente se vuelve inestable. Por lo tanto, la
configuración de ganancia ideal es lo suficientemente alta como para hacer que el
sistema responda rápidamente a una perturbación, como un cambio de carga o un
cambio en el punto de ajuste, pero lo suficientemente bajo como para evitar
oscilaciones continuas.
El control proporcional es común en la industria para controlar el nivel de
combustible en los contenedores, el nivel de agua en las instalaciones de
tratamiento de aguas residuales y el nivel de materiales sólidos como el carbón.
Cualquier proceso que pueda tolerar el desplazamiento resultante del control
proporcional puede beneficiarse de este método de control debido a su simplicidad
y rentabilidad.

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 O BJ E T I V O 6 DEFINIR LA BANDA PROPORCIONAL Y EXPLIQUE SU
IMPORTANCCIA
La banda proporcional (PB) es otra forma en que se puede establecer la
ganancia proporcional de un componente. La banda proporcional es el recíproco
de la ganancia proporcional multiplicada por el 100%, como se muestra en la
siguiente formula:

BANDA PROPORCIONAL VS. GANANCIA PROPORCIONAL

1
PB   100%
Kp

Donde:
PB% = Banda proporcional (Porcentaje)
Kp = Ganancia Proporcional

La relación entre los valores típicos de ganancia proporcional y la banda

proporcional se muestra en la figura 21. Por ejemplo, una ganancia proporcional
de 2 es igual a una banda proporcional de 50%.
Observe también que los parámetros son recíprocos entre sí, por lo que
aumentar la ganancia proporcional da como resultado una banda proporcional más
pequeña, y viceversa. Esto significa que normalmente es deseable una banda
proporcional baja por las mismas razones por las que se desea una ganancia
proporcional alta.
BANDA PROPORCIONAL VS. GANANCIA PROPORCIONAL
Banda Proporcional Ganancia Proporcional
1% 100.0
10% 10.0
50% 2.0
100% 1.0
500% 0.2
1,000% 0.1
Figura 21. Banda proporcional vs ganancia proporcional

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 La banda proporcional (PB) cuantifica mejor lo que ocurre con el proceso al
describir el rango en el que el PV se controla proporcionalmente. Por ejemplo, la
figura 22 muestra un sistema de control de nivel que usa un controlador que tiene
un punto de referencia de 10 pies y un PB de 20%. El rango de operación es de 0
a 20 pies. Veinte por ciento de 20 pies es 4 pies. Por lo tanto, el nivel se controla
proporcionalmente dentro de una banda de 4 pies alrededor del punto de ajuste (es
decir, entre 8 y 12 pies).
Fuera de esta banda, el control no es proporcional. La válvula está
completamente abierta o completamente cerrada

15

10 20

5 25

30 PB = 20%

12 FT
PB = SP = 10 FT SP = 10.0
20%
8 FT

Figura 22. Sistema de control de nivel con un PB del 20%

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 En procesos que usan una válvula de control, el PB identifica el rango de
recorrido proporcional para la válvula. Un PB grande significa que la válvula de
control se mueve proporcionalmente a través de un amplio rango de su recorrido
completo después de un trastorno, como muestra la figura 23. Esto da como
resultado una respuesta del sistema lenta y una gran compensación. Sin embargo,
la vida operativa de la válvula se extiende porque la válvula no tiene que viajar con
frecuencia entre totalmente abierta y completamente cerrada.

COMPLETAMENTE
ABIERTA

POSICIÓN SP
VIAJE DE
PB
VÁLVULA CONTRARRESTAR

COMPLETAMENTE
CERRADA TIEMPO

Figura 23. Viaje de válvula para una PB grande

Un PB pequeño (estrecho) significa que la válvula se mueve

proporcionalmente a través de un pequeño rango de su recorrido completo, como
lo muestra la figura 24. Esto da como resultado una respuesta rápida del sistema y
una pequeña compensación. Sin embargo, cuando ocurre un trastorno, el sistema
tiende a oscilar más antes de establecerse en un estado estable porque fuera del PB
la válvula se acciona ya sea totalmente abierta o completamente cerrada. El
aumento de la frecuencia y la amplitud de las oscilaciones reducen la vida útil de
la válvula. Si el PB es demasiado pequeño, la válvula de control oscilará
continuamente entre totalmente abierta y completamente cerrada (el sistema se
vuelve inestable).

COMPLETAMENTE
ABIERTA

POSICIÓN SP

VIAJE DE
PB
VÁLVULA
CONTRARRESTAR

COMPLETAMENTE
CERRADO TIEMPO

Figura 24. Viaje de válvula para un PB pequeño

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 La Figura 25 resume la respuesta ideal de una válvula de control en un sistema
de control de nivel proporcional. En el punto A, el sistema está en estado estable
cuando un cambio en el punto de ajuste crea un gran error. Esto hace que la válvula
de control proporcional comience a abrirse rápidamente, lo que resulta en un gran
aumento en la velocidad de flujo. En el punto B, la velocidad de flujo alcanza un
valor máximo, lo que indica que la válvula de control está completamente abierta.
La válvula permanece completamente abierta hasta que el nivel alcanza el
punto C, en cuyo punto el nivel está lo suficientemente cerca del punto de ajuste
para que el controlador comience a cerrar la válvula en proporción con el error que
todavía existe. Por lo tanto, el punto C indica el inicio de la banda proporcional.
Finalmente, el sistema alcanza un estado estable en el punto D. Sin embargo, hay
un pequeño desplazamiento entre el nuevo punto de referencia y el punto D.

Figura 25. Respuesta de un sistema de control de nivel proporcional

Un sistema de control proporcional estable finalmente se establece en un valor

cercano al punto de referencia. Incluso si el PV no es igual al SP cuando el sistema
se estabiliza, el PV cae dentro de la banda proporcional y todavía se considera que
está en un estado estable.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 26

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 O BJ E T I V O 7 DEFINIR LA CONSTANTE DE RESTABLECIMIENTO

La compensación en un sistema de control proporcional no es deseable si el

proceso requiere control a un valor específico. La constante de reinicio, o reinicio
manual, es una configuración que se puede usar en el controlador para eliminar el
desplazamiento. La constante de restablecimiento permite que el controlador tenga
una salida distinta de cero cuando el error es cero. Esto hace que el controlador
mantenga la válvula abierta en una posición que elimina el desplazamiento.
Por ejemplo, el sistema de control de nivel en la figura 26 tiene una
compensación del 5% usando un controlador proporcional sin reinicio manual.
Este desplazamiento es lo que permite que el controlador proporcione la salida que
se necesita para que el flujo de entrada coincida con el flujo de salida en estado
estable. Si el error es cero, la salida del controlador también se pone a cero debido
a la relación proporcional entre la salida y el error. Esto haría que el nivel del
tanque (PV) se aleje del SP

SP
5% CONTRARRESTAR
PV

Figura 26. Compensación en un sistema proporcional

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 27

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 La constante de reinicio se suma a la salida del controlador, como muestra la
figura 27, de modo que el PV es igual al SP en el estado estable y el controlador
aún mantiene una salida. Proporciona una forma para que la válvula esté en una
posición que no sea totalmente cerrada o completamente abierta cuando el error es
cero.

Figura 27. Restablecimiento manual agregado a la salida del controlador

Si el restablecimiento manual se ajusta al 5% en el sistema en la figura 26, se

elimina el desplazamiento, como se muestra en la figura 28.

Figura 28. Sistema proporcional con reinicio manual

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 28

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 Desafortunadamente, el valor de restablecimiento manual solo es bueno
siempre que las condiciones no cambien. Si se aumenta el SP, como se muestra en
la figura 29, se produce un nuevo desplazamiento. Para eliminar el nuevo
desplazamiento, se requiere un nuevo valor de restablecimiento manual, como se
muestra en la figura.

NUEVO
SP
20%
CONTRARRESTAR
PV AUMENTAR
REINICIO
ORIGINAL MANUAL = 20%
SP

FLUIR FUERA=
FLUIR DENTRO

Figura 29. El cambio en el SP requiere un nuevo reinicio manual

La ventaja del restablecimiento manual es que proporciona una forma para que
un controlador proporcional controle el PV en el SP. La desventaja es que el
restablecimiento manual debe reajustarse cada vez que se produce una
perturbación o un cambio en el punto de ajuste.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 29

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 O BJ E T I V O 8
DESCRIBIR CÓMO USAR UN CONTROLADOR
HONEYWELL PARA CONTROLAR UN PROCESO
UTILIZANDO EL CONTROL DE BUCLE CERRADO
Un sistema de circuito cerrado basado en un controlador electrónico incluye
un controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID), un elemento de control
(por ejemplo, una válvula) y un elemento de retroalimentación, como se muestra
en la figura 30. El controlador PID recibe una señal de retroalimentación de un
sensor eso indica el valor de la variable de proceso. A continuación, usa su
microprocesador para crear las salidas proporcional, integral y derivativa mediante
el uso de un programa informático. Las salidas P, I y D se combinan y convierten
a una salida analógica de 4-20 mA utilizando un convertidor digital a analógico.
La salida analógica del controlador alimenta un convertidor I / P que cambia la
salida analógica eléctrica a una salida de presión, que ajusta la posición de la
válvula en la válvula proporcional. Cambiar la posición de la válvula cambia el
valor de la variable de proceso.

SALIDA = P + I + D

PRESIÓN DE
SALIDA

SEÑAL DE
RETROALIMENTACIÓN

Figura 30. Sistema de nivel de bucle cerrado basado en controlador electrónico

En un sistema de circuito cerrado basado en un controlador electrónico, el

operador determina qué método de control requiere el proceso e ingresa los
parámetros en el controlador. Estos parámetros incluyen los ajustes para las
ganancias proporcionales, integrales y derivadas, el punto de referencia, los
parámetros de entrada y muchos otros, según la complejidad del sistema. Los
parámetros ingresados determinan qué tan bien funciona el sistema. A medida que
el proceso se está ejecutando, el controlador realiza continuamente ajustes de
salida en función de los comentarios del sensor.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 30

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 Los siguientes pasos describen cómo programar un controlador Honeywell para
el control de lazo cerrado:
 Ingrese al menú de configuración.
 Ubique el grupo de programación "INPUT" e ingrese los parámetros
requeridos.
Estos parámetros deben incluir
IN1 TYPE
XMITTER1
IN1 HIGH
IN1 LOW
BIAS IN1

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  Ubique el grupo de programación "ALGORITMO" y seleccione el
algoritmo de control deseado para el proceso.
Desplácese hasta el parámetro "CONT ALG", como se muestra en la figura
31, que significa Algoritmo de control.

DI
OUT

Func. Lower Man SP

Loop 1/2 Display Auto Select

Setup Run

Figura 31. Parámetro del algoritmo de control en un controlador Honeywell

Tres configuraciones comunes para este parámetro son:
ALGORITMO DESCRIPCIÓN
La selección de este algoritmo activa cada uno de los tres
métodos de control (es decir, proporcional, integral, derivada) y
permite que cada uno responda a los cambios en la consigna o la
variable de proceso. Este algoritmo se usa cuando el operador
PID A
desea un control PID completo de un proceso. El parámetro
derivado (Rate Min) se puede configurar de modo que tenga un
efecto mínimo en el proceso, pero este algoritmo no se debe usar
para proporcionar control de proporción solamente. En cambio,
PD + MR debe usarse con Rate Time y Manual Reset establecidos
en 0.
Seleccionar este algoritmo también activa cada uno de los tres
métodos de control. Sin embargo, solo el control integral
responde a los cambios en el punto de ajuste, mientras que los
PID B
modos proporcional, integral y derivado responden a los cambios
en la variable del proceso. Este algoritmo se usa en procesos
con una configuración de ganancia proporcional alta, que puede
tener efectos adversos si se produce un cambio de paso.
La selección de este algoritmo elimina el control integral y permite
al operador ajustar el restablecimiento manual para eliminar el
PD+MR
desplazamiento. Este algoritmo se usa para aplicaciones de
control proporcional solamente proporcional y proporcional.

