SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMA CAUSAL

Es un sistema que no responde antes que haya sido excitado por una entrada determinada.
Todos los sistemas físicos son causales. Un sistema causal, es aquel que no puede prever lo que
será su entrada futura.

Cuando una entrada se aplica en t=0, la respuesta del sistema no comienza antes que t=0; esto es
la respuesta no precede a la excitación.

SISTEMA ESTÁTICO

En un sistema estático, la respuesta en cualquier instante de tiempo depende únicamente del

valor presente de la excitación.

Ejemplo: si se toma una resistencia electrónica, en donde queremos mirar el voltaje (salida)
aplicamos una corriente (entrada), la relación entre el voltaje y la corriente I, el voltaje va a
cambiar solo en ese instante y en ningún otro más.

Y=g(x1,x2,x3…xn)

SISTEMA DINÁMICO

Cuando la salida (respuesta) de pende del valor presente y pasado de las entradas en un sistema
dinámico. Así un sistema dinámico tiene memoria o almacenamiento de energía. El sistema o
dispositivos mecánicos que contienen amortiguadores o resortes, circuitos eléctricos con
capacitancia o inductancia, son ejemplo de sistemas dinámicos.

SISTEMA DETERMINÍSTICO

Se dice que un sistema es determinístico, si conociendo sus entradas, las salidas pueden ser de
terminados para un tiempo futuro (si se conocen las condiciones iniciales.)

Cuando las entradas de un sistema solamente pueden ser descritos en un sentido estadístico.
ejemplo: Sistema meteorológicos que tratan de predecir una temperatura ambiente o la
posibilidad de lluvia

FUNCION DE TRANSFERENCIA Para caracterizar las relaciones Entrada – salida de sistemas que
pueden describir por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo (LIT) se utilizan
funciones denominadas funciones de transferencia.

DEFINICION: La función de transferencia de un sistema, se define como la relación entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de la entrada, con condiciones Iniciales a
cero

Propiedades de la función de transferencia

1. La función de transferencia está definida solamente para un sistema Lineal Invariante en

el tiempo. No está definida para sistemas no lineales.
2. Las condiciones Iniciales de todo el sistema son iguales a coro

3. La función de transferencia es independiente de la entrada del sistema.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PROPIAS

Si el grado del polinomio del denominador es mayor que el grado del polinomio del numerador y
lo contrario es una función de transferencia impropia

Si tenemos una ecuación diferencial LIT de n - ésimo orden con coeficientes reales y
constantes:

d n y (t ) d n −1 y (t ) dy(t )
n
+ a n −1 n −1
+ ......+ a1 + a 0 y (t ) =
dt dt dt
1
d m u (t ) d m − u (t ) du(t )
bm m
+ b m −1 m −1
+ .....+ b1 + b0 u (t )
dt dt dt

Los coeficientes a 0 , a1 ,... a n −1 , y b0 , b1 ...bm son constantes reales.

Para resolver la ecuación diferencial tomamos la transformada de Laplace (tomando C.I.=0) a

ambos miembros de la ecuación.

El resultado es:
s n
  
+ a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0 Y ( s) = bm s m + bm −1 s m −1 + ... + b1 s + b0 U ( s)

La función de transferencia entre u(t) y y(t) está dada por:

Y ( s) bm s m + bm −1 s m −1 + ...+ b1 s + b0
G( s) = = n
U ( s) s + a n −1 s n −1 + ...+ a1 s + a 0

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Debido a la simplicidad y versatilidad, los diagramas de bloques se emplean con frecuencia, en la

ingeniería de control para modelar todo tipo de sistema.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar las
operaciones matemáticas que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.

SEÑAL DE FUNCIÓN DE SEÑAL DE

ENTRADA TRANSFERENCIA SALIDA

TÉCNICAS DE TRAZADO DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

1. Describir las ecuaciones de cada componente del sistema.

2. Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.
3. Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuación diferencial.
4. Unir los bloques a través de sus variables de entrada y salida.

