Práctica # 3
Control PID discreto
Ph.D. César Martı́n Moreno II Término 2017-2018
1 Obetivos
• Probar el desempeño de un controlador PID discretizado para distintos tiempos de
muestreo.
2 Introducción
El controlador PID analógico se describe como:
1 t
Z
de(t)
m(t) = K e(t) + e(t)dt + Td (1)
Ti 0 dt
donde e(t) es la señal de error del sistema y m(t) es la salida del controlador PID analógico.
La transformada de Laplace de esta ecuación resulta en:
K
M (s) KTd s2 + Ks + Ti
= Ci (s) = (2)
E(S) s
Esta representación es conocida como controlador PID ideal. Otra forma de representar
el mismo controlador es la forma paralela, cuya función de transferencia se muestra a
continuación.
Kd s2 + K p s + K i
Cp (s) = (3)
s
Estas dos representaciones se relacionan entre ellas a través de la siguientes expresiones:
K
K = Kp ; Ti = ; Td = Kd /K; (4)
Ki
Kp , Ki y Kd son los parémetros PID analógicos en forma paralela y, K, Ti y Td son los
parémetros PID analógicos en forma ideal.
El PID digital se obtiene al discretizar la ecuación 1, para esto se considera que
de(t) ek − ek−1
≈
dt T
Sus dos representaciones son:
1
• Controlador PID discreto en forma posicional
– Forma Regular Se utiliza la siguiente aproximación a la integral:
Z t k
X
0 0
e(t )dt ≈ eh T
0 h=1
El PID discretizado es
" k
#
T X Td
m(KT ) = mk = m̄ + K ek + eh + (ek − ek−1 ) (5)
T i h=1 T
Donde su transformada z es:
KI −1
M (z) = KP + + KD (1 − z ) E(z) (6)
1 − z −1
K ∗T K ∗ Td
Donde: KP = K KI = KD =
Ti T
– Forma trapezoidal Se utiliza una aproximación a la integral más exacta:
t k
eh − eh−1
Z X
0 0
e(t )dt ≈
0 h=1
2
Se utiliza de igual manera la ecuación 6, donde: Kp = K − K2I KI = K TTi
KD = K TTd
• Controlador PID discreto en forma de velocidad Para esta forma, se trabaja
con la variación de la señal de salida del controlador, es decir:
∆m = mk − mk−1 (7)
Al reemplazar la ecuación 5, se obtiene lo siguiente:
T Td
∆m = K[(ek − ek−1 ) + ek + (ek − 2ek−1 + ek−2 )]
Ti T
Luego la transformada Z de esta expresión resulta en:
T Td
∆M (z) = K[(1 − z −1 ) + + (1 − 2z −1 + z −2 )]E(z) (8)
Ti T
Además de la ecuación 7, se tiene que:
∆M (z) = M (z)(1 − z −1 )
Por lo tanto, haciendo algunas suposiciones y manipulaciones se obtiene:
R(z) − C(z)
M (z) = −KP C(z) + KI − KD (1 − z −1 )C(z) (9)
1 − z −1
donde los valores de Kp , KI y KD dependen de la forma del controlador que se
utilice; es decir regular o trapezoidal.
2
El diagrama de bloques de un sistema con un controlador PID discreto se muestra en la
figura 1:
Fig. 1: Diagrama de bloques: Controlador PID discreto
3 Procedimiento
El sistema a utilizar tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
11.81
G(s) = (10)
(s + 3.449)(s + 3.855)
El controlador analógico usado para la planta es:
0.08329s2 + 0.6076s + 1.105
C(s) = (11)
s
Por lo tanto, los parámetros del controlador PID analógico son:
• Kp = 0.6076
• Ki = 1.105
• Kd = 0.08329
Usando la ecuación 4, se obtiene:
• K = 0.6076
• Ti = 0.5499
• Td = 0.1371
Haciendo uso de las ecuaciones 6 y 9, complete las siguientes tablas:
T= [s] T= [s] T= [s]
KpD
KiD
KdD
Table 1: Parámetros PID discreto: Forma posicional regular
Se pide lo siguiente:
3
T= [s] T= [s] T= [s]
KpD
KiD
KdD
Table 2: Parámetros PID discreto: Forma posicional trapezoidal
T= [s] T= [s] T= [s]
KpD
KiD
KdD
Table 3: Parámetros PID discreto: Forma velocidad regular
1. Prueba del controlador PID analógico.
2. Prueba del controlador PID discreto usando forma posicional regular.
3. Prueba del controlador PID discreto usando forma posicional trapezoidal.
4. Prueba del controladorPID discreto usando forma de velocidad regular.
4 Resultados
En una carpeta comprimida con su nombre presente:
1. Archivo en WORD o PDF que incluya:
Carátula: Debe incluir nombre, tı́tulo y número de práctica
Figuras: Realizarlas a través de la ventana de comandos de Matlab.Se debe mostrar
la salida del sistema con el controlador analógico y la salida del sistema con
el controlador discreto para distintos tiempos de muestreo. Recuerde agregar
leyendas, y tı́tulos para mejor comprensión de sus gráficas. En total se deben
tener dos figuras con 4 curvas cada una; una figura para la forma posicional
(3 tiempos de muestreo) y otra figura para la forma de velocidad(3 tiempos de
muestreo).Además deberá comentar acerca del desempeño de los controladores
en cada figura.
Tablas con parámetros de los controladores
Función de transferencia de cada controlador
Conclusiones
2. Script con el código y sus respectivos comentarios.