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  Ubique el grupo de programación "CONTROL" e ingrese los
parámetros requeridos.
Seleccione "GAIN" o "PB PCT" (porcentaje proporcional de la banda) para
la acción proporcional cuando la pantalla superior indique "GAIN" y la
pantalla inferior indique "PBorGAIN", como se muestra en la figura 32.

ALM
DI

Func. Lower Man SP

Loop 1/2 Display Auto Select

Setup Run

Figura 32. Selección de PB o ganancia en un controlador Honeywell

Desplácese al siguiente parámetro y seleccione "RPM" (velocidad integral
como repeticiones por minuto) o "MIN" (tiempo integral como minutos),
como se muestra en la figura 33. Estos parámetros determinan la acción
integral.

ALM
DI

Func. Lower Man SP

Loop 1/2 Display Auto Select

Setup Run

Figura 33. Selección de MIN o RPM en un controlador Honeywell

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 33

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  Ubique el grupo de programación "TUNING" e ingrese los parámetros
requeridos.
Dependiendo del algoritmo elegido, cada uno de los tres métodos de control
(proporción, integral y derivada) puede estar activo en el controlador. Por lo
tanto, cada uno debe establecerse en el valor adecuado para optimizar o
eliminar su efecto, dependiendo del nivel de control deseado.
Establezca el parámetro "GAIN" o "PB PCT" (cualquiera que haya sido
elegido en el grupo "CONTROL") en el valor deseado.
Desplácese hasta el siguiente parámetro, "RATE MIN", y ajústelo al valor
deseado. Este parámetro determina el tiempo derivado en minutos. Una
configuración de 0.0 elimina su efectividad.
Desplácese al siguiente parámetro, ya sea "RSET RPM" o "RSET MIN" (que
se haya elegido en el grupo "CONTROL") y ajústelo al valor deseado. Estos
parámetros determinan la tasa integral o el tiempo integral, respectivamente.
 Salga del modo de configuración.
 Establecer el punto de referencia (SP).
 Coloque el controlador en modo automático y ejecute el proceso.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 34

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 HABILIDAD 1 UTILICE UN CONTROLADOR HONEYWELL PARA CONTROLAR UM
PROCESO MEDIANTE CONTROL PROPORCIONAL

Descripción general del procedimiento

En este procedimiento, controlará un proceso de nivel utilizando un
controlador PID de Honeywell. Utilizará solo control proporcional y anotará
los efectos en el proceso a medida que aumente y disminuya la configuración
proporcional de GANANCIA.

1. Realice un bloqueo / etiquetado.

2. Realice las siguientes subetapas para configurar el T5552, como se muestra
en la figura 34.

NOTA
La apariencia de la toma de corriente variará en función de la energía
eléctrica suministrada en su ubicación.

PROCESS CONTROL SYSTEM AMATROL

T5552

TOMA
FLOW SENSORS FLOWPVALV E

ELÉCTRICA
PID CONTROLLER

FLOW TRANSMITTER FT1 FT2 F V1 PROCESS MET ER

PL 1 PL 2 UDI1700
PL 3 PL 4

4 -2 0 m A ALM1 MAX
4-2 0 m A 4- 20 m A T E S T
ALM2 MIN

A LM 1234 MA N F SS1 SS2 ALM3

LEVEL SENSORS SS3 SS4 ALM4
DI 12 34 LT1 LT2 ALM5
PV
OU T 123 4

- p
SET
. SP SETU P
4-2 0 m A 4- 20 m A 2 4 V D C
O U T PU T R EL A Y 1
CU R R E N T I N P U T
Func . Lower L S1 L S2 mA NO
Ma n S P L o o p 1 /2 COM NC
D is p la y A ut o
EN T ER
Se le c t
O U T PU T
Se t u p R un R EL A Y 2
H o ld
CONTROL RELAYS ALARMPHORN [Link] PLC DISCRETE I /O
VO L T A G E IN PU T NO
INPUTS OUTPUTS COM NC24 V D C
OUTPUTS AH 1 P1
mV/V
AN A L O G AN A L O CR
AN A L O G 1
G 1 2 3 4 5 6 7 8
A I1 A O1
CR
2
D I S CR 9 10 11 12 13 14 15 16
4-2 0 m A
A LA AUX. POWER
CR
ET E RM DC POWER SUPPLY
3 PLC ANALOG I/O
A L1
I2
D I1 D I S CR E 4-2 0 m A
TE 24 V 24 V 24 V
AL 24 V D C 2 4 VD C DC DC DC
2 SOLENOID VALVES
SV2 1 2 3 4 5 6 7 8
SV SV
1 3
O PEN
C O L L EC T GN
D 9 10 11 12 13 14 15 16
OR

HV 300
(HV3) HV 100C
(HV4)
HV 100D

HV 100A CONEXIÓN
(HV2) SUMINISTRO
DE AIRE
VÁLVULAS DE
DRENAJE
MANUAL
CERRADAS

REGULADOR
DE PRESIÓN
VÁLVULAS VÁLVULA MANUAL DE HASTA 20 PSI
HV 100B CONTROL DE FLUJO
MANUALES
ABIERTAS (HV1) (FV 100 (HFV))
ABIERTA

Figura 34. ConfiguraciónT5552

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 35

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 A. Conecte la línea de suministro de aire al T5552.
B. Ajuste el regulador de presión a 20 psi.
C. Llene el tanque de reserva con agua.
D. Cierre (completamente en sentido horario) las dos válvulas de drenaje manuales
del tanque de proceso, HV 300 (HV3) y HV 100C (HV4).
E. Abra (completamente en sentido antihorario) las válvulas manuales de control
de flujo, HV 100B (HV1) y HV 100A (HV2).
F. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula manual de control de
flujo HV 100D.
G. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de control de flujo
manual, FV 100 (HFV).
H. Conecte el circuito que se muestra en la figura 35.
I. Este circuito le permite operar un sistema de control de nivel de circuito
cerrado.

Figura 35. Conexiones para control de nivel de bucle cerrado

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 36

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 T5552
CONTROLADOR
SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS
FIC
100

CONVERTIDOR IY PI PI PC
100 100D 100C 100
I/P
FIT

Figura 36. T5552 P&ID

100
PLANTA

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FE FCV
100 100 DE AIRE
LET LSH LSH
200B 200A 200B

VÁLVULA
PROPORCIONAL
TANQUE DE PROCESO
DE COMPARTIMIENTO DESBRODAMIENTO
DOBLE

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO

SENSOR DE
NIVEL

LET
S S 200A
y el cableado están resaltados.

HV SV HV SV
300 100B 100C 100C

INTERFACE
VÁLVULA FI
T5553, T5554
SOLENOIDE 100 O T5555

HV SV
100A 100A

S
PI FV PI
HV 100A 100 100B HV
400 BOMBA 100D
DE AGUA

DESAGÚE HV
100B
TANQUE DE
RESERVA

37
La Figura 36 muestra el P & ID para el T5552. Los componentes activos
 3. Retire el bloqueo / etiquetado.
4. Realice las siguientes subetapas para iniciar el sistema y configurar el
controlador para control proporcional.
A. Encienda el interruptor de circuito principal.
B. Use la tecla Setup en el controlador para ingresar al menú de
configuración y desplazarse por los grupos hasta que aparezca
ALGORITMO en la pantalla.
C. En el grupo ALGORITHM, configure el parámetro CONT ALG como PD
+ MR.
CONT ALG es el parámetro del algoritmo de control. Identifica el tipo de
método (s) de control (es decir, proporcional, integral y derivado) que usa
el controlador. El ajuste PD + MR evita que el controlador use cualquier
control integral y le permite ajustar el restablecimiento manual para
eliminar cualquier compensación que ocurra.
D. Use el Setup para desplazarse por los grupos hasta que aparezca
CONTROL en la pantalla.
E. Establezca los siguientes parámetros en el grupo CONTROL:
PARAMETRO AJUSTE
SP HiLIM 10.0
SP LoLIM 0.0
ACTION DIRECT
PBorGAIN GAIN

Como la válvula activada por diafragma, FCV 100, es una válvula de aire
a cierre, la acción del controlador debe ser directa.
F. Use la tecla Setup para desplazarse por los grupos hasta que aparezca
TUNING en la pantalla.
G. Establezca los siguientes parámetros en el grupo TUNING:
PARAMETRO AJUSTE
GAIN 20.0
RATE MIN 0.0
MAN RSET 0.0

El parámetro GAIN establece la ganancia proporcional del controlador.

El parámetro RATE MIN se refiere al método de control derivado. Este
parámetro se establece en cero para eliminar su efecto en el proceso. El
parámetro MAN RSET se refiere al restablecimiento manual y se puede
configurar desde 0-100%. Este parámetro se establece en cero para que
pueda observar los efectos del control proporcional sin capacidad de
reinicio manual.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 38

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 H. Establezca los siguientes parámetros en el grupo INPUT1:
PARAMETRO AJUSTE
IN1 TYPE 1-5 V
XMITTER1 LINEAR
IN1 HIGH 27.70
IN1 LOW 0.0
BIAS IN1 -4.1
El parámetro IN1 TYPE indica el tipo de señal de entrada que está recibiendo
el controlador. El sensor de nivel (LET 200A) emite una señal de 4-20 mA.
Sin embargo, los terminales de entrada en el controlador de bucle tienen una
resistencia de 250 ohm instalados a través de ellos, cambiando la señal de 4-
20 mA a una señal de 1-5 V.
El parámetro XMITTER1 describe el tipo de transmisor que envía la señal.
Los parámetros IN1 HIGH e IN1 LOW describen los valores de visualización
alto y bajo para la entrada, respectivamente. El BIAS IN1 permite que el valor
visualizado represente el desplazamiento o deriva en el sensor de nivel.
I. Presione la tecla de Lower Display para salir del menú de configuración.
J. El valor de la variable de proceso en la pantalla debe indicar el nivel de agua
en el tanque. Si hay una diferencia entre el valor indicado y el nivel real, ajuste
el parámetro BIAS IN1 hasta que el valor indicado coincida con el nivel real.
K. Use la Tecla de Lower Display para mostrar el valor del punto de ajuste (SP)
en la pantalla.
L. Usa la Tecla de arriba  y abajo  para establecer el SP en 4.0.

NOTA
Si no puede establecer el SP en 4.0, verifique el parámetro SP HiLIM en
el grupo Control y configúrelo en un valor superior a 4.