Ejemplo:
 ei − e 0 1
C
i= e0 = idt
1) R

E i ( s) − E 0 ( s) 1
I ( s) = E 0 ( s) = I ( s)
2) R Cs

E 0 ( s) 1
Función de transferencia G( s) = =
Ei ( s) 1 + CRs

MODELOS DE SISTEMAS MECÁNICOS

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema con precisión ó al menos bastante bien.
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton, que se

aplica a cualquier sistema mecánico.

Aplicando la segunda ley de Newton F = 0 vamos analizar la posición expresamos la aceleración

en función de esta.

𝑑2 𝑥
𝑀 𝑑2 𝑥 = 𝑓 − 𝑘𝑥 donde k es la constante del resorte aplicando la transformada de laplace y
teniendo como C.I. nulas se tiene:

M s 2 X ( s) = F ( s) − kX ( s)

 
X ( s) M s 2 + k = F ( s)

1
F ( s) M
X (s) = =
Ms + K s + K
2 2
M

Sacando la función de transferencia queda:

1
X ( s) M
G( s) = =
F ( s) s + K
2
M
Haciendo el diagrama de bloques
Ejemplo: 2 Sistema masa – resorte – amortiguador.

AMORTIGUADOR

1. Provee fricción viscosa debido a su estructura:

Cilindro –pistón –aceite

2. Absorve energía y la disipa como calor

3. No almacena ni energía cinética ni potencial
4. Su comportamiento es análogo al de una resistencia eléctrica

Aplicando la 2ª ley Newton. Y el diagrama de cuerpo libre tenemos:

d 2x dx dx
M 2
= f − kx − B ; B = Fuerza de fricción B= coeficiente de viscosidad
dt dt dt

Ms 2 X ( s) = F ( s) − KX ( s) − BsX ( s)
  
X ( s ) Ms 2 + BS + K = F ( s )

1
F ( s) M
X ( s) = = • F ( s)
Ms + Bs + K s +
2 2 B s+K
M M

La función de transferencia es:

1
X (s) M
=
F (s) s + B s + K
2
M M
El diagrama de bloques:
TIPOS DE ESTRUCTURAS
Los diagramas de bloques mediante los cuales se estructura un sistema son
complejos y son generalmente combinaciones de los siguientes tipos de
estructuras:

ESTRUCTURA SERIE

G(s) = G1(s)*G2(s)*G3(s)

Matlab

G1 = tf (num1,den1);
G2 = tf (num2,den2);
G3 = tf (num3,den3);
Gs = G1*G2*G3
también puede ser:
Gs = series(G1,G2,G3)% Hay que hacer F(s)=G1*G2 y luego el resultado de este
se hace con G3

F1=G3*F

ESTRUCTURA PARALELA

G(S)=G1(s)+G2(s)+G3(s)

Matlab
 G1 = tf (num1,den1);
G2 = tf (num2,den2);
G3 = tf (num3,den3);
Gs = G1+G2+G3
también puede ser :
Gs = parallel(G1,G2,G3

a) Función de transferencia en lazo abierto: Gla

𝑩(𝒔)
𝑮𝒍𝒂 = = 𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔)
𝑬(𝒔)

b) Función de transferencia en lazo cerrado: Glc

𝑪(𝒔) = 𝑬(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔)
𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) − 𝑯(𝑺) ∗ 𝑪(𝒔) reemplazando E(s) en C(s)
𝑪(𝒔) = [𝑹(𝒔) − 𝑯(𝒔) ∗ 𝑪(𝒔)] ∗ 𝑮(𝒔)
C(s)=R(s)*G(s)-H(s)G(s)C(s) factorizando C(s)
C(s)[1+G(s)H(s)]=R(s)*G(s) despejando C(s)
𝑹(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔)
𝑪(𝒔) =
𝟏 + 𝑮(𝒔) ∗ 𝑯(𝒔)
𝑪(𝒔) 𝑮(𝑺)
𝑮𝒍𝒄 = 𝑹(𝒔) = 𝟏+𝑮(𝒔)∗𝑯(𝒔)
 REALIMENTACION UNITARIA.
Cuando H(s)= 1

Gla(s)=Gla(s)

𝑮(𝒔)
𝑮𝒍𝒄(𝒔) =
𝟏 + 𝑮(𝒔)
Matlab:

>> Gla = Gs*Hs

>> Glc = feedback(Gs,Hs)

TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es una de las herramientas matemáticas más utilizadas para

resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.

