INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRÁCTICA No. 1:

Álgebra de bloques y MATLAB

Ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado

CONTROL CLÁSICO

EQUIPO:

CASTILLO BOTELLO RICARDO

SUVIAS SALAZAR BRIAN

VALDEZ CRUZ MARCO ANTONIO

GRUPO 3MM3

PROFESOR:

ROJAS PACHECO ADOLFO

Fecha de entrega: 21 de agosto de 2019

Contenido

1. Objetivo ......................................................................................................................... 3

2. Introducción Teórica ............................................................................................... 3

3. Descripción de la práctica.................................................................................... 9

4. Desarrollo ..................................................................................................................... 9

5. Conclusiones............................................................................................................. 20

6. Referencias Electrónicas .................................................................................... 20

1. Objetivo
• El alumno identificará los subsistemas y las señales que componen un
sistema de control.
• El alumno reducirá, con álgebra de bloques diagramas correspondientes a
sistemas de control, usando comandos de MATLAB.

2. Introducción Teórica
• Investigar y reportar tres ejemplos de sistemas de control. Identificar dentro
del diagrama básico de control los correspondientes subsistemas y señales.

Figura 1. Diagrama básico de un sistema de control en lazo cerrado.

Control de tensión en una banda de papel

Regulador: Controlador u ordenador

Medidor o transductor: Sensor de medición de tensión
Referencia: Valor de tensión deseado
Actuador: Válvula proporcional y cilindro de freno
Variable manipulada: Presión proporcionada
Variable controlada: Tensión del papel
Perturbación: Variación de presión
Proceso: Banda de papel
Control de nivel de un depósito:

Regulador: Peso de la esfera y controlador

Medidor o transductor: Esfera de la válvula
Referencia: Altura máxima de la esfera
Actuador: Motor y válvula de control
Variable manipulada: Nivel de agua
Variable controlada: Velocidad del motor
Perturbación: Falla en el nivel de la esfera
Proceso: Llenado de un tanque
Control de inclinación de una cámara:

Regulador: Comparador
Medidor o transductor: Realimentación
Referencia: Angulo deseado
Actuador: Motor de cc y amplificador
Variable manipulada: Giro de motor
Variable controlada: Inclinación de la cámara
Perturbación: Variación de valores en el potenciómetro
Proceso: Inclinación del eje de la cámara
• Investigar la sintaxis de las funciones de MATLAB para realizar el álgebra de
bloques de configuraciones serie, paralelo y retroalimentación (series
connection, parallel connection, feedback, connect).

Series

Series connection of two models

Sintaxis
𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠
𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2)
𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑠1, 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡𝑠2)
Descripción
Series conecta dos objetos modelo en serie. Esta función acepta cualquier tipo de
modelo. Los dos sistemas deben ser continuos o discretos con un tiempo de
muestreo idéntico. Las ganancias estáticas son neutrales y pueden especificarse
como matrices regulares.
𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2) representa la conexión en serie básica que se muestra a
continuación

Figura 2. Conexión en serie básica

Este comando es equivalente a la multiplicación directa.

𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑦𝑠2 ∗ 𝑠𝑦𝑠1
𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒𝑠(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑠1, 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡𝑠2) representa la conexión en serie más
general.
 Figura 3. Conexión en serie más general.

Los vectores índices 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡𝑠1 y 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡𝑠2 indica cuales salidas 𝑦1 de 𝑠𝑦𝑠1 y cuales
entradas 𝑢2 de 𝑠𝑦𝑠2 debe estar conectado. El modelo resultante 𝑠𝑦𝑠 tiene 𝑢 como
entrada y 𝑦 como salida.

parallel

Parallel connection of two models

Sintaxis
𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙
𝑠𝑦𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2)
𝑠𝑦𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑖𝑛𝑝1, 𝑖𝑛𝑝2, 𝑜𝑢𝑡1, 𝑜𝑢𝑡2)
𝑠𝑦𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, ′𝑛𝑎𝑚𝑒′)
Descripción
Parallel conecta dos objetos modelo en paralelo. Esta función acepta cualquier tipo
de modelo. Los dos sistemas deben ser continuos o discretos con un tiempo de
muestreo idéntico. Las ganancias estáticas son neutrales y pueden especificarse
como matrices regulares.
𝑠𝑦𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2) representa la conexión paralela básica que se muestra
en la siguiente figura.
 Figura 4. Conexión paralela básica.