M. Verifique que el parámetro ComSTATE en el grupo COM esté configurado en

"DESACTIVAR".
5. Realice los siguientes pasos para ajustar el nivel de agua en el tanque de
proceso para que no afecte negativamente a las parcelas de respuesta en esta
habilidad.
A. Cambie el controlador al modo automático presionando la tecla Man/Auto.
B. Arranque la bomba de circulación colocando SS1 en la posición ON.
C. Controle el nivel de agua en el tanque de proceso. Cuando llega
aproximadamente 1.75 pulgadas (4.5 cm) en los lados izquierdo y derecho del
tanque, coloque el SS1 interruptor en la posición de OFF para apagar la
bomba de circulación.
D. Cambie el controlador al modo manual presionando la tecla Man / Auto.
E. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado derecho
del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3), cerrada.
Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre (completamente en el
sentido de las agujas del reloj) la válvula de drenaje derecha.
El agua debe permanecer en el lado izquierdo del tanque de proceso.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 39

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 6. Realice los siguientes subpasos para operar el sistema
A. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en modo automático.
B. Asegúrese de que la válvula de control de flujo manual, FV 100 (HFV), esté
completamente abierta (completamente en sentido antihorario).
C. Encienda el interruptor selector SS1 para encender la bomba.
D. A medida que el tanque comienza a llenarse, encienda el interruptor selector
SS2 para energizar (abrir) la válvula de drenaje del solenoide SV 100 (SV3).
E. Use la tecla de pantalla inferior para ver la salida (OUT) en la pantalla.
F. Registre el valor de la variable de proceso (PV) cuando el controlador
realiza el primer ajuste a la salida (OUT).
PV (pulgadas)
G. Registre el valor de PV y la salida cuando el sistema alcanza un estado
estable. Considere el proceso estable si el PV no cambia en más de ± 0.01
pulgada por 2 min.
PV (pulgadas)
Salida (OUT) (%)

Debería encontrar que el PV se estabiliza en un nivel entre 4.2 y 4.5 pulgadas

y la salida del controlador está entre 35 y 40%.
H. Use la tecla Lower Display para ver el valor de BIA de polarización en la
pantalla.
Este parámetro representa el restablecimiento manual para el controlador.
Tiene un rango de 0-100% y es el mismo parámetro que MAN RSET en el
grupo TUNING del menú de configuración; simplemente tiene un nombre
diferente en el modo de visualización de control. Sin embargo, cambiar el
valor en cualquier menú cambia el valor en el otro menú. Ajustar este valor
es lo mismo que ajustar manualmente la posición de la válvula de diafragma
FCV 100. El propósito del restablecimiento manual o del sesgo es eliminar
el desplazamiento.

NOTA
No confunda el parámetro MAN RSET / BIA con el BIAS IN1. El
parámetro BIAS IN1 ajusta el valor mostrado para tener en cuenta el
desplazamiento o deriva en la salida del sensor de realimentación. El
parámetro BIA se refiere al restablecimiento manual y ajusta la salida del
controlador

I. Usa las teclas arriba  y abajo  para ajustar el valor del sesgo (MAN
RSET o BIA) hasta que el PV sea igual al SP (4.0).
Ajuste el sesgo en incrementos de 5 y espere a que el PV se estabilice. Esto
requerirá varios ajustes del valor de sesgo para lograrlo.
J. Registre el valor del sesgo cuando el PV sea igual al SP.
Bias (BIA)_____________________________________________(%)

Debería encontrar que un sesgo de entre 35 y 40% estabiliza el PV en el SP.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 40
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 7. Realice las siguientes subetapas para determinar los efectos de cambiar el
punto de referencia.
Durante el proceso, registrará el valor de PV mostrado cada cinco segundos
hasta que el proceso alcance el estado estable. Esto le permitirá luego trazar
la respuesta del sistema.
A. Presione la tecla Man / Auto para colocar el controlador en modo manual.
B. Cambiar el punto de ajuste a 6.0.

NOTA
El punto de ajuste se puede cambiar sin cambiar al modo manual. Sin
embargo, el cambio proporciona más de un cambio de paso

C. Use la tecla Man / Auto para colocar el controlador en modo automático

D. Registre el valor de la variable de proceso (PV) cada cinco segundos hasta
que el sistema alcance el estado estable. Registre sus lecturas en una tabla
similar a la que se muestra en la figura 37.
Esto llevará varios minutos.
RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL
TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTUR
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) A PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 37. Tabla PV

E. Presione la tecla de Lower Display para ver la salida del controlador (OUT)
en la pantalla.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 41

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 F. Registre el valor de la PV y la salida (OUT) cuando el proceso alcance el
estado estable y determine si existe una compensación.
PV_________________________________________________(pulgadas)

Salida (OUT) (%)

Offset Existe____________________________________________(Sí/No)
Debería notar que, aunque el restablecimiento manual se ajustó de
manera que el PV coincidiera con el SP a 4.0 pulgadas, la compensación
se produce si se cambia el punto de ajuste. El desplazamiento ocurre
porque cuando el SP cambia, el controlador nuevamente proporciona una
respuesta proporcional al nuevo error y la válvula nuevamente alcanza
un estado estable en una posición que no es igual al SP. En este caso, hay
un gran sesgo en el sistema y solo un pequeño salto desde el primer SP
hasta el segundo SP, por lo tanto, el desplazamiento debe ser pequeño
(0.02-0.05 pulgadas).
8. Realice las siguientes subetapas para reiniciar el sistema usando una
configuración de ganancia más alta para determinar el efecto que tiene en
la respuesta del sistema.
A. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en el modo
manual.
B. Desconecte el interruptor selector SS1 para detener la bomba.
C. Desconecte el interruptor selector SS2 para cerrar la válvula de drenaje
del solenoide SV 100C (SV3).
D. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje
manual derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el
lado derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300
(HV3), cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
E. Cambie la configuración de polarización (MAN RSET o BIA) a 0 y
cambie el punto de ajuste a 4.0.
F. Ingrese al menú de configuración y cambie la configuración GAIN en el
grupo TUNING a 40.
Esto es el doble de ganancia que en el primer sistema y debería mostrar
un cambio notable en la respuesta del sistema.
G. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en el modo
automático.
9. Realice las siguientes subetapas para operar el sistema.
A. Encienda el interruptor selector SS1 para encender la bomba.
B. A medida que el tanque comienza a llenarse, encienda el interruptor
selector SS2 para energizar (abrir) la válvula de drenaje del solenoide SV
100C (SV3).
C. Use la tecla de pantalla inferior para ver la salida (OUT) en la pantalla.
D. Registre el valor de la variable de proceso (PV) cuando el controlador
realiza el primer ajuste a la salida (SALIDA).
PV_________________________________________________ (pulgadas)
BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 42
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 E. Registre el valor de PV y la salida (OUT) cuando el sistema alcance el estado
estable. Considere el proceso en estado estable si el PV no cambia en más
de ± 0.01 pulgadas durante 2 minutos.
PV__________________________________________________(pulgadas)

Salida (OUT) (%)

El PV debe estabilizarse entre 4.15 y 4.25 pulgadas. La salida del
controlador debe estar entre 30 y 35%. Aunque la salida está cerca de lo que
era cuando se usó el valor de ganancia más bajo, el controlador responde
más rápido para estabilizar el proceso. Además, hay menos compensación.
F. Use la tecla de Lower Display para ver el valor de polarización (BIA) en la
pantalla.
G. Use las teclas arriba  y abajo  para ajustar el valor de polarización
(MAN RSET o BIA) hasta que el PV sea igual al SP (4.0).
Ajuste el sesgo en incrementos de 5 nuevamente y espere a que el PV se
asiente. Cuando el PV se acerca al SP, use incrementos más bajos del sesgo.
H. Registre el valor del sesgo cuando el PV sea igual al SP.
Bias (BIA) (%)
Debería encontrar que un sesgo de entre 28 y 33% estabiliza el PV en el SP.
El sesgo es más pequeño porque hubo un desplazamiento menor.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 43

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 10. Realice las siguientes subetapas para determinar los efectos de cambiar el
punto de referencia.
Durante el proceso, registrará el valor de PV mostrado cada cinco segundos
hasta que el proceso alcance el estado estable. Esto le permitirá luego trazar
la respuesta del sistema.
A. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en modo manual.
B. Cambie el punto de referencia a 6.0 para determinar si el sistema se puede
estabilizar sin compensación.
C. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en modo automático.
D. Registre el valor de la variable de proceso (PV) cada cinco segundos hasta que
el sistema alcance el estado estable. Registre sus lecturas en una tabla similar
a la que se muestra en la figura 38.
Esto llevará varios minutos.
RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL
TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTUR
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) A PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 38. Tabla PV

E. Use la tecla de pantalla inferior para ver la salida del controlador (OUT) en la
pantalla.
F. Registre el valor de la PV y la salida (OUT) cuando el proceso alcance el
estado estable y determine si existe una compensación.
PV___________________________________________________(pulgadas)

Salida (OUT) (%)

Existe Offset _____________________________________________(Sí/No)

Debería notar que el desplazamiento todavía ocurre si se cambia el punto de
ajuste. Sin embargo, el desplazamiento debe ser más pequeño
(aproximadamente 0.01 pulgadas).

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 11. Realice las siguientes subetaspas para apagar el T5552.
A. Desconecte el interruptor selector SS1 para detener la bomba.
B. Desconecte el interruptor selector SS2 para cerrar la válvula de drenaje del
solenoide SV 100C (SV3).
C. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado derecho
del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3), cerrada.
Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre (completamente en
sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
D. Apague el interruptor de circuito principal.
E. Desconecte el circuito si esta es su última actividad. Si no es su última
actividad, deje el circuito conectado para usarlo en la próxima habilidad
12. Realice las siguientes subetapas para graficar la respuesta del sistema para cada
una de las configuraciones GAIN.
A. Crea un gráfico de PV vs. tiempo, similar a la figura 39 en un pedazo de
papel cuadriculado.
Lo usará para trazar la respuesta del sistema con una ganancia de 20.

Figura 39. Gráfico de PV vs. Tiempo

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 B. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en el paso 6E.
C. Su curva de respuesta debe ser similar a la de la figura 40, con el PV
cayendo justo por debajo del SP (desplazamiento pequeño).

PV

SP

TIEMPO

Figura 40. Gráfico PV vs. Tiempo

D. Crea otro gráfico de PV vs. tiempo en una hoja de papel diferente.

E. Trace la respuesta del sistema con una ganancia de 40 usando los datos que
recopiló en el paso 9E.
Su curva de respuesta debe ser similar a la de la figura 41. Debe observar
que el sistema responde más rápido y se instala justo por encima del punto
de referencia.

PV

SP

TIEMPO

Figura 41. Gráfico PV vs. Tiempo

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 SEGMENTO 2
AUTOEVALUACIÓN

1. El control_____________es el método fundamental utilizado para

controlar un proceso.

2. El valor del ________________ manual constante permite que el

controlador tenga una salida distinta de cero cuando el error es cero.

3. Cuando se aumenta la ganancia proporcional, la banda

proporcional____________.

4. El error de estado estable que casi siempre ocurre cuando se usa

control proporcional se llama ______________.

5. Si aumenta la ganancia, la compensación se .

6. Un controlador PID contiene un________________ que usa

algoritmos de computadora para generar controles proporcionales,
integrales y derivados

7. Un controlador de Honeywell puede controlar un proceso usando

control proporcional si usted programa el_________________,
algoritmo, control y parámetros del grupo de ajuste.

8. Fuera de la banda proporcional (PB), el control no es_____________.

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SEGMENTO 3
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

O BJ E T I V O 9 DESCRIBIR LA OPERACIÓN DEL CONTROL INTEGRAL

(RESET)
En la mayoría de las aplicaciones, el desplazamiento que ocurre naturalmente
en un sistema proporcional no es deseable. Aunque el operador puede ajustar la
configuración de restablecimiento manual en el controlador para eliminar el
desplazamiento, la configuración solo funciona para un nivel de demanda
específico. Si la demanda cambia, vuelve a aparecer una compensación.

