AVANCE DEL PROYECTO DE

CONTROL: CONTROL DE
LUMINOSIDAD
Autor:

Cesar Augusto Sanabria Suaza

Cod: 162203262
Control Análogo
Universidad de Cundinamarca
2010

RESUMEN lograr controlar análogamente el sistema

fotoeléctricamente.
El propósito de esta propuesta es desarrollar
el avance relacionado al control de CONTENIDO
luminosidad para una maqueta mediante un
PID e identificar las variables en el proceso 1) Planteamiento del problema
para el análisis de estabilidad de un sistema
análogo. Se quiere desarrollar, implementar un control
de luminosidad para una maqueta y
manejarlo de forma análoga. Las variables
ABSTRACT que se quieren controlar son la intensidad de
luz del bombillo para lograr una mejor
The purpose of this proposal is to develop the estabilidad y observabilidad del sistema.
advance related to the control of brightness of
a lamp for a scale model and to identify the 2) Objetivo General.
variables in the process for the analysis of
stability of a similar system.  Desarrollar e implementar un
control de luminosidad de
una maqueta por medio de
Palabras Claves: luminosidad, una fotorresistencia para
fotorresistencia, maqueta, control PID. evaluar el comportamiento
del sistema respecto a la
INTRODUCCION estabilidad y observabilidad.

La automatización de procesos en distintos 3) Objetivos Específicos

lugares a los que el individuo accede es de
suma importancia, ya que permite la  Diseñar e implementar un control PID
reducción de tiempo y costos por medio del para la intensidad de luz del
diseño e implementación de una planta para bombillo.
controlar una o más variables.
 Realizar el análisis de estabilidad del
Para eso se realiza el diseño de un control sistema a partir de la función de
PID para un sistema análogo porque permite transferencia obtenida.
comprobar la estabilidad de un sistema
análogo.  Diseñar un controlador PID para
proporcionar al sistema una mayor
Para el desarrollo de un control PID es estabilidad.
necesario la toma de datos mediante la curva
de reacción para lograr obtener la función de
transferencia, desarrollar el control PID y
 4) Justificación

El proyecto final se planteó con el objetivo de

fortalecer los conocimientos de las ciencias
físico-matemáticas de la ingeniería de control
y es un requisito para el aprendizaje
autónomo de la aplicación de la teoría de
control hacia la ingeniería.
Para el control de luminosidad se piensa
Es de suma importancia llevar a cabo el emplear una fotorresistencia como se
proyecto porque ayuda a incentivar la muestra en la imagen:
creatividad a partir del control de un sistema
analógico que se va a manejar y así obtener
resultados exactos respecto a la estabilidad y
observabilidad de un sistema.

5) Metodología.

 Búsqueda de información respecto al

proyecto a través de medios de
información como: libros, consulta
por Internet.

 Una vez hecha la búsqueda de

información se procederá a
desarrollar ideas para el desarrollo
del proyecto. Mediante este dispositivo se sensará la luz
externa para que aumente o se disminuya la
 Cuando se hayan concretado las intensidad de la lámpara y así haya una
ideas se procederá a diseñar y variación de luminosidad en la maqueta.
desarrollar el proyecto.
Para el actuador se emplearán bombillas y
 Cuando el proyecto se haya rosetas como se muestra en la figura:
desarrollado, se realizará la
obtención de la función de
transferencia para el análisis de
estabilidad y su respectiva
observabilidad del sistema.

 Una vez realizado lo anterior, se

procederá al diseño de un
controlador PID para proporcionar la
estabilidad del sistema.

6) Desarrollo del proyecto.

Para el desarrollo del proyecto se plantea el

sistema de control de luminosidad de una
lámpara para su respectivo análisis de
estabilidad y observabilidad.