Características

1. La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se obtienen en una

sola operación.
2. La transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial en una ecuación
algebraica en S. luego es posible y más fácil manipular la ecuación algebraica
mediante reglas algebraicas simples, para obtener la solución en el dominio S. la
solución final se obtiene tomando la transforma inversa de Laplace.
3. Las condiciones iniciales quedan incluidas.
Definición

Sea f(t) una función real de una variable real t, definida para t  0


ℒ f (t ) = F ( s ) =  f (t ) e − st dt (unilatera l 0 → )
0−

Donde s es un número complejo s =  + j ; s es el operador de Laplace.

Transformada de un escalón unitario

u (t ) = 1 t0
f (t )
 0 t0

La transformada de f(t) se obtiene


 − st  − st 1 1
ℒ [u(t)] =  0 u (t ) e dt = 0 1 e dt = − e − st =
s 0 s

Por Matlab

f =1

syms s t
f=heaviside(t)% la función salto o step se denomina asi
laplace(f)
matlab entrega:

ans =
1/s

f (t ) = e at

 − st  ( a − s )t  −( s − a )t 1 −( s − a )t 1
0 0 0 dt = − =
at
ℒ [f(t)] = e e dt = e dt = e e
s−a 0 s−a

Por Matlab

syms s t a

f=exp(-a*t)

laplace(f)

matlab entrega

ans =

1/(a + s)

>> pretty(ans)

-----

a+s

La función escalón unitario trasladado

La transformada de Laplace de u(t-a) se determina a partir

   𝑒 −𝑎𝑠
ℒ [u(t-a)] = F(s)=  0− f (t ) e − st dt = a 1 e − st dt =
𝑠

1
F ( s ) = e − as *
s
Vemos que la transformada se compone del producto de 2 factores: el factor 1/S es la
transformada de la función escalón unitario, iniciada para el tiempo t=0; el término e -a s es
una función que influye en la transformada de una función escalón que no participa en
t=0, si no en t=a.

LA FUNCIÓN RAMPA

Rampa

f(t)=0 para t<0 ; f(t)= A*t para t  0 donde A= constante


 − st e − st  Ae − st
ℒ ( At ) = 0 A*t e dt = A * t
−s
−
0 −s
dt
0

A  − st A
ℒ ( At ) = 
s 0
e dt = 2
s

Por Matlab

syms t s A

f=A*t

laplace(f)

Matlab entreg

ans =
A/s^2

Impulso

El área del pulso es a*1/a = 1, para cualquier valor de a. cuando a 0 la altura del
impulso tiende a y su ancho es cero, mientras el área es 1 y permanece en forma
constante.

lim =  (t ) = Delta de Dirac

a→0

También podemos ver el impulso como la derivada del escalón unitario.

d u (t − b)
=  (t − b) =  para t = b;
dt
0 para t  b

La función impulso se llama dirac(t)

Sacando transformada de Laplace al delta de dirac se tiene

Syms s t

f=dirac(t)

Laplace(f)

ans =1

La función impulso es muy importante en el análisis de sistemas y se utilizará con mucha

frecuencia. ℒ (t)=1

Si se deriva la función salto me da la función delta de dirac.

syms s t k a

f=heaviside(t)
diff(f)
matlab entrega:

ans =

dirac(t)

ahora si integro la función delta de dirac me da la función step o paso

Función senoidal

f(t) = 0 para t<0

f(t) = A sen t para t  0 ; A,  = constantes

sent =
2j
(
1 jt
e − e − jt )

ℒ Asent =
A  jt

2j 0
(
e − e − jt dt = )
A 1
−
A 1
2 j s − j 2 j s + j

A
ℒ Asent = 2
s +2

A cos t =
2j
e(
A jt
+ e − jt )
s
ℒ A cos t = A 2
s +2

Por matlab

syms A s t w

f=A*sin(w*t)

laplace(f)

matlab entrega
(A*w)/(s^2 + w^2)

>> pretty(ans)

Aw

-------

2 2

s +w

ejemplo

𝑓 = 10𝑒 −5𝑡 + 3𝑡𝑒 −𝑡 + 2𝑠𝑒𝑛𝑜(8𝑡)𝑒 −𝑡

Hallar la transformada de laplace

syms s t

f=10*exp(-5*t)+3*t*exp(-t)+2*sin(8*t)*exp(-t)

laplace(f)

pretty(ans)

ans =

3/(s + 1)^2 + 10/(s + 5) + 16/((s + 1)^2 + 64)

pretty(ans)

INVERSA DE LAPALCE

Ejemplo

Hallar la transformada inversa de;

𝑠−2
𝐻(𝑠) =
𝑠3 − 𝑠2 − 6
Manualmente:

n=[1 -2];

d=[1 -1 0 -6];

f=tf(n,d);

[r, p, k] = residue(n,d)

r =

0.0212 + 0.0000i

-0.0106 - 0.3078i

-0.0106 + 0.3078i

p =

2.2188 + 0.0000i

-0.6094 + 1.5274i

-0.6094 - 1.5274i

k =

[]

𝑟1 𝑟2 𝑟3
𝐻(𝑠) = + + +𝑘
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝3

0.0212 −0.01016 − 0.3078𝑗 −0.6094 − 1.527𝑗

𝐻(𝑠) = + +
𝑠 − 2.2188 𝑠 + 0.6094 − 1.527𝑗 𝑠 + 0.6094 + 1.1.524𝑗

syms s t

H=(s-2)/(s^3-s^2-6*s)

h=ilaplace(H)
Matlab entrega

h=

exp(3*t)/15 - (2*exp(-2*t))/5 + 1/3

ejemplo

(𝑠 + 2)2
𝐻(𝑠) =
((𝑠 − 4)2 )((𝑠 + 7)2 )

syms s t

H=(s+2)^2/(s-4)^2*(s+7)^2;

ilaplace(H)

Matlab entrega

ans =

2244*exp(4*t) + 301*dirac(t) + 4356*t*exp(4*t) + 26*dirac(1, t) + dirac(2, t)

Teorema de la transformada de Laplace

Transformadas de combinaciones lineales.

Si f1(t) y f2(t) son dos funciones del tiempo y a, b son constantes

ℒ [ a f1(t) + b f2(t)] = a F1(s) + b F2(s)

Transformadas de derivadas

 df (t )   df (t ) − st
ℒ = • e dt
 dt  0− dt

Integrando por partes: u=e-st → du=-s e-st y dv=df(t) → v=f(t)

 udv = u.v −  vdu
 df (t )  − st  
ℒ
 dt  = e f (t ) + s  f (t ) • e − st dt = sF ( s) − f (0)
  0 0

Generalizando para la segunda derivada se tiene:

 d 2 f (t ) 
ℒ
2 
= s 2 F (s) − sf (0) − f ' (0)
 dt 

 d n f (t )  n −1 n−2 d n−1 f (0)

ℒ
n 
= s F (s) − s f (0) − s
n
f ' (0) − ...
 dt  dt n−1

Transformadas de integrales

Partiendo de la definición

 t f (t )dt  =   t f (t )dt  • e − st dt
ℒ  0 −  0− 0− 

1
u =  f (t ) → du = f (t ) ; dv = e − st → v = − e − st
t
efectuando la integral por partes
0 s

  e − st 1 
f (t ) • e − st dt luego se llega a la conclusión que
t t
ℒ  f (t )dt = 0 f (t )dt + 
 0  s s 0
0

ℒ f (t )dt  =
t F (s)
 0  s

TEOREMA DEL VALOR INICIAL Y FINAL DE f(t)

Con frecuencia es útil determinar el valor inicial y final de una función respuesta f(t) de un
modo directo, a partir de la función transformada F(s).

Teorema valor inicial

lim f (t ) = lim sF ( s)
t →0 s →

Teorema valor final

lim f (t ) = lim sF ( s)
t → s →0

Este teorema es válido sólo si S F(s) no tiene polos sobre el eje j o en el semiplano
derecho del plano S.

El teorema del valor final es muy útil para el análisis y diseño de sistemas de control, ya
que proporciona el valor final de una función de tiempo mediante el conocimiento del
comportamiento de su transformada de Laplace en s=0

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Para resolver o solucionar una ecuación diferencial:

a) Se aplica transformada de Laplace a la ecuación
b) Se despeja F(s)
c) Se halla la transformada inversa

Ejemplo:

Resolver la ecuación diferencial:

d 2y dy + 2y(t) = 5, condiones iniciales y(0) = -1, y' (o) = 2

+3
dt
dt 2
a) Aplicamos transformada de Laplace:

s 2Y (s) − sy(0) − y' (0) + 3sY (s) − 3y(o) + 2Y (s) = 5 / s,

Reemplazando los valores de y(0) y y’(0) se tiene:

b) Despejando Y(s),

Y (s) = − s − s + 5 = − s − s + 5
2 2

s(s2 + 3s + 2) s(s + 1)(s + 2)

c) Aplicando fracciones parciales para hallar la inversa,

>> num = [-1 -1 5] ;

>> den = [1 3 2 0];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r = [1.5 -5 2.5], p = [-2 -1 0], k = [ ]

1.5 5 2.5
𝑌(𝑠) = − +
𝑠+2 𝑠+1 𝑠
La transformada inversa de laplace es :

y(t) = 1.5e−2t − 5e−t + 2.5

Ejemplo:

Obtener la función de transferencia del sistema por Matlab:

𝐶(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠)
% Este es un programa realizado en Matlab
% para obtener la función de transferencia del sistema

G1=tf(1,[1 4])
H1=tf(1,[1 0])

% Realimentación de G1 y
H1
Glc1=G4=feedback(G1,H1)

Respuesta:

𝑠
𝐺𝑙𝑐1(𝑠) =
𝑠 2+4𝑠+1
% Estructura
serie G2=tf(1,[1
2]) G4=Glc1*G2

𝑠
𝐺4 =
𝑠3 + 9𝑠 2+ 6𝑠 + 2

% Segunda
realimentación H2=1/2
Glc2=feedback(G4,H2)
𝑠
𝐺5 =
𝑠 3 + 9. 5𝑠 2 + 6𝑠 + 2

% Tercera
realimentación
Glc3=feedback(G5,1)
𝑠
𝐺𝑙𝑐3 = 4
𝑠 + 9.5𝑠 + 6𝑠 2 + 3
3
 RESPUESTA
DESISTEMASDINAMICOS
POR
MATLAB

Si M=1 Kg
B=3, Ns/m
K=2 N/m
La función de transferencia
1
𝑋(𝑠) 𝑀 1
= 𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) 𝐵 𝐾
𝑠 2 + 𝑀 𝑠 + 𝑀 𝑠 + 3𝑠 + 2
syms s t
G=1/(s^2+3*s+2)
F=ilaplace(G)
Pretty(F)
exp(-t) + exp(-2t)

𝐺(𝑡) = 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡 si se dibujara

Por matlab
n=1;
d=[1 3 2];
G=tf(n,d)
step(G)
grid
title(‘respuesta dse un sistema masa-
resorte)
 1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +2
n=1;
d=[1 0 2];
G=tf(n,d)
step(G)
grid

si aplicamos un impulso
n=1;
d=[1 3 2];
G=tf(n,d)
impulse(G)
grid
title(‘respuesta dse un
sistema masa-resorte)

1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +2
n=1;
d=[1 0 2];
G=tf(n,d)
impulse(G)
grid
Respuesta a una rampa
n=1;
d=[1 3 2];
G=tf(n,d)
ramp(G)
grid
title(‘respuesta dse un
sistema masa-resorte)
como la función rampa no esta
definida en matlab
1
𝑋(𝑠) 𝑀 1
= 𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) 2 𝐵 𝐾 𝑠 + 3𝑠 +2
𝑠 +𝑀𝑠 +𝑀

siga