Este comando es igual a la suma directa

𝑠𝑦𝑠 = 𝑠𝑦𝑠1 + 𝑠𝑦𝑠2
𝑠𝑦𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑖𝑛𝑝1, 𝑖𝑛𝑝2, 𝑜𝑢𝑡1, 𝑜𝑢𝑡2) representa la conexión paralela
más general que se muestra en la siguiente figura.

Figura 5. Conexión paralela más general

feedback

Feedback connection of two models

Sintaxis
𝑠𝑦𝑠 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2)
Descripción
𝑠𝑦𝑠 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2) devuelve un objeto modelo 𝑠𝑦𝑠 para la interconexión
de retroalimentación negativa de objetos modelo 𝑠𝑦𝑠1 y 𝑠𝑦𝑠2.
EL modelo de lazo cerrado 𝑠𝑦𝑠 tiene 𝑢 como vector de entrada y 𝑦 como vector de
salida. Los modelos 𝑠𝑦𝑠1 y 𝑠𝑦𝑠2 deben ser ambos continuos o discretos con tiempos
de muestreo idénticos. Las reglas de precedencia se utilizan para determiner el tipo
de modelo resultante.
Para aplicar retroalimentación positive, usar la sintaxis:
𝑠𝑦𝑠 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, +1)
Por lo tanto, 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2) assume retroalimentación negativa y es
equivalente a:
𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, −1)
Finalmente,
𝑠𝑦𝑠 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑖𝑛, 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑜𝑢𝑡)
Calcula un modelo de lazo cerrado 𝑠𝑦𝑠 para el ciclo de retroalimentación general.

Figura 6. Ciclo de retroalimentación general.

El vector 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑖𝑛 contiene índice en el vector de entrada de 𝑠𝑦𝑠1 y especifica que

entradas 𝑢 están involucradas en el ciclo de retroalimentación. Del mismo modo,
𝑓𝑒𝑒𝑑𝑜𝑢𝑡 específica que salidas 𝑦 de 𝑠𝑦𝑠1 se utilizan para la retroalimentación. El
modelo resultante 𝑠𝑦𝑠 tiene las mismas entradas y salidas que 𝑠𝑦𝑠1 (con su orden
preservado). Como antes, la retroalimentación negativa se aplica de manera
predeterminada y se debe usar:
𝑠𝑦𝑠 = 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑏𝑎𝑐𝑘(𝑠𝑦𝑠1, 𝑠𝑦𝑠2, 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑖𝑛, 𝑓𝑒𝑒𝑑𝑜𝑢𝑡, +1)
Para aplica retroalimentación positive.
Para estructuras de retroalimentación más complicadas, use append y connect.

3. Descripción de la práctica
Identificar los subsistemas y las señales que componen un sistema de control, para
reducir el modelo con álgebra de bloques y al mismo tiempo usando comando de
MATLAB.
A continuación se explica el desarrollo para la reducción de cada uno de los dos
modelos mediante álgebra de bloques y comprobación con comandos de MATLAB.

4. Desarrollo
Reduzca los diagramas de bloques que se muestran en las figuras para obtener sus
respectivas funciones de transferencia 𝑇(𝑠) = 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠). Utilice los siguientes
métodos:
a) Reglas de álgebra de bloques
b) Comandos/Instrucciones de MATLAB
Usando Simulink de MATLAB, obtenga las respuestas al escalón tanto de los
sistemas originales como de los sistemas reducidos para comprobar que el
procedimiento fue correcto.