CONTROLADOR
PROPORCIONAL

CONTRARRESTAR

Figura 42. Compensación del control proporcional

El desplazamiento puede eliminarse para todos los niveles de demanda de

control al agregar control integral al control proporcional. El control integral se
agrega al establecer la ganancia integral en el controlador PID. El control integral
también tiene el beneficio de eliminar el error de estado estacionario debido a otras
influencias tales como la fricción de la válvula (una combinación de histéresis y
fricción).

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 El elemento de control integral puede eliminar el desplazamiento porque crea
una señal de salida creciente siempre que haya un error. La salida es lineal y la tasa
de aumento es proporcional al tamaño del error.

AUMENTANDO
LA SALIDA

CONTROL
e0 INTEGRAL

Figura 43. Salida lineal resultante de una señal de error distinta de cero

Cuando el error es igual a cero, como se muestra en la figura 44, la salida

permanece en un valor constante distinto de cero que mantiene el error en cero.
Esta característica difiere del control proporcional donde la salida es siempre cero
(suponiendo que no hay reinicio manual) si el error es cero.

SALIDA
CONSTANTE
NO CERO

CONTROL
e=0 INTEGRAL

Figura 44. Salida constante resultante de una señal de error cero

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 La Figura 45 muestra un ejemplo de la respuesta de salida de un controlador a
un error debido al control integral. Inicialmente, el error es cero. Por lo tanto, la
salida del controlador es constante (es decir, no cambia, esto no implica que sea
igual a cero). Si se produce un cambio de paso (por ejemplo, un cambio en el punto
de ajuste), el control integral aumenta la señal de salida del controlador a una
velocidad constante, siempre que el error esté presente. Cuando el error vuelve a
cero, la salida del controlador se vuelve constante y mantiene el sistema en el
nuevo punto de referencia.

Figura 45. Respuesta del controlador al error debido al control integral

Una desventaja del uso del control integral solo es que un error que es grande
o existe durante un período de tiempo prolongado puede hacer que el elemento de
control final (por ejemplo, la válvula) alcance su posición completamente abierta
o totalmente cerrada antes de que se elimine el error. Si esto ocurre, el elemento
de control final permanece en la posición extrema (ya sea completamente abierto
o totalmente cerrado) porque el control integral continúa aumentando el comando
de salida. El proceso no puede reaccionar lo suficientemente rápido, por lo que la
válvula permanece en la posición hasta que se restablece manualmente. Debido a
esto, el control integral rara vez se usa solo, pero se combina con control
proporcional.

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 OBJETIVO 10 DEFINIR EL TIEMPO DE RESTABLECIMIENTO Y
RESTABLECER LA TASA Y EXPLIQUE SU IMPORTANCIA
El tiempo de reinicio se refiere a la cantidad de tiempo que le toma a la acción
integral causar la misma cantidad de cambio en la posición de la válvula que causa
el control proporcional después de una perturbación o cambio en el punto de
referencia. El tiempo de reinicio también se conoce como el tiempo integral.
La Figura 46 muestra un ejemplo de tiempo de reinicio. El tiempo comienza
en el primer cambio en la salida del controlador y finaliza cuando la salida que crea
el control integral es igual a la salida del control proporcional. Además, la
pendiente de la línea representa la tasa de reinicio.

CONTROL
SALIDA DE TIEMPO DE INTEGRAL
CONTROLADOR RESTABLECIMIENTO
ti
CONTROL
PROPORCIONAL

PENDIENTE = RESTABLECER TASA

TIEMPO

Figura 46. Tiempo de reinicio y velocidad de reinicio PENDIENTE = RESTABLECER

TASA

El objetivo de cualquier método de control es una respuesta de proceso rápida

al error con oscilaciones mínimas. Por lo tanto, el tiempo de reinicio debe ser lo
más pequeño posible sin que el sistema se vuelva inestable. El tiempo de reinicio
a menudo se da en minutos (MIN).
La tasa de reinicio es la inversa del tiempo de reinicio, como se muestra en la
siguiente fórmula. Se refiere al número de veces que la acción integral restablece
la posición de la válvula en un período de tiempo específico. Por lo tanto, la
velocidad de reinicio se establece lo más alta posible sin causar que el sistema se
vuelva inestable. La velocidad de reinicio generalmente se da en repeticiones por
minuto (RPM).

TASA DE REAJUSTE

Donde:
RPM = Tasa de reinicio como repeticiones por minuto
ti = Restablecer el tiempo

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 La configuración correcta de la acción integral no produce ningún
desplazamiento, como se muestra en la figura 47.

CONFIGURACIÓN INTEGRAL ADECUADA

PROCESO DE
VARIABLE
(PV) SP

NO CONTRARRESTAR

DEMANDA

TIEMPO

Figura 47. Configuración integral adecuada

Un ajuste integral que es demasiado alto o demasiado bajo tiene un efecto

negativo en el sistema. Por ejemplo, si la configuración integral se especifica cómo
tiempo de reinicio, al configurarla demasiado alta (velocidad de reinicio demasiado
baja) se obtiene una respuesta lenta porque el controlador tarda más tiempo en
ajustar la posición de la válvula. La Figura 48 muestra el efecto de una
configuración de tiempo integral alto (tasa integral baja).

ALTO TIEMPO DE REPOSICIÓN (ÍNDICE DE

RESTABLECIMIENTO BAJO)
VARIABLE DEL
PROCESO
(PV) SP

DEMANDA

TIEMPO

Figura 48. Efecto de un tiempo de reinicio alto o ajuste de índice de reinicio bajo

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 Si el tiempo de reinicio es demasiado bajo (es decir, si se configura más rápido
de lo que el proceso puede responder), el proceso oscila porque el controlador tiene
una corrección excesiva para el error. El mismo resultado ocurre si la tasa de
reinicio es demasiado alta. La Figura 49 muestra cómo un tiempo de reinicio bajo
o una configuración de velocidad de reinicio alta da como resultado un sistema
inestable.

BAJO TIEMPO DE RESTABLECIMIENTO (ALTA

RESTAURACIÓN)
VARIABLE DEL
PROCESO
(PV) SP

OSCILACIÓN
CONTINUA

DEMANDA

TIEMPO

Figura 49. Un tiempo de reinicio bajo (alta frecuencia de reinicio) da como

resultado un sistema inestable

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 OBJETIVO 11 DEFINIR E L REST ABLE CIMIENTO Y EXPLICA
SU IMPORTANCIA
El reinicio de reinicio se refiere a la oscilación en un sistema que ocurre cuando
el control integral intenta corregir un error al intentar ajustar la válvula más allá de
su posición completamente abierta o totalmente cerrada. Ocurre cuando existe un
error por un largo período de tiempo. El error se acumula con el tiempo y la salida
de control integral se basa en ese momento. Si hay grandes retrasos en el proceso,
la salida continúa aumentando porque el controlador continúa detectando un error.
Eventualmente, la válvula alcanza su límite, pero la salida de control integral
continúa aumentando. En este caso, se dice que el control integral está "agotado"
o "saturado", como se muestra en la figura 50.

SALIDA DEL CONTROLADOR RESPUESTA DE LA

DEBIDO A LA CONFIGURACIÓN VÁLVULA DE CONTROL
INTEGRAL
SALIDA DE
CONTROLADOR COMPLETAMENTE
ABIERTO

PUNTO DE LÍMITE DE
SATURACIÓN POSICIÓN DE VÁLVULA
VÁLVULA

COMPLETAMENTE
TIEMPO CERRADO TIEMPO

Figura 50. Control integral saturado

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 Los procesos de control de temperatura a menudo experimentan problemas
con el reinicio de la bobina. Por ejemplo, la figura 51 muestra un proceso de control
de temperatura que tiene un problema con la reiniciación. Steam calienta un líquido
de proceso a medida que fluye a través del intercambiador de calor. El sistema
puede mantener el fluido a 50 ° C para un flujo de fluido de 100 galones por minuto
(gpm).

ENTRADA
DE VAPOR

3" 3-15 psi

CONTROL DE TC
VÁLVULA
3-15 psi

TT

ENTRADA
INTERCAMBIADOR SALIDA DE
DE FLUIDO
DE CALOR FLUIDO
(100gpm)
(SP = 50 °C)

SALIDA DE
VAPOR

Figura 51. Control de Procesos Temperatura

Si el flujo de entrada de fluido aumenta a 150 gpm, el sistema no puede

mantener la temperatura de consigna (50° C) porque hay demasiado líquido
entrando para que el vapor se caliente. El control integral hace que el controlador
incremente su salida hasta que la válvula esté completamente abierta. Inicialmente,
el error existe porque toma tiempo para que el sistema responda. El error continúa
existiendo incluso después de que el sistema responde porque, incluso con la
válvula completamente abierta, el flujo de vapor no puede superar el flujo de
proceso agregado. Como resultado, el control integral continúa realizando cálculos
matemáticos sobre el error existente para aumentar su salida, a pesar de no tener
ningún efecto en el proceso porque la válvula ya está completamente abierta.
Solo un error creciente en el lado opuesto del punto de ajuste puede hacer que
la salida integral vuelva a bajar para que la válvula pueda cerrarse. Como resultado,
el proceso se cicla, posiblemente por un largo tiempo. El proceso de ciclismo crea
un producto inutilizable, que es muy costoso para la empresa.
La mayoría de los controladores están diseñados con una función que evita que
la salida de control integral aumente fuera de la banda proporcional. Esta función
crea límites en el algoritmo de control integral para que el controlador no pueda
integrarse fuera del rango de señal de salida de 4-20 mA.

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 OBJETIVO 12 D E S CR I B I R E L F U N CI O NA M IE NT O DE L C O NT R O L
P R OP O R CI O NA L - I N TE G R AL Y DÉ UNA AP L I C A CI ÓN

El control Proporcional-Integral (PI) combina control proporcional e integral

para proporcionar una respuesta inmediata al error sin compensación. La Figura
52 muestra un diagrama de bloques de un sistema de proceso que usa control PI.
El controlador recibe la señal de retroalimentación y determina la combinación
requerida de control proporcional y control integral necesario para eliminar el
error. La salida se envía al elemento de control final (válvula) para controlar el
proceso.

SP e = SP - PV VÁLVULA PV
CONTROLADOR DE PROCESO
+ P+I CONTROL

PV

SENSOR

Figura 52. Diagrama de bloques de un sistema de proceso usando Control PI

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 La Figura 53 muestra una respuesta del controlador a un cambio en el punto
de ajuste usando control proporcional versus control PI. Usando solo control
proporcional, existe la respuesta inicial al error antes de que el sistema se
estabilice, lo que da como resultado el desplazamiento. Al usar el control PI, hay
una gran respuesta inmediata a un error debido al control proporcional. Después
de esta respuesta inicial, la acción integral se vuelve dominante para eliminar el
desplazamiento.

