GRAFCET
El GRAFCET, del francés Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition, que
significa diagrama de control con etapas y transiciones, nació en 1977, fuente del trabajo
de la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica (AFCET).
Básicamente, el GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los sucesivos
comportamientos de un sistema lógico, predefinido por sus entradas y salidas. También es
un grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a
automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que
provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de
los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje
de programación de autómatas, sino un tipo de grafo para elaborar el modelo pensando en la
ejecución directa del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus
autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente
lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución de sistemas
secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la
mayoría de los autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia
del lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite
el paso directo a programación, también con Ladder.
Elementos de programación
Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla
se muestran los comunes.
Nombre Descripción
Símbolo
Indica el comienzo del esquema
GRAFCET y se activa al poner en
Etapa inicial
RUN el autómata. Por lo general suele
haber una sola etapa de este tipo.
Su activación lleva consigo una acción
Etapa
o una espera.
Las uniones se utilizan para unir entre
Unión
sí varias etapas.
Condición para desactivarse la etapa
en curso y activarse la siguiente
Transición
etapa. Se indica con un trazo
perpendicular a una unión.
Indica la activación de una y/u otra
etapa en función de la condición o
condiciones que se cumpla/n. Es
Direccionamiento
importante ver que la diferencia entre
la "o" y la "y" en el GRAFCET es lo
que pasa cuando convergen.
Proceso Muestra la activación o desactivación
simultáneo de varias etapas a la vez.
Acciones Acciones que se realizan al activarse
asociadas la etapa a la que pertenecen.
Reglas del Grafcet.
Un GRAFCET está compuesto de:
· ETAPA: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas de inicio
se marcan con un doble cuadrado.
· ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va a realizar la etapa, por ejemplo
conectar un contactor, desconectar una bobina, etc.
· TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, conjuntamente con la etapa
anterior, hacen evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un
pulsador, un detector, un temporizador, etc.
Principios básicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se
deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:
Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que solo serán efectivas cuando
la etapa esté activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está desactiva
la etapa anterior.
El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa
siguiente y la desactivación de la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir
colocadas de forma alterna.
Clasificación de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales
Con direccionamientos o alternativa
Simultáneas
Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas como se refleja
en el siguiente GRAFCET de ejemplo:
El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se
vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarán en función de la
etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el
programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se
realizará la "Acción 1".
Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento, el ciclo se puede direccionar en función de las
condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden
seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/o 3) se cumplan,
(normalmente sólo una de ellas podrá cumplirse mientras la etapa 1 esté activa, aunque
pueden cumplirse varias):
La diferencia significativa del direccionamiento ( árbol abierto con una línea sencilla
horizontal ) con respecto a la simultánea es que esta pasará a la siguiente etapa cuando haya
terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.
Simultáneas
En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activación
simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condición 1 las etapas 2,
3 y 4 se activan simultáneamente:
En los casos de tareas simultáneas (árbol abierto por doble línea horizontal) la etapa siguiente
al cierre solo podrá iniciarse cuando todas las etapas paralelas hayan terminado.
Clasificación de las acciones
En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a una
etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas
Una misma acción puede estar asociada a etapas distintas. Así en el siguiente ejemplo la
acción A se realiza cuando está activa la etapa 21 o la 23 (función O):
Acciones condicionadas
La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la etapa a la que
está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria (función Y):
Acciones temporizadas o retardadas
Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de
aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condición lógica más. En el
siguiente ejemplo la acción A se realizará durante 10 segundos:
Bibliografía:
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