Sistema 1

a) Reglas de álgebra de bloques

 50 50 50
𝑠+1 𝑠 + 1 𝑠 +1 50𝑠
= = = 2
50 2 100 𝑠(𝑠 + 1) + 100 𝑠 + 𝑠 + 100
1 + 𝑠 + 1 (𝑠) 1 + ( )
𝑠 𝑠+1 𝑠 (𝑠 + 1)

1 50𝑠 50𝑠 50
2
( 2 )= 2 2 = 2
𝑠 𝑠 + 𝑠 + 100 𝑠 (𝑠 + 𝑠 + 100) 𝑠(𝑠 + 𝑠 + 100)

50 50(𝑠 − 2)
( 𝑠 − 2 ) =
𝑠 (𝑠 2 + 𝑠 + 100) 𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 100)
 50(𝑠 − 2)
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 100) 50(𝑠 − 2)
= =
50(𝑠 − 2) 𝑠 2
(𝑠 + 𝑠 + 100) + 50(𝑠 − 2)
1+ ( 2 (1 )
𝑠 𝑠 + 𝑠 + 100)
50(𝑠 − 2) 50(𝑠 − 2)
= 3
𝑠3 + 𝑠2 + 100𝑠 + 50𝑠 − 100 𝑠 + 𝑠 2 + 150𝑠 − 100

𝐶(𝑠) 50(𝑠 − 2)
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 150𝑠 − 100
 b) Comandos/Instrucciones de MATLAB
Comandos series connection, parallel connection, feedback

Usando Simulink de MATLAB, obtenga las respuestas al escalón tanto de los

sistemas originales como de los sistemas reducidos para comprobar que el
procedimiento fue correcto.

Color Sistema
Original
Serial, parallel,feedback
c) Comandos/Connect MATLAB

Código en Matlab de la reducción mediante connect.

Respuesta en el tiempo comando connect

NOTA: Para el segundo sistema considere las siguientes funciones de transferencia
1 1 1 1
dentro de cada bloque correspondiente. 𝐺1 = 𝑠+7, 𝐺2 = 𝑠 2+2𝑠+3, 𝐺3 = 𝑠+4, 𝐺4 = 𝑠 ,
5 1 3 1
𝐺5 = 𝑠+7, 𝐺6 = 𝑠 2 +5𝑠+10 , 𝐺7 = 𝑠+2, 𝐺8 = 𝑠+6.

Sistema 2

a) Reglas de álgebra de bloques

1 1 2(𝑠 + 2)
𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠) = + =
𝑠 + 4 𝑠 𝑠 (𝑠 + 4)
 5
𝐺5 (𝑠) 𝑠 + 7 5(𝑠 + 2)
= =
𝐺7 (𝑠) 3 3(𝑠 + 7)
𝑠+2

3
𝐺7 (𝑠) 𝑠 + 2 3(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)
= = 3
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠) 1 + ( 3 ) ( 1
) 𝑠 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23
2
𝑠 + 2 𝑠 + 5𝑠 + 10
 𝐺7 (𝑠) 2(𝑠 + 2) 3(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )=( )( 3 )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 4) 𝑠 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23

6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10) 6𝑠 3 + 42𝑠 2 + 120𝑠 + 120

= =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23) 𝑠 5 + 11𝑠 4 + 48𝑠 3 + 103𝑠 2 + 92𝑠
 1
𝐺2 (𝑠) 𝑠2 + 2𝑠 + 3
=
𝐺7 (𝑠) 6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23) 𝑠 5 + 11𝑠 4 + 48𝑠 3 + 103𝑠 2 + 92𝑠
= =
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 3) 6𝑠 5 + 54𝑠 4 + 222𝑠 3 + 486𝑠 2 + 600𝑠 + 360

𝐺7 (𝑠)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
𝐺7 (𝑠)
1 − ((𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )) (𝐺8 (𝑠))
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)