SALIDA DE
CONTROLADOR

CONTROL PI PV=SP2
SP2 CONTRARRESTAR
PV EN
PV=SP1 SOLO DESPLAZAMIENTO
SP1 CONTROL DESDE SP2
PROPORCIONAL

CAMBIO DE PASO SP
ERROR

CONTROL PROPORCIONAL SOLAMENTE

CONTROL PI

Figura 53. Respuesta del controlador usando control proporcional vs. Control PI

Es más difícil programar un controlador para el control PI que el control

proporcional porque se deben considerar ambos métodos. Cambiar una
configuración puede tener un efecto no deseado en la otra configuración. Por lo
general, no es una buena práctica agregar control integral a un sistema que está
configurado para control proporcional solo sin bajar primero la ganancia
proporcional. Recuerde que para un sistema proporcional, la ganancia se establece
lo más alta posible sin causar que el sistema se vuelva inestable. Debido a que
agregar control integral aumenta la ganancia total del controlador, si no se reduce
la ganancia proporcional, el sistema puede volverse inestable.
El control PI a menudo se usa en sistemas de control de flujo y nivel. Es
efectivo en sistemas de control de flujo porque generalmente están sujetos a ruidos
y oscilaciones frecuentes. Los sistemas de control de nivel a menudo tienen
grandes compensaciones después de las perturbaciones. El control integral
agregado elimina esta compensación.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 57

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 HABILIDAD 2 DESCRIBA EL FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL
PROPORCIONAL-INTEGRAL Y DÉ UNA APLICACIÓN

Descripción general del procedimiento

En este procedimiento, controlará un bucle de nivel utilizando un
controlador PID de Honeywell. Ajustarás la configuración integral y notarás
los efectos en la compensación y la estabilidad.

1. Realice un bloqueo / etiquetado.

2. Realice los siguientes subetapas para configurar el T5552, como se muestra
en la figura 54

NOTA
La apariencia de la toma de corriente variará en función de la energía
eléctrica suministrada en su ubicación.

AMATROL
PROCESS CONTROL SYSTEM T5552

PID CONTROLLER FLOW SENSORS FLOWPVALV E

FT1 FT2 F V1

HV 300
(HV3) HV 100C
(HV4)
HV 100D

HV 100A CONEXIÓN
(HV2) SUMINISTRO
DE AIRE
VÁLVULAS DE
DRENAJE
MANUAL
CERRADAS

REGULADOR
DE PRESIÓN
VÁLVULAS VÁLVULA MANUAL DE HASTA 20 PSI
HV 100B
MANUALES CONTROL DE FLUJO
ABIERTAS (HV1) (FV 100 (HFV))
ABIERTA

Figura 54. ConfiguraciónT5552

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 58

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 A. Conecte la línea de suministro de aire al T5552.
B. Ajuste el regulador de presión a 20 psi.
C. Llene el tanque de reserva con agua.
D. Cierre (completamente en sentido horario) las dos válvulas de drenaje
manuales del tanque de proceso, HV 300 (HV3) y HV 100C (HV4).
E. Abra (completamente en sentido antihorario) las válvulas manuales de
control de flujo, HV 100B (HV1) y HV 100A (HV2).
F. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula manual de
control de flujo HV 100D.
G. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de control de
flujo manual, FV 100 (HFV).
H. Asegúrese de que el circuito todavía esté conectado como se muestra en
la figura 55. De lo contrario, vuelva a conectarlo.
Este circuito le permite operar un sistema de control de nivel de circuito
cerrado.

PID CONTROLLER FLOW VALVE DISCRETE I/O

LEVEL SENSORS

. S
P

CONTROL RELAYS ALARM HORN CIRC. PUMP

INPUTS OUTPUTS

DC POWER SUPPLY

SOLENOID VALVES

Figura 55. Conexiones para el control de nivel de bucle cerrado

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 59

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 T5552
CONTROLADOR
SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS
FIC
100

CONVERTIDOR IY PI PI PC
100 100D 100C 100
I/P
FIT

Figura 56. T5552 P&ID

100
PLANTA

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FE FCV
100 100 DE AIRE
LET LSH LSH
200B 200A 200B

VÁLVULA
PROPORCIONAL
TANQUE DE PROCESO
DE COMPARTIMIENTO DESBRODAMIENTO
DOBLE

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO

SENSOR DE
NIVEL

LET
S S 200A
y el cableado están resaltados.

HV SV HV SV
300 100B 100C 100C

INTERFACE
VÁLVULA FI
T5553, T5554
SOLENOIDE 100 O T5555

HV SV
100A 100A

S
PI FV PI
HV 100A 100 100B HV
400 BOMBA 100D
DE AGUA

DESAGÚE HV
100B
TANQUE DE
RESERVA

60
La Figura 56 muestra el P & ID para el T5552. Los componentes activos
 3. Retire el bloqueo / etiquetado.
4. Realice las siguientes subetapas para iniciar el sistema y configure el
controlador para control proporcional.
A. Encienda el disyuntor principal y permita que el controlador complete su
prueba de diagnóstico.
B. Use la tecla Configuración en el controlador para ingresar al menú de
configuración y desplazarse por los grupos hasta que aparezca
ALGORITMO en la pantalla.
C. En el grupo de funciones ALGORITHM, configure el parámetro CONT
ALG para PID A.
D. El ajuste PID A permite que el operador ingrese un valor de control integral
para que el controlador ajuste el restablecimiento manual automáticamente
para eliminar cualquier compensación.
E. Use la tecla Configuración para desplazarse por los grupos hasta que
aparezca CONTROL en la pantalla.
Establezca los siguientes parámetros en el grupo CONTROL:
PARAMETRO AJUSTE
SP HiLIM 10.0
SP LoLIM 0.0
ACTION DIRECT
PBorGAIN GAIN
MINorRPM MIN

El ajuste PBorGAIN selecciona GAIN como el parámetro de control

proporcional, y el ajuste MINorRPM de MIN selecciona el tiempo integral
(en minutos) como parámetro de control integral. Estos ya pueden estar
configurados a partir de una habilidad previa.
F. Use la tecla Configuración para desplazarse por los grupos hasta que
aparezca TUNING en la pantalla.
G. Establezca los siguientes parámetros en el grupo TUNING:

PARAMETRO AJUSTE
GAIN 20.0
RATE MIN 0.0
RSET MIN 0.25

El parámetro GAIN establece la ganancia proporcional del controlador. El

parámetro RATE MIN se refiere al método de control derivado. Este
parámetro se establece en cero para eliminar su efecto en el proceso. El
parámetro RSET MIN se refiere al tiempo integral.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 61

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 F. Establezca los siguientes parámetros en el grupo de funciones INPUT 1:
PARAMETRO AJUSTE
IN1 TYPE 1-5 V*
XMITTER 1 LINEAR
IN1 HIGH 27.7
IN1 LOW 0.0
BIAS IN1 -4.1
FILTER 0
* El sensor de nivel emite una señal de 4-20 mA. Sin embargo, los terminales de
entrada en el controlador de bucle tienen una resistencia de 250 ohm instalados
a través de ellos, cambiando la señal de 4-20 mA a una señal de 1-5 V.

G. Use la tecla de Lower Display para salir del menú de Configuración.

H. El valor de la variable de proceso en la pantalla debe indicar el nivel de
agua en el tanque. Si hay una diferencia entre el valor indicado y el nivel
real, ajuste el parámetro BIAS IN1 hasta que el valor indicado coincida con
el nivel real.
I. Presione la tecla de Lower Display para visualizar el valor de punto de
ajuste (SP) en la pantalla.
J. Use las teclas de arriba  y abajo  para establecer el SP en 3.0.
K. Presione la tecla Man/Auto para colocar el controlador en modo automático.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 62

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 5. Realice las siguientes subetapas para controlar el proceso utilizando el control
proporcional integral (PI) y observe el tiempo que lleva controlar el proceso
después de una perturbación.
Durante el proceso, registrará el valor de PV mostrado cada cinco segundos
hasta que el proceso alcance el estado estable. Esto le permitirá luego trazar
la respuesta del sistema para diferentes configuraciones integrales (RSET
MIN).
A. Encienda la bomba de circulación colocando SS1 en la posición ON.
B. Abra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3) colocando
SS2 en la posición ON.
C. Permita que la variable de proceso (PV) alcance un estado estable en
el SP.
D. Después de que el proceso se estabilice en el SP, presione la tecla
Man / Auto para colocar el controlador en modo manual.
E. Cambie el SP a 6.0.
F. Presione la tecla Man / Auto para regresar el controlador al modo
automático.
G. Registre el valor PV cada cinco segundos hasta que el sistema
alcance el estado estable en el SP. Registre sus lecturas en una tabla
similar a la que se muestra en la figura 57.
Esto llevará varios minutos.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 57. Tabla PV

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 63

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 H. Después de haber tomado sus lecturas y el sistema alcanza el estado estable,
cambie el SP de nuevo a 3.0.
I. Cuando el PV se estabiliza en 3.0, cambie la configuración integral (RSET
MIN) a 0.15.
Esto equivale a 9 segundos (15/100 de un minuto).
J. Coloque el controlador en el modo manual, cambie el SP a 6.0 y devuelva el
controlador al modo automático. Registre el valor de respuesta PV cada cinco
segundos para la nueva configuración integral (RSET MIN) hasta que el
sistema alcance el estado estable. Registre sus lecturas en una tabla similar a
la que se muestra en la figura 58.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 58. Tabla PV

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 64

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 K. Después de haber tomado sus lecturas y el sistema alcanza el estado estable,
cambie el SP de nuevo a 3.0.
L. Cuando el PV se estabiliza en 3.0, cambie la configuración integral (RSET
MIN) a 0.10.
Esto equivale a 6 segundos (1/10 de un minuto).
M. Coloque el controlador en el modo manual, cambie el SP a 6.0 y devuelva el
controlador al modo automático. Registre el valor de respuesta PV cada cinco
segundos para la nueva configuración integral (RSET MIN) hasta que el
sistema alcance el estado estable. Registre sus lecturas en una tabla similar a la
que se muestra en la figura 59.
L.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 59. Tabla PV

6. Realice las siguientes subetaspas para apagar el T5552.

A. Coloque el interruptor selector SS1 en la posición OFF (arriba) para detener
la bomba de circulación.
B. Coloque el interruptor selector SS2 en la posición OFF (arriba) para cerrar la
válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3).
C. Presione la tecla Man/Auto en el controlador para cambiar el controlador al
modo manual.
D. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado derecho
del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3), cerrada.
Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre (completamente en
sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
E. Apague el interruptor de circuito principal.
F. Desconecte el circuito si esta es su última actividad. Si no es su última
actividad, deje el circuito conectado para usarlo en la próxima habilidad.

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 7. Realice las siguientes subetapas para graficar la respuesta del sistema para
cada una de las configuraciones integrales.
A. Cree un gráfico de PV vs. tiempo, similar a la figura 60, en una hoja de
papel cuadriculado.
Lo usará para trazar la respuesta del sistema con una configuración
integral (RSET MIN) de 0.25 minutos.

Figura 60. Gráfico de PV vs. Tiempo

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 B. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en la subetapa
5H.
C. Crea otro gráfico de PV vs. tiempo en una hoja de papel diferente.
D. Trace la respuesta del sistema con un ajuste integral (RSET MIN) de 0.15
(subetapa 5K).
Debería notar que el sistema responde más rápido y tiene oscilaciones más
pequeñas.
E. Cree un tercer gráfico de PV vs. tiempo en otra hoja de papel cuadriculado.
F. Trace la respuesta del sistema con una configuración integral (RSET
MIN) de 0.10 (subetapa 5N).
La Figura 61 muestra la curva de respuesta ideal para el sistema. Compare
sus resultados con esta curva de respuesta.

