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Proyecto de Sistemas de Control Automático

Informe Final
López Olivo Miguel David

Resumen— En el siguiente informe se describe el análisis del Además, de acuerdo con la segunda ley de Newton, el
sistema oscilador traslacional con actuador rotatorio o con sus movimiento del carrito de masa M sobre el eje x está descrito
siglas en ingles TORA.1 El análisis del modelo en el dominio del como:
tiempo presenta el análisis tanto transitorio como estable del
sistema. También se presenta el análisis del modelo en dominio de ∑ 𝐹𝑥 = 𝑀𝑎
la frecuencia mediante el criterio de estabilidad de bode tanto para
𝑀𝑥𝑐̈ = −𝑚𝑥𝑐̈ − 𝑚𝐿𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝐿𝜃 2̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘𝑥𝑐
lazo abierto como lazo cerrado. Se analizará la estabilidad del
modelo mediante el criterio de Routh Hurwitz y analizando los
polos y ceros del sistema de la función de transferencia. Se
graficarán los lugares geométricos del sistema en lazo abierto.
Finalmente se buscará mejorar los parámetros de la respuesta
transitoria y en estado estable mediante la implementación de
redes en adelanto y en atraso tanto en tiempo como en frecuencia
y se buscará parámetros para implementar un controlador PID y
un controlador por realimentación de estados.

I. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA EN SUS DISTINTAS

FORMAS Figura 1: Sistema Tora y su descomposición de fuerzas.
El sistema consiste en una plataforma de masa M conectada a
una pared de referencia por un resorte lineal con constante de La primera variable de estado X1 del sistema es la velocidad
elasticidad K. La plataforma solo se puede mover en el plano angular del péndulo 𝜃̇, la segunda variable de estado X2 del
horizontal paralelo al eje del resorte. Sobre la plataforma, una sistema es la posición angular del péndulo 𝜃, la tercera variable
masa de prueba rotacional es actuada por un motor DC. Esta de estado X3 del sistema es la velocidad traslacional de la masa
tiene un valor de masa m y un momento de inercia I alrededor M denotada como 𝑋𝑐̇ y la cuarta variable de estado X4 del
de su centro de masa localizada a una distancia L desde su eje sistema es la posición 𝑋𝑐 que representa la posición de la masa
rotacional. El control de torque aplicado a la masa de prueba es M.
denotado por 𝑢. La masa de prueba rotacional crea una fuerza,
la cual puede ser controlada para suavizar el movimiento  SISTEMA NO LINEAL:
traslacional de la plataforma. En este sistema se considera
despreciable la fricción caso contrario se haría muy complicado Para la representación del sistema no lineal en variables de
el problema. estado se toma la ecuación de sumatoria de torques y se
Descomponiendo las fuerzas de masa m del péndulo de acuerdo reemplaza las fuerzas Fx y Fy resultando en la siguiente
con la segunda ley de Newton y en referencia a la figura 2, ecuación.
donde 𝑥𝑐 es la posición masa M, 𝜃 es la posición angular del
péndulo, 𝜃̇ la velocidad angular del péndulo y 𝜃̈ la aceleración 𝑑2 𝑑2
𝐼𝜃̈ = 𝑢 + 𝐿𝑚 (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚 (𝑥 + 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑥 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
angular del péndulo. 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑐
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
Derivando respecto a 𝜃, se obtiene la siguiente relación:
2
𝑑 ̈
𝐹𝑥 = 𝑚 2 (𝑥𝑐 + 𝐿 ∗ 𝑠𝑖𝑛𝜃) = 𝑚 (𝑥𝑐̈ + 𝐿𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 )
𝑑𝑡
2
(𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈ + (𝑚𝐿 cos 𝜃)𝑋𝑐̈ = 𝑢 [1]
𝑑
𝐹𝑦 = 𝑚 2 (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃) = −𝑚(𝐿𝜃̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝐿𝜃 2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑑𝑡 Ahora, de la ecuación de sumatoria de fuerzas en el eje
Para el péndulo, aplicando la ecuación dinámica de rotación o traslacional se tiene lo siguiente:
de forma más sencilla, tenemos que la sumatoria de torques es
igual a: (𝑀 + 𝑚)𝑥𝑐̈ + 𝑚𝐿𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝐿𝜃 2̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘𝑥𝑐 [2]
∑ 𝑇 = 𝐼𝜃̈
Así de 1 y 2 se obtienen las representaciones en variables de
𝐼𝜃̈ = 𝑢 + 𝐹𝑦 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐹𝑥 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
estado de la siguiente manera:

1
TORA: Translational Oscillator with Rotating Actuator system.
 2

de estado X2 del sistema es la velocidad angular del péndulo

̈ 𝑚+𝑀 −𝑚𝐿 cos 𝜃 𝑢 representada como 𝜃̇, la tercera variable de estado X3 del
[𝜃]=
1
[ ] ∙ [𝑚𝐿𝜃 2̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑘𝑥 ]
̈
𝑋𝑐 𝑐𝑡𝑒 −𝑚𝐿 cos 𝜃 𝐼 + 𝑚𝐿2 𝑐 sistema es la posición traslacional de la masa M denotada como
𝑋𝑐 y la cuarta variable de estado X4 del sistema es la velocidad
Donde cte es igual a: de la masa M representa como 𝑋𝑐̇ . De esta forma la
representación en variables de estado del sistema es la
𝑐𝑡𝑒 = (𝐼 + 𝑚𝐿2 )(𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 𝐿2 cos 𝜃 2 siguiente:

La representación del sistema no lineal se realiza con los 0 0

siguientes parámetros: ̇ 0 1 𝐿𝑚𝑘
∆𝑥1 ∆𝑥1
0 0 − 0
∆𝑥2̇ 𝑐𝑡𝑒 ∆𝑥2
M=10[𝐾𝑔] ( ̇ )= 0 1 (∆𝑥3)
∆𝑥3
̇ 0 0 (1 + 𝑚𝐿2 )
∆𝑥4 ∆𝑥4
𝑚 = 2[𝐾𝑔] (0 0 −𝑘
𝑐𝑡𝑒
0)
0
𝑁 (𝑀 + 𝑚)
𝐾 = 1[ ]
𝑚 + 𝑐𝑡𝑒 𝑈(𝑡)
0
𝐿 = 5[𝑚] 𝐿𝑚
( − 𝑐𝑡𝑒 )
𝐼 = 1[𝐾𝑔 − 𝑚2 ] Donde la constante tiene el siguiente valor y debe cumplir con
la condición indicada a continuación:
El diagrama de este sistema no lineal se presenta en el Anexo
1. La salida de la posición angular y de la posición traslacional 𝑐𝑡𝑒 = (𝐼 + 𝑚𝐿2 )(𝑚 + 𝑀) − 𝑚2 𝐿2 cos2 (𝜃)
se indica en las siguientes gráficas: ≥ (𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝑀 + 𝑚𝐼 > 0 [2]

Entonces la salida del sistema son la velocidad angular del

péndulo y la posición de la masa M, con esto la ecuación de
salida es la siguiente:

∆𝑥1
𝑋2 0 1 0 0
( )=( ) ∗ (∆𝑥2) + 0
𝑋3 0 0 1 0 ∆𝑥3
∆𝑥4

Para obtener una función de transferencia se ponen las

Figure 2: Posición de la masa M. siguientes entradas en los parámetros de la representación de
estados:

M=10[𝐾𝑔]

𝑚 = 2[𝐾𝑔]

𝑁
𝐾 = 1[ ]
𝑚

𝐿 = 5[𝑚]
Figura 3: Posición Angular del péndulo.
𝐼 = 1[𝐾𝑔 − 𝑚2 ]
Las gráficas se pueden observar de mejor forma en el Anexo
2. 𝜃 = 0[𝑟𝑎𝑑]
 SISTEMA LINEAL:
Para el sistema lineal se parte de la ecuación [1] representada a Con estos valores la constante da un valor de la siguiente
continuación: manera:
𝑐𝑡𝑒 = 512
∆𝜃̈ 𝑚+𝑀 𝐿𝑚 ∆𝑢 1
( )=( )( ) ( ) [1] Lo cual cumple con la condición de la ecuación [2].
∆𝑥𝑐̈ −𝐿𝑚 1 + 𝑚𝐿2 −𝑘∆𝑥𝑐 𝑐𝑡𝑒
La función de transferencia en lazo abierto de la primera salida
La primera variable de estado X1 del sistema es la posición (velocidad angular del péndulo) del sistema es la siguiente:
angular del péndulo representada como 𝜃, la segunda variable
 3

0.0234𝑠 3 + 0.001953𝑠 Los polos que resultan de este polinomio hacen notar que el
𝑔1(𝑠) = sistema es estable ya que se obtiene un polo en el origen, un
𝑠 4 + 0.09961𝑠 2
polo real negativo y dos polos complejos conjugados con parte
A esta función de transferencia se le realiza una realimentación real negativa.
unitaria, con lo cual se obtiene la siguiente función de
transferencia en lazo cerrado, con esto se hace el código en la Los parámetros que caracterizan a la respuesta transitoria y
Interfaz de Usuario para realizar el análisis respectivo: estable son los siguientes:

0.0234𝑠 3 + 0.001953𝑠
𝐺1(𝑠) =
𝑠 4 + 0.0234𝑠 3 + 0.0996𝑠 2 + 0.001953𝑠
Con estos mismos datos la función de transferencia de la
segunda salida (posición traslacional de la masa M) del sistema
es la siguiente:

0.0193𝑠 2 + 1.35𝑒 −19

𝑔2(𝑠) =
𝑠 4 + 0.09961𝑠 2
De igual forma se realiza la realimentación unitaria de la
función de transferencia, con esto el resultado es el siguiente:

0.01953𝑠 2 + 1.35𝑒 −19

𝐺2(𝑠) = 4
𝑠 + 0.1191𝑠 2 + 1.35𝑒 −19
Con estos parámetros se realizan los análisis con la interfaz de
usuario y se indican en los siguientes literales.

II. ANÁLISIS DEL DOMINIO EN EL TIEMPO

Para el análisis en el dominio del tiempo de G1(s) ante una Figura 5: Resultados de la respuesta transitoria y errores en
tiempo estable.
entrada paso, el resultado fue el siguiente:
Esto mismo se realiza para la función de transferencia G2(s),
donde la respuesta ante el paso es el siguiente:

Figura 4: Velocidad angular del péndulo ante una entrada paso.

Para esta función de transferencia se puede notar que el sistema Figura 6: Posición de la masa M ante una entrada paso.
tiende a ser un sistema de primer orden, donde la función
alcanza el valor estable de 1 pero presenta oscilaciones en su Para esta función de transferencia se puede notar que el sistema
máximo valor. Al ver la función de transferencia en lazo es oscilatorio ya que sus polos con complejos puros conjugados
cerrado se puede notar que es un sistema de 4 orden donde los los cuales son:
polos que resultan del polinomio son: 𝑃1 = 0, 𝑃2 = 0.34j, 𝑃3 = −0.34𝑗, 𝑃4 = 0
𝑃1 = 0, 𝑃2 = −0.019, 𝑃3 = −0.0029 + 0.31𝑗, 𝑃4
= −0.0029 − 0.31𝑗 Por esta razón, los valores en estado transitorio y estable no son
determinados, tal y como se indica a continuación:
 4

Figure 10: Diagramas de magnitud y fase de g2 (lazo abierto).

Los resultados de margen de fase y margen de fase son los

siguientes:

Figura 7: Resultados de la respuesta transitoria y errores en

tiempo estable.

III. ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Para el análisis en el dominio de la frecuencia de g1(s) ante una Figure 11: Margen de fase y ganancia de lazo abierto de g2.
entrada paso, el resultado fue el siguiente:
IV. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

 Para G1

0.0234𝑠 3 + 0.001953𝑠
𝐺1(𝑠) =
𝑠 4 + 0.0234𝑠 3 + 0.0996𝑠 2 + 0.001953𝑠
𝑃1(𝑠) = 𝑠 4 + 0.0234𝑠 3 + 0.0996𝑠 2 + 0.001953𝑠
Aplicando el criterio de estabilidad:
𝑠4 1 0.0996 0
𝑠3 0.0234 0.001953 0
𝑠2 0.0161 0 0
Figura 8: Diagramas de magnitud y fase de g1 (lazo abierto). 𝑠1 0.001953 0 0
𝑠0 0 0 0
Los resultados de margen de fase y margen de fase son los
siguientes:
 Para G2

0.01953𝑠 2 + 1.35𝑒 −19

𝐺2(𝑠) =
𝑠 4 + 0.1191𝑠 2 + 1.35𝑒 −19
𝑃2(𝑠) = 𝑠 4 + 0.1191𝑠 2 + 1.35𝑒 −19
Figura 9: Margen de fase y ganancia del lazo abierto de g1.
Aplicando el criterio de estabilidad:
𝑠4 1 0.1191 1.35𝑒 −19
Para el análisis en el dominio de la frecuencia de g2(s) ante una 𝑠3 0 0 0
entrada paso, el resultado fue el siguiente: 𝑠 2

𝑠1
𝑠0

Al tener una fila de ceros se utiliza un polinomio auxiliar:

 5

𝐶(𝑠) = 𝑠 4 + 0.1191𝑠 2 + 1.35𝑒 −19

Derivando y reemplazando nuevamente tenemos que: 𝜁 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 . .. 𝐴𝑛−1 𝐵 ]
𝐶(𝑠)′ = 4𝑠 3 + 0.2382𝑠
4
𝑠 1 0.1191 1.35𝑒 −19 El sistema será controlable siempre que el rango de la matriz 𝜁
𝑠3 4 0.2382 0 sea igual al rango de la matriz A.
2 −19
𝑠 0.05955 1.35𝑒 0 2.- Determinar los coeficientes del polinomio característico:
𝑠1 0.2382 0 0
𝑠0 1.35𝑒 −19 0 0 Se deben determinar los coeficientes del polinomio
característico. Este polinomio se obtiene a partir de la matriz A.
Los coeficientes se usan para obtener los valores de los
Al aplicar el criterio de estabilidad Routh-Hurwitz en las
elementos de la matriz K.
funciones de transferencia obtenidas podemos verificar que no
existen cambios de signo, por lo tanto, en nuestro sistema,
3.- Matriz de transformación:
podemos afirmar que sus polos están ubicados sobre el
semiplano izquierdo o sobre el eje imaginario, asegurando que
La matriz T es la denominada matriz de transformación que
no tiene un comportamiento inestable, por lo tanto, su salida
convierte un sistema de cualquier forma a uno de forma
será acotada.
canónica controlable y se halla de la siguiente manera:
V. CONTROL POR REALIMENTACION DE
𝑇 =𝜁⋅𝑊
ESTADOS
La matriz W tiene como elementos a los coeficientes del
Este tipo de controlador se desarrolla mediante la ubicación de polinomio característico hallado cuando se encentran los
polos teniendo como parámetros de entrada los polos del coeficientes del polinomio característico. Los elementos dentro
sistema. Se considera de forma general: de la matriz se ordenan de la siguiente forma:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 𝑎𝑛−1 ⋯ 𝑎1 1
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 𝑊=[ ⋮ 1 ⋮]
1 ⋯ 0
Para este sistema existe una ley de control que se expresa de la
siguiente manera: 4.- Se calculan los coeficientes del polinomio característico
𝑢 = −𝑘𝑥 deseado:
Si se aplica la ley a la ecuación del sistema, teniendo en cuenta
que los valores K del controlador son realimentados al sistema Los polos deseados que son ingresados por el usuario se
se obtiene lo siguiente reemplazan en la ecuación característica de la siguiente forma:

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵(−𝑘𝑥) (𝑠 − 𝑢1 ) (𝑠 − 𝑢2 ). . . (𝑠 − 𝑢𝑛 ) = 0
𝑥̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥
5.- Cálculo de K:
De este ultimo sistema de caso homogéneo, se tiene la siguiente
solución: La matriz de ganancia K, también conocida como el controlador
se obtiene a partir de la multiplicación de la diferencia de los
𝑥(𝑡) = 𝑒 (𝐴−𝐵𝐾)𝑡 ∙ 𝑋(0) coeficientes 𝛼𝑛 y 𝑎𝑛 , y con la inversa de la matriz T.

Se puede indicar que, si la matriz que afecta a “x” es estable, el 𝐾 = [𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 . . . 𝛼1 − 𝑎1 ] ∙ 𝑇 −1

sistema lleva a todos sus estados a cero, lo cual se expresa de la
siguiente forma:  Aplicación al sistema TORA:
|𝜆𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0
Con los parámetros vistos anteriormente en las simulaciones del
Esto último se cumple sí y solo si, todos los valores propios de sistema lineal y no lineal se puede notar que son valores fuera
𝜆 tienen parte real negativa. Por conclusión todos los sistemas de la realidad, por tanto, para implementar el controlador se
controlados mediante esta ley de control llevan a todos los necesitan valores que estén acorde al sistema físico usado como
estados a cero. Como se puede apreciar el controlador K se se indica a continuación:
encarga de determinar cuál es la mejor señal de control u
tomando como referencia al vector de estado actual x. Esta  Parámetros físicos del sistema TORA:
orden debe ser aplicada al actuador del sistema. Para el cálculo
del controlador K que lleve al sistema a obtener polos deseados M=0.5[𝐾𝑔]
se realizan los siguientes pasos:
𝑚 = 0.2[𝐾𝑔]
1.- Se verifica la controlabilidad:
 6

𝑁 PeakTime: 0.3052
𝐾 = 1[ ]
𝑚
Aplicando el algoritmo antes descrito para el controlador por
𝐿 = 0.5[𝑚] realimentación de estados, se hallan los siguientes resultados
teniendo en cuenta que los parámetros que se desean en la
𝐼 = 0.006[𝐾𝑔 − 𝑚2 ] respuesta transitoria son los siguientes:

𝜃 = 0[𝑟𝑎𝑑] 𝑀𝑝 = 20%𝑐𝑜𝑛𝑇𝑠 = 10[𝑠]

Los polos deseados en el sistema son los siguientes:

𝑃1 = −0.396 ± 0.78𝑗

Teniendo en cuenta que el sistema es de cuarto orden, como se

pudo observar en el apartado I, el tercer polo se obtiene
sumando la parte real e imaginaria, mientras que el cuarto polo
se única a 10 veces el tercer polo para que no influya en el
sistema. Por tanto, los otros dos polos son los siguientes:

𝑃3 = −0.792
𝑃4 = −7.92

Añadiendo estos polos al algoritmo para obtener el controlador

K se tiene el siguiente resultado:

Figura 12: Posición de la masa M ante una entrada paso del sistema no g1 =
compensado.
23.97 s^3 - 5.033e-14 s^2 + 873.8 s
-------------------------------------------
s^4 + 9.504 s^3 + 13.94 s^2 + 11.63 s + 4.8

Continuous-time transfer function.

velocidad =

struct with fields:

RiseTime: 0
SettlingTime: 12.1329
SettlingMin: -8.6862
SettlingMax: 63.9238
Overshoot: Inf
Undershoot: Inf
Figura 13: Velocidad angular del péndulo ante una entrada paso del Peak: 63.9238
sistema no compensado. PeakTime: 2.5584

Los parámetros de la posición de la masa M son indefinidos g2 =

como se puede observar en la figura 12, mientras que para la
respuesta de la velocidad angular del péndulo lo parámetros son -3.425 s^2 - 3.565e-16 s - 8.364e-17
los siguientes: -------------------------------------------
s^4 + 9.504 s^3 + 13.94 s^2 + 11.63 s + 4.8
RiseTime: 0.0914
SettlingTime: 0.1601 Continuous-time transfer function.
SettlingMin: 0.9004
SettlingMax: 1.0024
Overshoot: 0.2447 posicion =
Undershoot: 0
Peak: 1.0024 struct with fields:
 7

RiseTime: 7.2685e-16
SettlingTime: 13.0634
SettlingMin: -0.1652
SettlingMax: 0.1087
Overshoot: 9.4799e+17
Undershoot: 6.2366e+17
Peak: 0.1652
PeakTime: 1.0350

El Sistema es Controlable

W=

0 35.9589 0 1.0000
35.9589 0 1.0000 0
0 1.0000 0 0 Figura 15: Posición de la masa M del sistema compensado.
1.0000 0 0 0
Se puede observar en las figuras 14 y 15 que los estados se
llevan a cero como se expresó al inicio de este apartado.
T=

873.7568 0 23.9726 0 VI. INTERFAZ GRÁFICA REALIZADA

0 873.7568 0 23.9726
0 0 -3.4247 0
En esta Interfaz el usuario es capaz de ingresar los parámetros
0 0 0 -3.4247
que desee siempre y cuando cumplan con la condición [2].
.....................................................

Matriz K del Controlador:

K=

0.0055 0.0133 6.4686 -2.6820

Con estos resultados se puede observar que el sistema es

controlable y la matriz K se indica al último, la cual se
realimenta de acuerdo con lo indicado al inicio de la descripción
del método de compensación. Los resultados son los siguientes:
Figura 16:Interfaz gráfica implementada.

VII. COMPENSACIÓN CON RED DE ADELANTO

Para la compensación del sistema se diseñó un script que

permitiera compensar el sistema por medio de una red en
adelanto con los parámetros en frecuencia. Esto se debe a que
el proceso cuando se trabaja con Margen de Fase y Margen de
Error es mucho más general, y por tanto más aplicable a
nuestras variables de salida. Sin embargo, no siempre se puede
compensar la posición de la masa M, debido a que según la
combinación de parámetros que se tenga, la posición en su
diagrama de fase nunca llega a -180 grados. Punto necesario
para el diseño.
Figura 14: Velocidad angular del sistema controlado.
 8

Figura 19: Posición de la masa M ante una entrada paso del sistema
compensado mediante un PID.

IX. REFERENCIAS

[1] K. Ogata, Ingeniería de Control moderna, Prentice Hall,

2010.
[2] H. Khalil, Nonlinear Systems Third Edition, UNITED
STATES OF AMERICA: PRENTICE HALL, 1996.
[3] B. J. N. v. d. W. a. H. N. Alexey Pavlov, «Experimental
output regulation for the TORA system,» ESPAÑA,
2005.
[4] D. S. B. A. V. T. C. ROBERT T. BUPP, «A
BENCHMARK PROBLEM FOR,» USA, 1998.
[5] A. E. Luis, Enfoque Práctico del Control Moderno, Lima:
Figura 17: Velocidad angular del pendulo ante una entrada paso del ECOE EDICIONES, 2016.
sistema compensado

VIII. PID
Para realizar el diseño de compensadores PID, para sintonizar
el sistema, se utilizó las función de MATLAB “pid”, con la cual
se crea la función de transferencia del PID, a partir de ingresar
los datos correspondientes a kp, ki y kd.

Figura 18: Datos ingresados al PID

Figura 19: Velocidad angular del péndulo ante una entrada paso del
sistema compensado mediante un PID