6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)

𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23)
=
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10) 1
1−( ( )( )
𝑠 𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23) 𝑠 + 6
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 + 6)
=
𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120
6𝑠 4 + 78𝑠 3 + 372𝑠 2 + 840𝑠 + 720
=
𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120
 𝐺7 (𝑠)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)
𝐺7 (𝑠)
1 − ((𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )) (𝐺8 (𝑠))
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
( )
1 6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 + 6)
=( )( )
𝑠 + 7 𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120

6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 + 6)

=
(𝑠 + 7)(𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120)
6𝑠 4 + 78𝑠 3 + 372𝑠 2 + 840𝑠 + 720
=
𝑠 7 + 24𝑠 6 + 233𝑠 5 + 1183𝑠 4 + 3363𝑠 3 + 5108𝑠 2 + 2904𝑠 − 840

𝐺2 (𝑠) 𝐺5 (𝑠)
+
𝐺7 (𝑠) 𝐺7 (𝑠)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 3 + 7𝑠 2 + 20𝑠 + 23) 5(𝑠 + 2)
= +
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 3) 3(𝑠 + 7)
11𝑠 6 + 128𝑠 5 + 675𝑠 4 + 1989𝑠 3 + 3433𝑠 2 + 3244𝑠 + 1200
=
6(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)

𝐺7 (𝑠)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)
𝐺7 (𝑠)
1 − ((𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )) (𝐺8 (𝑠))
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
( )
𝐺7 (𝑠)
(𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺 (𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠) ( + 5 )
𝐺7 (𝑠) 𝐺7 (𝑠) 𝐺7 (𝑠)
1 − ((𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )) (𝐺8 (𝑠)) (𝐺3 (𝑠) + 𝐺4 (𝑠)) ( )
1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠) 1 + 𝐺7 (𝑠)𝐺6 (𝑠)
( ( ))
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 + 6)
(𝑠 + 7)(𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120)
=
6(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 + 6) 11𝑠 6 + 128𝑠 5 + 675𝑠 4 + 1989𝑠 3 + 3433𝑠 2 + 3244𝑠 + 1200
1 + ((𝑠 )( )
+ 7)(𝑠 6 + 17𝑠 5 + 114𝑠 4 + 385𝑠 3 + 668𝑠 2 + 432𝑠 − 120) 6(𝑠 + 2)(𝑠 + 7)(𝑠 2 + 5𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)

b) Comandos/Instrucciones de MATLAB
Comandos series connection, parallel connection, feedback
Usando Simulink de MATLAB, obtenga las respuestas al escalón tanto de los
sistemas originales como de los sistemas reducidos para comprobar que el
procedimiento fue correcto.

Color Sistema
Original
Serial, parallel,feedback
 5. Conclusiones
El conocer el álgebra de bloques, es una de las tareas más importantes para un
ingeniero que aplicará su conocimiento en el área de control, esto es debido a que
sabemos que esta representación nos permite simplificar el sistema a través de sus
entradas y salidas, así como establecer las relaciones y organización de los
procesos internos; aún con la ayuda brindada por esta herramienta gráfica para el
análisis, encontramos una gran complejidad para la reducción de los diagramas, es
por ello que a través del software "Matlab" podemos hacer uso de comandos
preestablecidos tales como feedback, parallel, serie, para poder reducir de una
manera más eficiente y conseguir con mayor facilidad la función de transferencia
del sistema, adicional a estos comandos, contamos con la descripción del diagrama
de bloques mediante el uso de la sintaxys del comando connect que nos permite
establecer las relaciones de entradas y salidas en cada punto de suma para que
así, el sofware nos brinde la respuesta al tiempo del sistema,como vemos, estas
herramientas facilitan la reducción de los sistemas, pero requieren un conocimiento
previo de álgebra de bloques, que también se estudió en esta práctica.

6. Referencias Electrónicas
[Link]
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[Link]

[Link]