PROGRAMACION AVANZADA DE PLC
Alexi Cid
Memorias de un PLC
•Comportamiento estático
•La relación entre las variables de entrada y las variables de salida de un
sistema en su condición de estado estable.
•Comportamiento dinámico
•Las señales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del
equipo (arranque, parada, perturbaciones...)
SISTEMA
Abrir válvula Aumentar temperatura
ALGORITMO DE CONTROL ON-OFF
Los controladores de éste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando
entre uno y otro según el valor de E(s)
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute
indiscriminadamente ante pequeñas variaciones de E(s), (en general debido a
ruidos).
ALGORIMO DE CONTROL PID
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el
siguiente algoritmo de control:
Cada acción de control tiene una respuesta característica:
- La acción proporcional varía instantáneamente con el error y alcanza un valor
estacionario cuando lo alcanza éste.
- La acción integral tiene por objetivo acelerar la reacción de la acción proporcional.
- La acción derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un valor
estacionario.
El Controlador PID
El controlador PID combina en un único controlador la mejor característica de
estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario
del controlador PI.
La adición de la acción integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo
que añadir dicha acción a un controlador P.
Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta
Estabilidad se reduce disminuye aumenta
Velocidad aumenta aumenta aumenta
Error est.
no eliminado eliminado no eliminado
estacionario
ESCALAMIENTO
Es la adaptación de los valores de tensión o de corriente que están normalizados
en diversos estándares para medir un determinado fenómeno físico.
Los sensores o Transductores en la mayoría de los casos vienen linealizados por
el fabricante, para una aplicación en particular por lo tanto se trabaja con líneas
rectas
LINEALIZACIÓN
La linealización consiste en tener dos puntos de entrada (señal del sensor) y
dos puntos de salida (escala que se le da a la señal del sensor)
El eje X hace referencia a la entrada análoga, información que envía el
sensor, estos valores son leídos por el PLC en forma de Bits y al escalizar o
linealizar se le asigna a cada punto del eje X un valor real en el eje Y (display)
MINIMOS CUADRADOS
x y xy X2
Algoritmos de Control
Un algoritmo de control monitorear el valor de la señal de salida del sistema
de control (variable controlada) y compararla con la señal de referencia, con
lo que calcula la señal de error.
Control ON-OFF
SISTEMA DE CONTROL
• Control en BUCLE ABIERTO
• Control en BUCLE CERRADO
Control Continuo
Control Discreto
Sistemas de control en lazo abierto
Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor y un
actuador.
Sistemas de Control de Lazo Cerrado
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una
señal actuante o acción de control.
SEÑAL y SISTEMA
SEÑAL
SISTEMA
SEÑALES DE USO COMÚN
CONTROL CONTINUO
Estas señales tienen la característica de presentar continuidad tanto en
magnitud como en tiempo (de ahí el nombre de sistemas continuos). Así
definiremos a los sistemas continuos como aquellos que operan o
manipulan información en forma continua. La continuidad en magnitud se
puede definir bajo la característica de que ante un rango definido de la
variable o señal se tienen un número infinito de valores intermedios.
• Continuidad en magnitud
• Continuidad en tiempo
CONTROL DISCRETO
Sistemas de control que operan sobre los parámetros y variables que cambian en
momentos discretos en el tiempo o en eventos discretos, por lo general binarios
(0 o 1, apagado o encendido, abierto o cerrado, etc.
Sensores Final de carrera contacto/ sin contacto
Foto-detector encendido/apagado
Temporizador encendido / apagado
Actuadores Motor encendido/apagado
Válvula abierta/cerrada
Embrague accionado/no accionado
Control Lógico combinacional
sistema de conmutación, la salida en un momento dado viene
determinado exclusivamente por los valores de las entradas
• N
…o hay memoria
• …
No hay características de operación que dependan del tiempo
Control Lógico secuencial
Es un sistema de conmutación, la salida en un momento dado viene
determinado por los valores de las entradas y los estados internos
Hay memoria…
… Las características de operación dependen del tiempo
Puertas lógicas:
AND salida = 1 si todas las entradas = 1, 0 en caso contrario
OR salida = 1 si alguna entrada = 1, 0 en caso contrario
NOT salida = 1 si la entrada = 0, y viceversa
NAND combinación de AND y NOT
NOR combinación de OR y NOT
Álgebra de Boole y tablas de verdad
Simbolos de puertas lógicas
Secuenciación
Un sistema de conmutación que usa dispositivos de temporización
internos para determinar cuándo debe iniciar cambios en las variables
de salida
o „Las salidas se generan normalmente en "lazo abierto«
• No hay realimentación de que se ejecuta la función de control„
o La secuencia de las señales de salida suele ser cíclico
• Las señales se suceden en el mismo patrón repetido en cada ciclo
o „Dispositivos de secuenciación comunes:
• Temporizador– la salida conmuta on/off en instantes preestablecidos
• Contador– cuenta pulsos eléctricos y los almacena en un registro