El sistema consta de su respectivo diagrama

de bloques:
Para la conexión con la línea de 110/220V AC Para el circuito de control se sugiere emplear
se utilizará una clavija y un cable duplex la siguiente alternativa:
como se muestra en la figura:
Alternativa 1:

Un PWM con amplificadores operacionales

donde el circuito es el siguiente:
VCC
R5 10V
5 VCC
10 C1 1kΩ
VCC R4 R3 VCC
10V 10uF 1kΩ VCC 560Ω 10V
V1 VCC VCC
4 VCC 0 10V 11 U3D
LM324AJ Q1 VCC 8
3
120 Vrms R1 10V
VCC
11 U2C 13
1 1 2 14 X1
60 Hz U1A 4 U1B 9
R7
0° 2 1kΩ 05 6 9
8 12
2N3904 4 R6 7
11 7 10 1kΩ 4 LM324AJ
VDD 3 6 1kΩ VDD
4 LM324AJ
11 R2 VDD VDD
VDD 15kΩ 11 LM324AJ
VDD 10V
10V VDD
VDD VDD R8
10V 50%
VDD 10V Key = A
10V VDD 1kΩ
VDD
10V

Y un circuito de potencia por medio de un

optoacoplador, un TRIAC que es el siguiente:

También se sugiere la implementación de la

etapa de potencia por medio de un SCR
C106D.

La variable a controlar en el sistema es:

Para la maqueta se utilizará un caja de I= la intensidad de luz con la que se quiere la

madera como se muestra en la figura: lámpara.

De acuerdo a los circuitos de control de

luminosidad ya probados y sugeridos se
procede al diseño del controlador PID.
Para manejar análogamente el sistema se condensadores para lograr que el PID
optará por un control PID cuya sigla tiene la funcione.
siguiente nomenclatura:
De acuerdo a las ecuaciones anteriores, la
P: Proporcional. realización del procedimiento para el diseño
de un controlador PID es el siguiente:
I: Integral.

D: diferencial. Para la respectiva instrumentación de la

planta se tiene en cuenta la variable
Donde el circuito es el siguiente: censada que para este caso
corresponde al nivel de luminosidad
y se identifica la variable controlada
que es la intensidad de luz de una
PID

PROPORCIONAL+INTEGRAL+DIFERENCIAL
lámpara incandescente que a su vez
R2
manipulará la cantidad de luz que
incide en una maqueta ó vivienda El
Vi R1 Ro
P
U1

C1 I
R5 U4
Vo
sistema cuenta con un sensor de
R3
+

U2
RJ luz que permite determinar el nivel
RJ
de luminosidad en la maqueta
R4 D
suministrando una variable eléctrica
proporcional al nivel de la misma.
C2 U3
+

Para lograr llegar a la curva de reacción

Para el diseño del mismo se emplea la curva del sistema se ingresa un escalón.
que corresponde a la siguiente figura: Inicialmente se busca que el
sistema mantenga un nivel de
luminosidad constante (estable) y
luego se varía el actuador de
manera repentina, cambiando el
nivel de luminosidad del bombillo,
que se maneja a partir de un
potenciómetro. Para el escalón se
vario de un 9.9% a un 36.36% del
ancho de pulso. Finalmente se
espera que el sistema vuelva a
estabilizarse, para obtener una
señal de la siguiente manera:
Y las ecuaciones empleadas para el diseño
del PID son:

 K 
PID( s)   K p  i  K d 
 s 
Donde:

K d  RC
Ki  R
 R  R1 
K P   2  Figura 1. Curva de reacción de la planta
 R1 
Luego se determina el ∆y que
Mediante estas expresiones se determinarán corresponde a la diferencia entre el
los valores de las resistencias y los valor inicial de estabilización y el
 valor final de amplitud donde vuelve Para encontrar los valores de la función de
a estabilizarse la planta, transferencia, se utiliza el 63.21% del delta
determinado a partir de la escala de de amplitud, mencionado anteriormente, que
la curva de reacción. es igual a 1.83V. El valor de τ, se calcula
proyectando el 63.21% de la amplitud de la
señal sobre el eje del tiempo, para este caso
el valor es de 88s. Se toma t o = 12s que es
el retardo que tiene el sistema para empezar
a reaccionar luego de aplicarle el escalón.