PV

SP

TIEMPO

Figura 61. Respuesta ideal para Control PI

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 SEGMENTO 3
AUTOEVALUACIÓN

1. En un sistema que usa control integral, cuando el error es , la

salida permanece en un valor constante distinto de cero.

2. Hay dos formas diferentes de expresar el ajuste de la acción integral:

restablecer el tiempo y restablecer___________.

3. Si la frecuencia integral es demasiado alta, reinicie

______________puede ocurrir.

4. Al usar control proporcional e integral (PI), la acción integral

elimina__________.

5. Tasa de reinicio es el inverso de_________.

6. Antes de agregar control integral a un sistema para control

proporcional solamente, el__________ debería ser bajado.

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SEGMENTO 4
CONTROL DERIVADO PROPORCIONAL-INTEGRAL

OBJETIVO 13 D E S CR I B I R L A OP E RA CI Ó N DE C O NT R OL
D E RI V A D O O DE T A S A
El control de derivada, o control de velocidad, ajusta la salida del controlador de
acuerdo con la velocidad a la que cambia el error. Esto hace que el controlador
anticipe en qué se convertirá el error y trate de evitarlo. El control de derivadas es
muy útil en aplicaciones como el control de temperatura, donde el sistema tiende a
responder muy lentamente.
El control de derivadas a menudo se agrega al control P y PI para reducir el
sobreimpulso y las oscilaciones de humedad. Reduce el exceso al anticipar el error y
aplicar la corrección necesaria antes de que el error sea grande. La Figura 62 muestra
la respuesta de un sistema que usa el control PI y un sistema que usa el control PID

CONTROL PI PI AÑADIDO D

EXCESO
PV PV SE REDUCE
EXCESO

Figura 62. Control PI vs. Control PID

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 La Figura 63 muestra un diagrama de bloques de un sistema de proceso que
usa control derivado. Cuando un controlador recibe una señal de error variable (es
decir, una señal de error que no mantiene el mismo valor a lo largo del tiempo), el
elemento derivado (D) en el controlador aumenta la salida del controlador de
acuerdo con la velocidad de cambio de la señal.

SP e = SP - PV CONTROLADOR VÁLVULA DE PV
PROCESO
+ (D) CONTROL

PV

SENSOR

Figura 63. Diagrama de bloques de un sistema de proceso que utiliza control de derivadas

Si la señal de error está cambiando rápidamente, el elemento derivado aumenta

la salida del controlador en una gran cantidad, como muestra la figura 64.

SALIDA DE
ERROR CONTROLADOR

GRAN CAMBIO
DE PASO
EL ERROR CAMBIA
A UNA TASA MÁS
RÁPIDA

TIEMPO TIEMPO

Figura 64. Respuesta derivada a una señal de error que cambia a una velocidad rápida

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 Si la señal cambia lentamente, el elemento derivado aumenta la salida del
controlador en una cantidad menor, como muestra la figura 65.

SALIDA DE
ERROR CONTROLADOR

ERROR CAMBIA A
UNA RITMO PEQUEÑO CAMBIO
LENTO DE PASO

TIEMPO TIEMPO

Figura 65. Respuesta derivativa a una señal de error que cambia a una velocidad lenta

El control de derivados no se usa solo porque solo contribuye a la respuesta si el

error está cambiando. El hecho de que exista un error no significa que habrá una salida
derivada. Incluso si el error es muy grande, no se produce ninguna acción derivada si
el error permanece constante, como se muestra en la figura 66. El error debe estar
cambiando para que el control derivado tenga algún efecto.

ERROR CONSTANTE
VARIABLE DE PV
PROCESO
(PV)
SP

SALIDA
0% SALIDA
DERIVADA TIEMPO

Figura 66. Respuesta derivada a error constante

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 Respuesta Derivada con un Filtro
Debido a que la respuesta derivada aumenta a medida que aumenta la
velocidad de cambio de la señal de error, un cambio de paso en error (por ejemplo,
cambio en el punto de ajuste) hace que la salida sea infinitamente alta e
inmediatamente vuelva a cero, como se muestra en la figura 67. Este tipo de
respuesta ocurre porque para un cambio de paso, la tasa de cambio inicialmente es
igual a infinito. Cuando el paso alcanza su valor máximo, la tasa de cambio se
reduce a cero, por lo que la salida derivada es cero.
Este tipo de respuesta puede tener efectos negativos en el proceso debido a que
la salida sobrecorrige el error y hace que el sistema se vuelva inestable. Para evitar
este efecto negativo, la mayoría de los controladores incluyen un filtro que suaviza
los cambios de paso en caso de error.

LA SALIDA TIENE GRAN

ERROR SALIDA
CAMBIO DE PASO PUNTO INFINITAMENTE
DERIVADA
ALTO

TIEMPO TIEMPO

Figura 67. Respuesta derivada a un cambio de paso en error

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 En la figura 68, el gráfico de la izquierda muestra un cambio de pasos sin filtro,
y el gráfico de la derecha muestra un cambio de pasos con un filtro. Debe observar
que el gráfico de la derecha está ligeramente curvado ya que alcanza el valor
máximo, lo que indica un índice de cambio más lento que el gráfico de la izquierda.

SIN FILTRO FILTRO

CAMBIO
SUAVE
ERROR ERROR
DE SEÑAL CAMBIO BRUSCO DE SEÑAL

TIEMPO TIEMPO

Figura 68. Cambio de paso con y sin filtro

La Figura 69 muestra la respuesta derivada a un cambio de paso con un filtro.

La salida de derivada inicial sigue siendo grande y aún se reduce a cero a medida
que la señal de error se vuelve constante. Sin embargo, la salida no se vuelve
infinitamente grande porque la tasa de cambio en el error no es infinitamente
grande (como lo sería en un cambio de paso sin filtrar).

CAMBIO PASO W / FILTRO RESPUESTA DERIVADA

RESPUESTA FINITA
ERROR SALIDA
DE SEÑAL DERIVADA

TIEMPO TIEMPO

Figura 69. Respuesta derivativa a un cambio de pasos con un filtro

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 OBJETIVO 14 D E S CR I B I R E L F U N CI O NA M IE NTO DE L C O NT R OL
P R OP O R CI O NA L – DE RI V AD O Y DÉ U NA AP L I C A CI ÓN

El control de Derivación Proporcional (PD) combina las acciones proporcional

y derivada para proporcionar una respuesta inmediata que no solo es proporcional
a la señal de error sino que también anticipa la señal de error en función de la
rapidez con la que cambia el error. La Figura 70 muestra un diagrama de bloques
de un sistema de control de procesos que usa control de PD. El controlador calcula
el error y determina la combinación requerida de acción proporcional y acción
derivada necesaria para corregir el error. La salida se envía a la válvula para
controlar el proceso.

SP e = SP - PV CONTROLADOR PV
VÁLVULA DE
PROCESO
+ P+D CONTROL
O

PV

SENSOR

Figura 70. Diagrama de bloques de un sistema de control de proceso que usa control de PD

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 74

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 Durante el funcionamiento, la acción de control derivado conduce a la acción
de control proporcional en una cierta cantidad de tiempo denominado tiempo
derivado (td). El tiempo derivativo es un valor que está programado en el
controlador. Su valor determina la cantidad de acción derivada que se produce. A
medida que td aumenta, la acción derivada aumenta. La Figura 71 muestra un
gráfico de una respuesta proporcional y derivada al error

td SALIDA
PROPORCIONAL
SALIDA DE
CONTROLADOR SALIDA
DERIVADA

TIEMPO

ERROR

TIEMPO

Figura 71. Gráfico de las respuestas de salida proporcional y derivada al error

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 La adición de control derivado al control proporcional proporciona al proceso
una reacción más rápida a un error que el proporcionado solo con control
proporcional. La Figura 72 muestra una comparación de la respuesta de un sistema
que usa solo control proporcional a la respuesta de un sistema que usa control de
PD. La salida inicial del controlador aumenta un 20% usando el control PD versus
la salida del control proporcional solamente. Esto permite que el sistema responda
más rápido al error. La figura también muestra que el tiempo derivado (td) es igual
a un minuto. Por lo tanto, el sistema de control proporcional solo requiere un
minuto extra para coincidir con la salida del sistema PD.

80%
SALIDA
PROPORCIONAL
60% MÁS DERIVATIVO

SALIDA DE SOLO SALIDA

CONTROLADOR PROPORCIONAL
40%

20%

TIEMPO
t0 t1 t2

1 MIN 1 MIN
(td)

Figura 72. Salida proporcional vs. Salida PD

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 76

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 El tiempo derivativo debe configurarse lo suficientemente alto para que ajuste
la salida del controlador inmediatamente cuando se produce un error. Sin embargo,
si la acción se establece demasiado alta, el sistema se vuelve inestable porque la
respuesta sobrecorrige el error, como se muestra en la figura 73. La figura también
muestra que el control derivado no elimina el desplazamiento.

SP
VARIABLE
DEL CONTRARRESTAR
PROCESO
(PV) PV

DEMANDA

TIEMPO

Figura 73. Respuesta de proceso con configuración de derivación demasiado alta

El control de DP generalmente se usa en aplicaciones que tienen cambios de

carga repentinos o sistemas que normalmente tienen un largo retardo entre el
momento en que el controlador aplica la acción correctiva y cuando el sistema
responde a la acción. Los sistemas de control de temperatura usan control de DP
porque suelen reaccionar lentamente ante los cambios, especialmente al elevar la
temperatura de un proceso.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 77

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 HABILIDAD 3 USE UN CONTROLADOR HONEYWELL PARA CONTROLAR UN
PROCESO UTILIZANDO CONTROL DE PD

Descripción general del procedimiento

En este procedimiento, controlará un proceso de nivel utilizando un
controlador PID Honeywell configurado para el control PD. Usted ajustará la
configuración derivada (D) y observará el efecto en el lazo de control. Si bien
es poco común controlar los procesos de nivel utilizando el control de DP, su
uso aquí le permitirá ver visualmente los efectos de este tipo de control.

1. Realice un bloqueo / etiquetado.

2. Realice las siguientes subetapas para configurar el T5552, como se muestra
en la figura 74.

NOTA
La apariencia de la toma de corriente variará en función de la energía
eléctrica suministrada en su ubicación.

AMATROL
PROCESS CONTROL SYSTEM T5552

PID CONTROLLER FLOW SENSORS FLOWPVALV E

FT1 FT2 F V1

HV 300
(HV3) HV 100C
(HV4)
HV 100D

HV 100A CONEXIÓN
(HV2) SUMINISTRO
DE AIRE
VÁLVULAS DE
DRENAJE
MANUAL
CERRADAS

REGULADOR
VÁLVULAS DE PRESIÓN
HV 100B
MANUALES VÁLVULA MANUAL DE HASTA 20 PSI
(HV1)
ABIERTAS CONTROL DE FLUJO
(FV 100 (HFV))
ABIERTA

Figura 74. ConfiguraciónT5552

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 78

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 A. Conecte la línea de suministro de aire al T5552.
B. Ajuste el regulador de presión a 20 psi.
C. Llene el tanque de reserva con agua.
D. Cierre (completamente en sentido horario) las dos válvulas de drenaje
manuales del tanque de proceso, HV 300 (HV3) y HV 100C (HV4).
E. Abra (completamente en sentido antihorario) las válvulas de mano de
control de flujo, HV 100B (HV1) y HV100A (HV2).
F. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula manual de control
de flujo HV 100D.
G Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de control de flujo
manual, FV 100 (HFV).
G. Asegúrese de que el circuito aún esté conectado como se muestra en la
figura 75. De lo contrario, vuelva a conectarlo.
Este circuito le permite operar un sistema de control de nivel de circuito
cerrado.

