EJERCICIOS DE CONTROLABILIDAD Y

OBSERVABILIDAD
I. INTRODUCCIÓN Son linealmente dependientes desde

Los controles automáticos tienen una 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥3 = 0 (1)

intervención cada vez más importante en nuestras
Los vectores
vidas y dentro del campo de la Ingeniería y la
ciencia. Las aplicaciones recientes de la teoría de 1 1 2
control moderna simplifico el diseño de los sistemas 𝑦1 = {2} , 𝑦2 = {0} , 𝑦3 = {2}
de control porque se basa en un modelo del sistema 3 1 2
real que se desea controlar.
Son linealmente independientes desde
Controlabilidad es una propiedad importante de 𝑐1𝑦1 + 𝑐2𝑦2 − 𝑐3𝑦3 = 0 (2)
un sistema de control, y juega un papel crucial en
muchos problemas de control, como la Implica que
estabilización de sistemas inestables, o el control 𝑐1 = 𝑐2 = 𝑐3 = 0 (3)
óptimo.
Tenga en cuenta que:
Controlabilidad y observabilidad son aspectos
• Si una matriz nxn es no singular (es decir, la matriz
duales de un mismo problema.
es de rango n o el determinante es distinto de cero),
entonces n vectores de columna (o fila) son
A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad
linealmente independiente.
es la habilidad de mover un sistema en toda su
configuración de espacios usando solamente ciertas • Si la matriz nxn es singular (es decir, el rango de
manipulaciones admisibles. La definición exacta la matriz es menor que n o el determinante es cero),
varía ligeramente dentro del marco de trabajo o los entonces n vectores de columna (o fila) son
tipos de modelos aplicados. linealmente dependiente.

Los conceptos de controlabilidad y

observabilidad presentados primeros por Kalman Para demostrar esto, observe que:
juegan un papel importante en los aspectos teórico y
práctico, del control moderno. Las condiciones 1 1 2
⟨𝑥1|𝑥2|𝑥3⟩ = [2 0 2] = 𝑠𝑖𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
sobre controlabilidad y observabilidad gobiernan la
existencia de una solución de un problema de 3 1 4
control óptimo. 1 1 2
⟨𝑦1|𝑦2|𝑦3⟩ = [2 0 2] = 𝑛𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
3 1 2
 CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable, si cada
variable de estado del proceso puede ser controlado
para alcanzar un determinado objetivo en un tiempo
finito por algunos sin restricciones control u (t).
II. MARCO TEÓRICO O Se dice que un sistema es controlable en el tiempo
t0 si existe una restricción por partes entrada
 CONTROLABILIDAD Y continua "u (t)" (vector de control) que transferirá el
OBSERVABILIDAD sistema desde cualquier inicial estado x (t) a
Las condiciones de controlabilidad y observabilidad cualquier otro estado (estado final) en un intervalo
pueden gobernar la existencia de una solución de tiempo finito; t ≥0.
completa para el diseño de un problema de sistema  CONTROL DE ESTADO COMPLETO
de control. DE SISTEMAS DE TIEMPO
Los vectores CONTINUO