Dando como resultado la siguiente función de

transferencia:

Figura 2. Calculo de parámetros para el

sistema
II. SIMULACIÓN
De acuerdo a la forma de la curva de
reacción se determina que el A continuación se muestra el circuito de
sistema es de primer orden por simulación realizado en Simulink,
tanto su función de transferencia donde la planta es representada por la
está dada de la siguiente forma: función de transferencia anteriormente
hallada, para incluir el retardo del
sistema, que para este caso es de12
segundos, se utiliza la función
transport delay, como se muestra
posteriormente.

Donde:

K: Ganancia estática
t0: Tiempo muerto
τ: Constante de tiempo

En donde se puede hallar el valor de la Figura 3. Circuito de simulación de la planta

ganancia estática a partir de la
siguiente ecuación: La respuesta encontrada se presenta en la
siguiente grafica:

Yfinal: Magnitud máxima de la respuesta.

Yinicial: Magnitud inicial de la respuesta.
Ufinal: Magnitud máxima de la entrada
escalón.
Uinicial: Magnitud inicial de la entrada escalón. Figura 4. Respuesta a la función de
transferencia
Luego de obtener la curva de reacción del
sistema se utilizo el método de Astrom-
Hagglund para obtener los valores de las
constantes Kp, Ki y Kd, correspondientes al
controlador PID. La utilización de este
método se presenta a continuación:

Inicialmente incluye un dispositivo de estado

sólido antes función de transferencia, con
valores que se colocan de forma
experimental hasta obligar que el sistema
oscile de manera periódica, para obtener
valores que permitirán calcular las constantes
del controlador, así: Ahora se implementan los valores de las
constantes Kp, Ki y Kd en el bloque del PID
para observar la señal después del
controlador y observar el tiempo de
estabilización de la planta:

Figura 5. Circuito para llevar el sistema a

oscilación

Figura 7. Circuito con el controlador PID

La señal vista sobre el osciloscopio (Scope4),
es: El diagrama anterior ofrece como salida la
siguiente señal:

Figura 6. Oscilación obtenida del circuito de

la figura 5 Figura 8. Respuesta del circuito después del
controlador PID
De la figura anterior se miden los siguientes
valores: El PID anteriormente calculado presenta los
parámetros de arranque para la sintonización
de un controlador un poco más eficiente, es
decir, si se observa la figura 9 se tiene que la
señal tiene un sobre-pico muy alto más o
menos de un 48%. Ahora con la técnica de
Tunning se sintoniza para que tenga una
mejor respuesta:
Los valores para el PID después de la
sintonización son:

La implementación del controlador se

realizará con amplificadores operacionales, el
cual se diseñará de acuerdo a los parámetros
obtenidos del sistema, que permiten la
generación de la señal antes nombrada y de
Obteniendo la siguiente respuesta: esta forma transmitir señales adecuadas al
actuador en función del controlador PID.

RESULTADOS

 Se formuló la idea del proyecto.

 Se planteo el proyecto de la planta a
realizar.

REFERENCIAS

[1] OGATA, Katsuhiko. Ingeniería de Control

Moderna. 3ª edición.
Figura 9. Respuesta del circuito después del
controlador PID sintonizado con la técnica de [2] KUO K. Benjamín. Sistemas de control
Tunnig. Automático 7ª Edición.

Como se observa claramente en la figura 9, [3] W. Bolton. Ingeniería de Control.

el sobre-pico que se tiene ahora es más
pequeño con respecto al sobre-pico de la [4] HERONINI. Dinámica de Sistemas y
figura 8, más o menos 12.5% con un tiempo Control.
de asentamiento de más o menos 200
segundos. [5] DORF. Sistemas de Control Moderno.

Posteriormente se procede a calcular las [6] OGATA, Katsuhiko. Problemas en Matlab

constantes que permiten implementar el PID para Aplicación en Ingeniería de Control.
según el Método de Astrom-Hagglund :
[7] OGATA, Katsuhiko. Sistemas Dinámicos.

Ahora teniendo como periodo de muestro

T=2 segundos debido a que el retardo del
sistema t0=12 segundos y según criterios de
diseño que T < t0/4 entonces: