INVERSIONES CINEMÁTICAS
Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo
diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino
únicamente cambiado el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo.
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversión cinemática. En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge
cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas
distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Cuando se elige diferentes
eslabones como referencias para una cadena cinemática dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos los
que miden con respecto al de referencia pueden cambiar drásticamente.
El mecanismo Manivela – biela – corredera mostrada en la figura tiene tres inversiones
cinemáticas.
Ilustración 1 Inversiones de mecanismos
Ilustración 2 Inversión de las tres formas posibles
La inversión a) muestra una traslación de la corredera; la inversión b) muestra que la
corredera tiene un movimiento complejo; la inversión 3 muestra que la corredera gira y
finalmente la inversión d) muestra la inversión de la corredera que permanece fija.
TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS
El número de técnicas de síntesis descritas proporcionan al diseñador un conjunto de
eslabonamientos básicos con GDL particular. Si ahora se relaja la restricción arbitraria
que limitaba a solo juntas revolutas, se pueden transformar estos eslabonamientos
básicos en una variedad más amplia de mecanismos con incluso mayor utilidad. Se debe
tener en cuenta que existen varias técnicas de transformación que se aplicarán a
cadenas cinemáticas planas.
Tabla 1 Consideraciones para las trasformaciones
1. Las juntas revolutas en cualquier lazo se puede reemplazar por juntas
prismáticas, sin cambiar el GDL del mecanismo, siempre que por lo menos dos
juntas revolutas permanezcan en el lazo.
2. Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto
CONSIDERACIONES
incrementa el GDL en uno.
3. La eliminación de un eslabón reducirá en GDL en uno.
4. La combinación de las reglas 2 y 3 anteriores mantendrán el GDL original sin
cambios.
5. Cualquier eslabón ternario o de mayor orden puede ser parcialmente
“contraído” a un eslabón de menor orden mediante coalición de nodos. Esto
creara una junta múltiple pero no cambiara el GDL del mecanismo.
6. La contracción completa de un eslabón de orden alto equivale a su
eliminación. Se creara una junta múltiple y el GDL se reducirá.
Aplicaciones
La ilustración 3 muestra un eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras
transformada en una manivela-corredera de cuatro barras mediante la aplicación del
caso número 1. El eslabón 4 se convirtió en una corredera. La ecuación de Gruebler no
cambia a un GDL porque la corredera forma una junta completa contra el eslabón 1,
como lo hizo la junta de pasador que reemplaza.
Ilustración 3 Eslabonamiento de manivela-balancín de cuatro barras transformada
La ilustración 4 muestra una manivela-corredera de cuatro barras transformada por el
caso 4 mediante la sustitución de una semijunta por el acoplador.
La primera versión expuesta conserva el mismo movimiento de la corredera que el
eslabonamiento original con el uso de una ranura curva en el eslabón 4. El acoplador
efectivo siempre es perpendicular a la tangente de la ranura y queda sobre la línea del
acoplador original. La segunda versión mostrada tiene la ranura recta y perpendicular al
eje de la corredera. El acoplador efectivo ahora está “pivotado” en el infinito. Este
mecanismo se llama yugo escocés produce un movimiento armónico simple exacto de
la corredera.
Ilustración 4 Manivela-corredera de cuatro barras transformada en un yugo escocés
MECANISMOS MANIVELA – BIELA – CORREDERA
Los mecanismos manivela – biela - corredera permiten convertir el movimiento giratorio
continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. También permite el
proceso contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno
en giratorio continuo en el eje al que está conectada la corredera o la manivela. Este
mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el movimiento
giratorio de un eje o de un árbol para obtener movimientos lineales alternativos o
angulares, pero también es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de
movimientos lineales alternativos u oscilantes
De tal forma que al girar la manivela, la biela se ve obligada a retroceder y avanzar,
produciendo un movimiento alternativo.
Ilustración 5 Mecanismo Manivela - biela – corredera
Aplicaciones
Tabla 2 Aplicaciones del mecanismo manivela-biela-corredera
MECANISMO IMAGEN DESCRIPCIÓN
Se puede convertir el
movimiento giratorio continuo
de un eje en uno lineal
alternativo en el pie de la biela.
Máquinas de También permite el proceso
contrario: transformar un
coser
movimiento lineal alternativo del
pie de biela en uno en giratorio
continuo en el eje al que está
conectada la excéntrica o la
manivela.
El motor de combustión interna
de un automóvil, el movimiento
lineal del pistón producido por la
explosión de la gasolina se
Motor de trasmite a la biela y se convierte
combustión en movimiento circular en el
interna cigüeñal. En forma esquemática,
este mecanismo se crea con dos
barras unidas por una unión de
revoluta
El motor monocilindrico está
formado por un solo cilindro
entre dos puntos máximo y
Motor
mínimo de su recorrido, llamado
monocilíndrico
punto muerto superior,
convirtiendo el movimiento
circular en lineal.
En el compresor de pistón, el aire
es aspirado al interior de un
cilindro, por la acción de un
pistón accionado por una biela y
un cigüeñal. Ese mismo pistón, al
Compresor de realizar el movimiento contrario,
pistón comprime el aire en el interior
del mencionado cilindro,
liberándolo a la red o a la
siguiente etapa, una vez
alcanzada la presión requerida
[1] Mecapedia, «Inversión cinemática,» 08 Marzo 2014. [En línea]. Available:
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[7] A. Mendez, «Motor de combustión interna de 4 tiempos,» 2016. [En línea]. Available:
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[9] L. Cruz, «Mecanismos de transformación del movimiento,» 1 Febrero 2016. [En línea].
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