Figura 75. Conexiones para el control de nivel de bucle cerrado

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 79

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 T5552
CONTROLADOR
SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS
FIC
100

CONVERTIDOR IY PI PI PC
100 100D 100C 100
I/P
FIT

Figura 76. T5552 P&ID

100
PLANTA

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FE FCV
100 100 DE AIRE
LET LSH LSH
200B 200A 200B

VÁLVULA
PROPORCIONAL
TANQUE DE PROCESO
DE COMPARTIMIENTO DESBRODAMIENTO
DOBLE

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO

SENSOR DE
NIVEL

LET
S S 200A
y el cableado están resaltados.

HV SV HV SV
300 100B 100C 100C

INTERFACE
VÁLVULA FI
T5553, T5554
SOLENOIDE 100 O T5555

HV SV
100A 100A

S
PI FV PI
HV 100A 100 100B HV
400 BOMBA 100D
DE AGUA

DESAGÚE HV
100B
TANQUE DE
RESERVA

80
La Figura 76 muestra el P & ID para el T5552. Los componentes activos
 3. Retire el bloqueo / etiquetado.
4. Realice las siguientes subetapas para iniciar y configure el controlador para
control de derivada proporcional (PD).
A. Encienda el disyuntor principal y permita que el controlador complete su
prueba de diagnóstico.
B. Use la tecla de Lower Display para desplazarse por los valores hasta que se
muestre el valor del punto de ajuste
C. Use las teclas arriba  y abajo  para cambiar el valor del punto de ajuste a
5.00.
D. Presione la tecla Configuración para ingresar al menú Configuración.
E. Establezca los siguientes parámetros en el grupo de configuración de
ENTRADA 1:
PARÁMETRO AJUSTE
IN1 TYPE 1-5 V*
XMITTER1 LINEAR
IN1 HIGH 27.70
IN1 LOW 0.0
BIAS IN1 -4.1
FILTER 1 1
* El sensor de nivel emite una señal de 4-20 mA. Sin embargo, los terminales de
entrada en el controlador de bucle tienen una resistencia de 250 ohm instalados a
través de ellos, cambiando la señal de 4-20 mA a una señal de 1-5 V.

F. Presione la tecla de Lower Display para salir del menú de configuración.

G. El valor de la variable de proceso en la pantalla debe indicar el nivel de agua
en el tanque. Si hay una diferencia entre el valor indicado y el nivel real, ajuste
el parámetro BIAS IN1 hasta que el valor indicado coincida con el nivel real.
H. Use la tecla Setup para desplazarse por los grupos hasta que ALGORITHM
aparezca en la pantalla.
I. Use la tecla Func Loop 1/2 para desplazarse al parámetro CONT ALG.
J. Use las teclas arriba  y abajo  set para establecer el parámetro en PD +
MR.
Esto le permite programar la configuración proporcional y derivada. También
le permite usar la configuración de restablecimiento manual para corregir el
desplazamiento.
K. Establezca los siguientes parámetros en el grupo CONTROL:
PARÁMETRO AJUSTE
SP HiLIM 10.0
SP LoLIM 0.0
ACTION DIRECT
PBorGAIN GAIN

L. Set the following parameters in the TUNING group.

PARÁMETRO AJUSTE
GAIN 25
RATE MIN 1.00
MAN RSET 30

M. Presione la tecla de Lower Display para salir del menú de Configuración.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 81
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 5. Si hay agua en el lado izquierdo del tanque de proceso hasta la parte inferior
del orificio entre los lados izquierdo y derecho del tanque, salte al paso 6. De
lo contrario, realice los siguientes pasos para ajustar el nivel de agua en el
tanque de proceso de manera que no afectará negativamente las tramas de
respuesta en esta habilidad.
A. Cambie el controlador al modo automático presionando Man / Auto
B. Arranque la bomba de circulación colocando SS1 en la posición ON.
C. Controle el nivel de agua en el tanque de proceso. Cuando llega
aproximadamente 1.75 pulgadas (4.5 cm) en los lados izquierdo y derecho
del tanque, coloque el SS1 interruptor en la posición de OFF para apagar
la bomba de circulación.
D. Cambie el controlador al modo manual presionando Man / Auto.
E. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
El agua debe permanecer en el lado izquierdo del tanque de proceso.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 82

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 6. Realice las siguientes subetapas para controlar el proceso utilizando control
de derivada proporcional (PD) y observe cuánto tiempo lleva controlar el
proceso después de una perturbación.
Durante el proceso, registrará el valor de PV mostrado cada cinco
segundos hasta que el proceso alcance el estado estable. Esto le permitirá
luego trazar la respuesta del sistema para diferentes configuraciones
derivadas (RATE MIN).
A. Cambie el controlador al modo automático presionando la tecla Man /
Auto.
B. Arranque la bomba de circulación colocando SS1 en la posición ON.
C. Abra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3) colocando el SS2
en la posición ON.
D. Registre el valor PV cada cinco segundos hasta que el sistema alcance el
estado estable. Registre sus lecturas en una tabla similar a la que se muestra
en la figura 77.
Esto llevará varios minutos.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVADA

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 77. Tabla PV

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 83

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 F. Una vez que haya tomado sus lecturas, cierre la válvula de solenoide SV
100C (SV3) (SS2 off), y apague la bomba (SS1 off).
G. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en el sentido de las agujas del reloj) la válvula de drenaje
derecha.
H. Cambie la configuración derivada (RATE MIN) a 0.5. Esto equivale a 30
segundos (1/2 de un minuto).
I. Encienda la bomba (SS1 on), abra la válvula de drenaje del solenoide SV
100C (SV3) (SS2 on), y registre el valor de respuesta PV cada cinco
segundos para la nueva configuración derivada (RATE MIN). Registre sus
lecturas en una tabla similar a la que se muestra en la figura 78.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVADA

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 78. Tabla PV

I. Una vez que haya tomado sus lecturas, cierre la válvula de drenaje del
solenoide SV 100C (SV3) (SS2 off) y apague la bomba (SS1 off).
J. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
K. Cambie la configuración derivada (RATE MIN) a 0.25.
Esto equivale a 15 segundos (1/4 de un minuto).

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 84

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 L. Encienda la bomba, abra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C
(SV3) y registre el valor de respuesta PV cada cinco segundos para la nueva
configuración de derivada (RATE MIN). Registre sus lecturas en una tabla
similar a la que se muestra en la figura 79.

RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVADA

TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 79. Tabla PV

7. Realice los siguientes subpasos para apagar el T5552.

A. Coloque el interruptor selector SS1 en la posición OFF (arriba) para
detener la bomba de circulación.
B. Coloque el interruptor selector SS2 en la posición OFF (arriba) para cerrar
la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3).
C. Presione la tecla Man / Auto en el controlador para cambiar el controlador
al modo manual.
D. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
E. Apague el interruptor de circuito principal.
F. Desconecte el circuito si esta es su última actividad. Si no es su última
actividad, deje el circuito conectado para usarlo en la próxima habilidad.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 85

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 8. Realice las siguientes subetapas para graficar la respuesta del sistema para
cada una de las configuraciones derivadas.
A. Cree un gráfico de PV vs. tiempo, similar a la figura 80, en una hoja de
papel cuadriculado.
Lo usará para trazar la respuesta del sistema con un ajuste derivado
(RATE MIN) de 1 minuto. Es posible que necesite usar una escala vertical
diferente a las habilidades anteriores, como se muestra en la figura 80,
para cubrir todo el rango de valores.

Figure 80. Gráfico PV vs. Tiempo

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 86

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 B. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en el paso 6E.
C. Crea otro gráfico de PV vs. tiempo en una hoja de papel diferente.
D. Trace la respuesta del sistema con un ajuste derivado (RATE MIN) de 0.5
usando los datos que recopiló en el paso 6I.
Debería notar que el sistema responde más rápido, pero aún se produce el
desplazamiento.
E. Cree un tercer gráfico de PV vs. tiempo en otra hoja de papel cuadriculado.
F. Trace la respuesta del sistema con una configuración derivada (RATE
MIN) de 0.25 utilizando los datos que recopiló en el paso 6M.
La respuesta ideal del sistema que utiliza el control de DP debe parecerse
a la salida que se muestra en la figura 81. Compare sus resultados con esta
curva de respuesta.

PV

SP

TIEMPO

Figura 81. Respuesta ideal para el control de PD

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 87

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 OBJETIVO 15 DESCRIBA LA OPERACIÓN DE CONTROL DE PID Y DÉ UNA
APLICACIÓN

El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) combina los tres métodos

de control para que la respuesta anticipe el error, sea proporcional e inmediata, y
continúe cambiando hasta que el error sea cero. La Figura 82 muestra un diagrama
de bloques de un sistema que usa control PID. El controlador combina los tres
métodos de control para producir la señal de salida. La válvula recibe la señal de
salida y controla el flujo en consecuencia.

SP e = SP - PV PV
CONTROLADOR VÁLVULA DE
PROCESO
+ P+I+D CONTROL

PV

SENSOR

Figura 82. Diagrama de bloques de un sistema que utiliza control PID

Cuando se programa adecuadamente, el control PID mantiene el punto de

referencia en un estado estable. Cualquier oscilación que ocurra tiene una pequeña
amplitud y duración. La Figura 83 muestra una curva de respuesta para un sistema
que usa control PID.

PV

VARIABLE DE SP
PROCESO
(PV)

DEMANDA

TIEMPO

Figura 83. Respuesta del proceso al control PID

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 88

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 Las ventajas del control PID incluyen una reacción inmediata al error, una
respuesta proporcional y ninguna compensación. Sin embargo, es mucho más
difícil programar el controlador para que los tres métodos de control trabajen juntos
y funcionen al mejor nivel. Una razón para esto es que, aunque cada método
funciona al mismo tiempo, hay ocasiones en que un método particular contribuye
más a la acción correctiva que los otros métodos.
La Figura 84 muestra una curva de respuesta para un sistema que usa control
PID. Primero, la acción derivada aplica una acción correctiva inmediata. A
continuación, la acción proporcional contribuye más a crear una respuesta
proporcional. Finalmente, la acción integral elimina el desplazamiento. Hacer que
las tres acciones de control funcionen bien juntas (es decir, para que la respuesta
sea suave y estable) generalmente requiere ajustar el controlador varias veces.

ERROR
ELIMINADO
(NO DESPLAZAMIENTO)

CONTRIBUCIÓN
INTEGRAL

CONTRIBUCIÓN
PROPORCIONAL

SALIDA CONTRIBUCIÓN
PID DERIVADA
PERTURBACIÓN DE
LA DEMANADA
(ERROR AUMENTA)

TIEMPO

Figura 84. Contribuciones de P, I y D durante un error

En muchos casos, enfrentar el desafío de programar adecuadamente un

controlador para usar el control PID no vale la pena. A menudo, el método P, PI o
PD es suficiente para controlar el proceso dentro de límites aceptables. Sin
embargo, algunas aplicaciones de temperatura que requieren que el proceso
mantenga el punto de referencia en todo momento usan control PID.

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 HABILIDAD 4 USE UN CONTROLADOR PID HONEYWELL CONTROLANDO UN
PROCESO USANDO EL CONTROL PID

Descripción general del procedimiento

En este procedimiento, controlará el nivel en el tanque utilizando el control
PID. Cambiará los parámetros de cada tipo de control por separado y anotará
los cambios. Esto lo ayudará a comprender mejor cómo los tres modos de
control trabajan en conjunto para proporcionar un control estable de un
proceso.

1. Realice un bloqueo/etiquetado.
2. Realice las siguientes subetapas para configurar el T5552, como se muestra en
la figura 85.

NOTA
La apariencia de la toma de corriente variará en función de la energía
eléctrica suministrada en su ubicación.

AMATROL
PROCESS CONTROL SYSTEM T5552

PID CONTROLLER FLOW SENSORS FLOWPVALV E

FT1 FT2 F V1

HV 300
(HV3) HV 100C
(HV4)
HV 100D

HV 100A CONEXIÓN
(HV2) SUMINISTRO
DE AIRE
VÁLVULAS DE
DRENAJE
MANUAL
CERRADAS

REGULADOR
VÁLVULAS DE PRESIÓN
HV 100B
MANUALES VÁLVULA MANUAL DE HASTA 20 PSI
(HV1)
ABIERTAS CONTROL DE FLUJO
(FV 100 (HFV))
ABIERTA

Figura 85. ConfiguraciónT5552

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 A. Conecte la línea de suministro de aire al T5552.
B. Ajuste el regulador de presión a 20 psi.
C. Llene el tanque de reserva con agua.
D. Cierre (completamente en sentido horario) las dos válvulas de drenaje
manuales del tanque de proceso, HV 300 (HV3) y HV 100C (HV4).
E. Abra (completamente en sentido antihorario) las válvulas manuales de control
de flujo, HV 100B (HV1) y HV 100A (HV2).
F. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula manual de control de
flujo HV 100D.
G. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de control de flujo
manual, FV 100 (HFV).
H. Asegúrese de que el circuito todavía esté conectado como se muestra en la
figura 86. De lo contrario, vuelva a conectarlo.
Este circuito le permite operar un sistema de control de nivel de circuito
cerrado.

Figura 86. Conexiones para el control de nivel de bucle cerrado

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 T5552
CONTROLADOR
SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS
FIC
100

CONVERTIDOR IY PI PI PC
100 100D 100C 100
I/P
FIT

Figura 87. T5552 P&ID

100
PLANTA

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FE FCV
100 100 DE AIRE
LET LSH LSH
200B 200A 200B

VÁLVULA
PROPORCIONAL
TANQUE DE PROCESO
DE COMPARTIMIENTO DESBRODAMIENTO
DOBLE

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SENSOR DE
NIVEL

LET
S S 200A
y el cableado están resaltados.

HV SV HV SV
300 100B 100C 100C

INTERFACE
VÁLVULA FI
T5553, T5554
SOLENOIDE 100 O T5555

HV SV
100A 100A

S
PI FV PI
HV 100A 100 100B HV
400 BOMBA 100D
DE AGUA

DESAGÚE HV
100B
TANQUE DE
RESERVA

92
La Figura 87 muestra el P & ID para el T5552. Los componentes activos
 3. Eliminar el bloqueo / etiquetado.
4. Realice las siguientes subetapas para iniciar y configure el controlador para
control proporcional integral derivado (PID)
A. Encienda el disyuntor principal y permita que el controlador complete su
prueba de diagnóstico.
B. Use la tecla de Lower Display varias veces para desplazarse por los valores
hasta que se muestre el valor del punto de ajuste.
C. Presione las teclas arriba  y abajo para cambiar el valor del punto de
ajuste a 5.00.
D. Programe el controlador según los parámetros enumerados en la tabla.

GRUPO DE INSTALACIÓN PARAMETRO AJUSTE

IN1 TYPE 1-5 V*
XMITTER1 LINEAR
IN1 HIGH 27.7
INPUT 1
IN1 LOW 0.0
BIAS IN1 -4.1
FILTER 1 1
SP HiLIM 10.0
SP LoLIM 0.0
CONTROL ACTION DIRECT
PBorGAIN GAIN
MINorRPM MIN
ALGORITHM CONT ALG PID A
GAIN 30.0
TUNING RATE MIN 1.5
RSET MIN 0.25
* El sensor de nivel emite una señal de 4-20 mA. Sin embargo, los terminales de
entrada en el controlador de bucle tienen una resistencia de 250 ohm instalados
a través de ellos, cambiando la señal de 4-20 mA a una señal de 1-5 V.

E. Presione la tecla de Lower Display para salir del menú de Configuración.

F. El valor de la variable de proceso en la pantalla debe indicar el nivel de agua
en el tanque. Si hay una diferencia entre el valor indicado y el nivel real,
ajuste el parámetro BIAS IN1 hasta que el valor indicado coincida con el
nivel real.

BB270-XE08AEN MÉTODOS DE CONTROL AUTOMÁTICO 93

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 5. Si hay agua en el lado izquierdo del tanque de proceso hasta la parte inferior
del orificio entre los lados izquierdo y derecho del tanque, salte al paso 6. De
lo contrario, realice los siguientes pasos para ajustar el nivel de agua en el
tanque de proceso de manera que no afectará negativamente las tramas de
respuesta en esta habilidad.
A. Cambie el controlador al modo automático presionando la tecla
Man/Auto.
B. Arranque la bomba de circulación colocando SS1 en la posición ON.
C. Controle el nivel de agua en el tanque de proceso. Cuando llega
aproximadamente 1.75 pulgadas (4.5 cm) en los lados izquierdo y derecho
del tanque, coloque el SS1 interruptor en la posición de OFF para apagar
la bomba de circulación.
D. Cambie el controlador al modo manual presionando la tecla Man/Auto.
E. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
El agua debe permanecer en el lado izquierdo del tanque de proceso.

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 6. Realice las siguientes subetapas para controlar el proceso utilizando control
de derivada integral proporcional (PID) y observe cuánto tiempo lleva
controlar el proceso después de una perturbación.
Durante el proceso, registrará el valor de PV mostrado cada cinco segundos
hasta que el proceso alcance el estado estable. Esto le permitirá luego trazar
la respuesta del sistema para diferentes configuraciones.
A. Cambie el controlador al modo automático presionando la tecla
Man/Auto.
B. Arranque la bomba de circulación (SS1 a la posición ON).
C. Abra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3) (SS2 a la
posición ON).
D. Registre el valor PV cada cinco segundos hasta que el sistema alcance el
estado estable. Registre sus lecturas en una tabla similar a la que se
muestra en la figura 88.
Esto llevará varios minutos.
RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADA
TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 88. Tabla PV

E. Una vez que haya tomado sus lecturas, cierre la válvula de drenaje del
solenoide SV 100C (SV3) (SS2 apagado), y apague la bomba (SS1
apagado).
F. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje
manual derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el
lado derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300
(HV3), cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.

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 G. Cambie la configuración de ganancia proporcional a 40.
H. Cambie la configuración derivada (RATE MIN) a 2.0. Esto equivale a 2
minutos.
I. Cambie la configuración integral (RSET MIN) a 0.1. Esto equivale a 6
segundos (1/10 de un minuto).
J. Encienda la bomba (SS1 on), abra la válvula de drenaje del solenoide SV
100C (SV3) (SS2 on), y registre el valor de respuesta PV cada cinco
segundos para la nueva configuración. Registre sus lecturas en una tabla
similar a la que se muestra en la figura 89.
RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADA
TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 89. Tabla PV

K. Una vez que haya tomado sus lecturas, cierre la válvula de drenaje del
solenoide SV 100C (SV3) (SS2 off), y apague la bomba (SS1 off).
L. Abra (completamente en sentido antihorario) la válvula de drenaje manual
derecha del tanque de proceso, HV 100C (HV4), para drenar el lado
derecho del tanque. Deje la válvula de drenaje izquierda, HV 300 (HV3),
cerrada. Cuando el lado derecho del tanque esté vacío, cierre
(completamente en sentido horario) la válvula de drenaje derecha.
M. Cambie la configuración derivada (RATE MIN) a 0.1.
Esto equivale a 6 segundos (1/10 de un minuto).

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 N. Encienda la bomba, abra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3)
y registre el valor de respuesta PV cada cinco segundos para la nueva
derivada (RATE MIN) hasta que el sistema alcance el estado estable.
Registre sus lecturas en una tabla similar a la que se muestra en la figura 90.
RESPUESTA DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADA
TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA TIEMPO LECTURA
(segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV (segundos) PV
0 75 150 225
5 80 155 230
10 85 160 235
15 90 165 240
20 95 170 245
25 100 175 250
30 105 180 255
35 110 185 260
40 115 190 265
45 120 195 270
50 125 200 275
55 130 205 280
60 135 210 285
65 140 215 290
70 145 220 295

Figura 90. Tabla PV

7. Realice las siguientes subetaspas para apagar el T5552.

A. Coloque el interruptor selector SS1 en la posición OFF (arriba). Esto
detiene la bomba de circulación.
B. Coloque el interruptor selector SS2 en la posición de OFF (hacia arriba).
Esto cierra la válvula de drenaje del solenoide SV 100C (SV3).
C. Presione la tecla Man/Auto en el controlador para cambiar el controlador
al modo manual.
D. Abra (completamente en sentido antihorario) las dos válvulas de drenaje
manuales, HV 300 (HV3) y HV 100C (HV4), en el tanque de proceso para
vaciar por completo el tanque. Cuando el tanque esté vacío, cierre ambas
válvulas (completamente en el sentido de las agujas del reloj).
E. Apague el interruptor de circuito principal.
F. Desconecte el circuito de control.

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 8. Realice las siguientes subetapas para graficar la respuesta del sistema para cada
una de las configuraciones derivadas.
A. Cree un gráfico de PV vs. tiempo, similar a la figura 91, en una hoja de
papel cuadriculado.
Lo usará para trazar la respuesta del sistema para todas las configuraciones
PID en esta habilidad.

Figura 91. Gráfico de PV vs. Tiempo

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 B. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en el paso 6E.
C. Crea otro gráfico de PV vs. tiempo en una hoja de papel diferente.
D. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en el paso 6K.
Debería notar que el sistema responde más rápido y no hay compensación
presente.
E. Cree un tercer gráfico de PV vs. tiempo en otra hoja de papel cuadriculado.
F. Trace la respuesta del sistema usando los datos que recopiló en el paso 6O.
La respuesta ideal del sistema que utiliza el control PID debe parecerse a
la salida que se muestra en la figura 92. Compare sus resultados con esta
curva de respuesta.
Idealmente, debería haber un sobreimpulso limitado y sin compensación.

PV

SP

TIEMPO

Figura 92. Respuesta ideal para el control PID

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 SEGMENTO 4NT AUTOEVALUACIÓN
4

1. Un tipo de control que responde a la velocidad a la que cambia la señal

de error es control_________________.

2. El control derivado se usa comúnmente junto con el control proporcional

en sistemas de control_____________, que normalmente son lentos
para reaccionar.

3. Si la tasa de cambio del error es , el control derivado no

responderá a eso.

4. Los controladores con control derivado a menudo incluyen

un____________ eso suaviza los cambios de pasos en el error.

5. El control___________- combina los tres métodos de control de una

manera que proporciona un control suave y estable de un proceso.

6. Una desventaja del control PID es que es difícil .

7. Las ventajas del control PID incluyen una respuesta inmediata al error,
una respuesta proporcional y ninguna .

8. Cualquier oscilación que ocurra en un sistema controlado por PID tiene

un pequeño y duración.

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