1 1 2 ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (4)
𝑥1 = {2} , 𝑥2 = {0} , 𝑥3 = {2}
𝑥 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
3 1 4
 𝐴 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 𝑥 𝑛 El sistema es completamente observable si y solo si
la matriz n * nm
𝐵 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑛 𝑥 1
⟨𝑪 ∗ |𝑨 ∗ 𝑪 ∗ | ⋯ |(𝐴 ∗)𝑛−1 𝐶 ∗|⟩
𝑢 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
tiene rango n o tiene n vectores de columna
El sistema descrito por ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 para ser un linealmente independientes. Esta matriz se llama
estado controlable en se dice que el sistema descrito matriz de observabilidad.
por es controlable en t = t0 si es posible construir
una señal de control sin restricciones que transfiera Considere el sistema descrito por:
una señal inicial de estado a cualquier estado final
ẋ1 1 1 𝑥1 0
en un intervalo de tiempo finito 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1. [ ]=[ ][ ] + [ ]𝑢
ẋ2 −2 −1 𝑥2 1
Si cada estado es controlable, entonces se dice que 𝑥1
el sistema está completamente en estado 𝑦 = [1 0] [ ]
𝑥2
controlable.
0 1
𝑡 ⟨𝑩|𝑨𝑩⟩ = [ ]
𝐴𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) + ∫0 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏 (5) 1 −1
⟨𝑪𝑩|𝑨𝑪𝑩⟩ = [1 0]
Aplicando la definición de capacidad de control de
estado completa que se acaba de dar, 1 1
⟨𝑪 ∗ |𝑨 ∗ 𝑪 ∗⟩ = [ ]
𝑡1
0 1
𝑥(𝑡1) = 0 = 𝑒 𝐴𝑡1 𝑥(0) + ∫0 𝑒 𝐴(𝑡1−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏 (6)
Representación diagonal del modelo SS y su
𝑡1 relación con la Observabilidad y controlabilidad
𝑥(0) = − ∫ 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏 como se muestra a continuación:
0
⅄1 𝑏1
⅄2 𝑏2
ẋ(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
𝑥(0) = − ∑𝑛−1 𝑘 . .
𝑘=0 𝐴 𝐵𝛽𝑘 (7)
⅄𝑛 𝑏𝑛
𝛽0
𝑛−1
𝛽1
𝑥(0) = − ∑ 𝐴𝑘 𝐵𝛽𝑘 = ⟨𝑩|𝑨𝑩| ⋯ |𝐴𝑛−1 |⟩ [ .
]
𝑘=0 𝑦(𝑡) = [𝐶1 𝐶2 . 𝐶𝑛] 𝑥(𝑡)
𝛽𝑛 − 1

El sistema es completamente controlable por el III. DESARROLLO

estado si y solo si los vectores ⟨𝑩|𝑨𝑩| ⋯ |𝐴𝑛−1 |⟩ A. Resolver los siguientes ejercicios
son linealmente independientes.
1. Masa resorte
 OBSERVABILIDAD
Para un sistema dinámico descrito por variable de
estado ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 , 𝑦 = 𝐶𝑥 | 𝐷𝑢.
Se dice que el estado x es observable si para un
determinado ingrese u (t) dentro de un tiempo finito
𝑡𝑓 > 𝑡0 y la salida y(t) y por el conocimiento del
sistema, los parámetros (A, B, C y D) del estado
inicial x(a) es determinado
Si el sistema es completamente observable,
entonces, dada la salida y (t) durante un intervalo de
tiempo 𝑥(0) = 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1 determinado a partir de la
ecuación se puede demostrar que esto requiere el  Datos
rango de la matriz nm * n:
𝒌=𝟏
𝐶
𝐶𝐴 𝒃 = 𝟎. 𝟔
[ ]
.
𝐶𝐴𝑛−1 𝒎=𝟐
Es n. 𝒕𝒔 = 𝟐 𝒔𝒆𝒈
 𝑴𝒑 = 𝟓% 𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝜇
𝑥2̇ −0.5 −0.3 2 1
𝑬𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐 𝒆𝒏 𝒙
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

RESOLUCIÓN 𝟎 𝟏
𝑨=[ ]
−𝟎. 𝟓 −𝟎. 𝟑
 Ecuación masa resorte
𝟎
𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 𝑩=[ ]
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝐹 𝟏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |𝑠 [1 0
]−[
0 1
]|
𝒎𝒙̈ + 𝒃𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝑭 0 1 −0.5 −0.3

|𝑠𝐼 − 𝐴| = |[𝑠 0] − [ 0 1
]|
0 𝑠 −0.5 −0.3
𝑚[𝑠 2 𝑥(𝑠)] + 𝑏[𝑠 𝑥(𝑠)] + 𝑘𝑥(𝑠) = 𝐹 𝑠 −1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = | |
2 0.5 𝑠 + 0.3
𝑥(𝑠)[(𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘)] = 𝐹(𝑠)
|𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟑𝒔 + 𝟎. 𝟓
𝑥(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
𝒙(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑭(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟎. 𝟔𝒔 + 𝟏
1
𝑥(𝑠) 2  Donde
=
𝐹(𝑠) 2𝑠 2 0.6𝑠 1
2 + 2 +2 𝒂𝟏 = 𝟎. 𝟑
𝒙(𝒔) 𝟎. 𝟓 𝒂𝟐 = 𝟎. 𝟓
= 𝟐
𝑭(𝒔) 𝒔 + 𝟎. 𝟑𝒔 + 𝟎. 𝟓
 Polos deseados con 𝒕𝒔 = 𝟐𝒔𝒆𝒈
𝒕𝒔
Ʈ=
𝟐
 Se divide para 𝒔 a toda la ecuación. 𝟒
2
𝑥(𝑠) 0.5𝑠 −2 𝑥(𝑠) 𝐸(𝑠) Ʈ=
= −1 −2
= ( ) 4
𝐹(𝑠) 1 + 0.3𝑠 + 0.5𝑠 𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠)
Ʈ = 0.5
𝑥(𝑠)
= 0.5𝑠 −2 0.5 + 1 = 0
𝐸(𝑠)

𝒙(𝒔) = 𝟎. 𝟓𝒔−𝟐 𝑬(𝒔) 𝒔 = −𝟐

𝐸(𝑠) 1 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10) = 𝑠 2 + 120 + 20

=
𝑅(𝑠) 1 + 0.3𝑠 + 0.5𝑠 −2
−1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) = 𝑠 2 + 𝛼1 + 𝛼2
𝑅(𝑠) = 𝐸(𝑠){1 + 0.3𝑠 −1 + 0.5𝑠 −2 } 𝜶𝟏 = 𝟏𝟐
𝑹(𝒔) = 𝑬(𝒔) + 𝟎. 𝟑𝒔−𝟏 𝑬(𝒔) + 𝟎. 𝟓𝒔−𝟐 𝑬(𝒔) 𝜶𝟐 = 𝟐𝟎
−2
𝑠 𝐸(𝑠) = 𝑥1 𝑘 = [𝛼2 − 𝑎2 ⋮ 𝛼1 − 𝑎1 ]
𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐 𝑘 = [𝑘1 ⋮ 𝑘2 ]
𝒙𝟐̇ = 𝒌 − 𝟎. 𝟑𝒙𝟐 − 𝟎. 𝟓𝒙𝟏 𝑘 = [20 − 0.5 ⋮ 12 − 0.3]
𝒌 = [𝟏𝟗. 𝟓 𝟏𝟏. 𝟕𝟎]
 𝑉𝑐 (𝑠) 1
=
𝑉𝑜 (𝑠) 1 ∗ 10−6 𝑠 2 + 10 ∗ 10−3 𝑠 + 1
 Ecuación de diseño
𝑅 1 1
0 1 0 𝑉𝑐̈ + 𝑉̇ + 𝑉 = 𝑉
𝐴 − 𝑏𝑘 = [ ] − [ ] [19.5 11.70] 𝐿 𝑐 𝐿𝐶 𝑐 𝐿𝐶 𝑜
−0.5 −0.3 1
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 𝒙𝟏 = 𝑽𝒄
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝜇
𝑥2̇ −20 −12 2 19.5 𝒙𝟏̇ = 𝑽𝒄̇
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎] [𝒙 ] 0 1 𝑥 0
𝟐 𝑥̇ 𝑅] [ 1 ] + [ 1 ] 𝜇
[ 1] = [ 1 𝑥2
𝑥2̇ − −
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

𝑥̇ 0 1 0
[ 1] = [ ]+[ ]𝜇
𝑥2̇ −100 ∗ 106 −1 ∗ 106 100 ∗ 106
𝟎 𝟏
𝑨=[ ]
−𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟏𝟎𝟔 −𝟏 ∗ 𝟏𝟎𝟔
𝟎
𝑩=[ ]
𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟏𝟎𝟔
1 0 0 1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |𝑠 [ ]−[ ]|
2. Diagrama eléctrico 0 1 −100 ∗ 106 −1 ∗ 106
𝑠 −1
|𝑠𝐼 − 𝐴| = | |
100 ∗ 106 𝑠 + 1 ∗ 106
|𝒔𝑰 − 𝑨| = 𝒔𝟐 + 𝟏 ∗ 𝟏𝟎𝟔 𝒔 + 𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟏𝟎𝟔

 Polos deseados
𝑡𝑠
Ʈ=
4
2
Ʈ=
4
 Datos
Ʈ = 0.5
𝑹 = 𝟏𝑲Ω
0.5 + 1 = 0
𝑳 = 𝟏𝒎𝑯
𝒔 = −𝟐
𝑪 = 𝟏𝟎𝝁𝑭
𝒕𝒔 = 𝟐 𝒔𝒆𝒈
𝑴𝒑 = 𝟐𝟎% (𝑠 + 2)(𝑠 + 10) = 𝑠 2 + 125 + 20

1 1 𝑘 = [𝛼2 − 𝑎2 ⋮ 𝛼1 − 𝑎1 ]
𝑉𝑐 (𝑠) = 𝐿𝑠 𝐼(𝑠) + 𝑅 𝐼(𝑠) + ( ) 𝐼(𝑠)
𝑐 𝑠 𝑘 = [𝑘1 ⋮ 𝑘2 ]
1 1
( ) 𝐼(𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠) 𝑘 = [100 ∗ 106 − 20 ⋮ 1 ∗ 106 − 12]
𝑐 𝑠
𝑉𝑐 (𝑠) 1 𝒌 = [𝟏𝟎𝟎 ∗ 𝟏𝟎𝟔 𝟗𝟗𝟗. 𝟗𝟖𝟖 ∗ 𝟏𝟎𝟑 ]
= 2
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐿𝑐𝑠 + 𝑅𝑐 𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 1 IV. CONCLUSIONES
=
𝑉𝑜 (𝑠) (1𝑚𝐻)(10𝜇𝐹)𝑠 2 + (1𝑘)(10𝜇𝐹)𝑠 + 1
  Las propiedades de observabilidad y  Primer ejercicio.
contabilidad están asociadas a las
variables de entrada y salida de nuestro Este ejercicio una vez resuelto y encontrada la
sistema, sabiendo que el sistema puede matriz de controlabilidad, se obtiene que el
pasar de ser no observable a sistema se estabiliza en los 2 segundos como se
observable; donde el par AB en o no mantuvo previsto con anterioridad; y también
controlable y en cambio el par AC es o se pudo verificar que en este ejercicio no existió
no observable, siendo en este caso A, un sobresalto de tiempo en nuestro sistema.
B y C las matrices de modelo de  Segundo ejercicio.
estados que resultan de la elección de
las variables internas de la entrada u(t), En este ejercicio al conocer que el sistema
y salida y(t). electrónico trabaja con diferentes componentes
 Se pudo determinar también que en el del tipo activo, en este caso se nota claramente
primer ejercicio el sistema es que el tiempo de estabilización es mucho más
controlable ya que cada una de las rápida para el sistema controlado que para el
distintas variables fueron controladas y sistema no controlado.
se obtuvo una respuesta factible para
este tipo de ejercicio.
 Se concluyó también que para la VI. BIBLIOGRAFÍA.
resolución del segundo ejercicio el
sistema es observable ya que se [1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. (2007).
estabiliza con mucha rapidez para el Sistema de Control Moderno. Madrid (España):
Pearson Prentice Hall.
sistema controlable a diferencia que
para un sistema no controlado. [2] Katsuhiko Ogata. (2010). Ingeniería de control
moderna. Madrid (España): Pearson.
V. Análisis de resultados. [3] B.C. Kuo, "Sistemas automáticos de control" Compañía
Editorial Continental. México. 2a. edición. 1991

VII. ANEXOS
 GRÁFICA PRIMER EJERCICIO
 GRÁFICA SEGUNDO EJERCICIO