UNIVERSIDAD NACIONAL DE
PIURA
FACULTAD/ESPECIALIDAD: Ciencias – Ingeniería
Electrónica y Telecomunicaciones
CURSO: Control II
TEMA: Diseño de sistemas de control en el espacio de
estados : Sistema de Control de un Péndulo Invertido.
DOCENTE: Ing. Eduardo Ávila Regalado
ALUMNO: -Cruz Lopez Carlos
-Franco Manrique Joel
FECHA: 12/11/19
PIURA-PERU
Sistema de Control de un Péndulo Invertido
Considere el sistema de control del péndulo invertido que se muestra en la Figura 3 . En
este ejemplo, se está interesado en los movimientos del péndulo y en el movimiento del
carro en el plano de la página.
Figura3. Sistema de control del péndulo invertido.
Se desea mantener el péndulo invertido lo más cercano posible a la vertical y al mismo
tiempo controlar la posición del carro; por ejemplo, moverlo súbitamente de un punto a
otro. Para controlar la posición del carro es necesario construir un servosistema de tipo
1.
Figura4 . Sistema de control del péndulo invertido (servosistema de tipo 1
cuando la planta no tiene un integrador).
El sistema del péndulo invertido montado en un carro no tiene un integrador. Por lo
tanto, se realimenta la señal de posición y (que indica la posición del carro) a la entrada
y se inserta un integrador en el camino directo, tal como se muestra en la Figura 4. Se
supone que el ángulo del péndulo 𝜃 y la velocidad angular 𝜃̇ son pequeños, por lo que
𝑠𝑒𝑛 𝜃 ≑ 𝜃̇ , 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≑ 1 𝑦 𝜃𝜃̇ 2 ≑ 0. También se supondrá que los valores numéricos para
𝑀 , 𝑚 y 𝑙 están dados por:
𝑴 = 𝟐 𝒌𝒈 𝒎 = 𝟎. 𝟏 𝒌𝒈 𝒍 = 𝟎. 𝟓𝒎
Utilizando las ecuaciones anteriores del modelo matemático para el sistema de control
del péndulo invertido:
𝑴𝒍𝜽̈ = (𝑴 + 𝒎)g𝜽 − 𝒖
𝑴𝒙̈ = 𝒖 − 𝒎g𝜽
Sustituyendo los valores numéricos:
𝜽̈ = 𝟐𝟎. 𝟔𝟎𝟏 𝜽 − 𝒖
𝒙̈ = 𝟎. 𝟓 𝒖 − 𝟎. 𝟒𝟗𝟎𝟓 𝜽
Se definen las variables de estado x1, x2, x3 y x4 como:
𝒙𝟏 = 𝜽
𝒙𝟐 = 𝜽̇
𝒙𝟑 = 𝒙
𝒙𝟒 = 𝒙̇
Teniendo en cuenta las Ecuaciones anteriores y considerando la posición del carro x
como la salida del sistema, se obtienen las siguientes ecuaciones:
𝒙̇ = 𝑨𝒙̇ + 𝑩𝑢
𝑦 = ̇ 𝑪𝑥
𝑢 = −𝑲𝒙 + 𝑘𝐼 𝜉
𝜉̇ = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝑪𝒙
Donde :
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0
𝑨= [ ], 𝑩 = [−1] , 𝑪 = [0 0 1 0]
0 0 0 1 0
−0.4905 0 0 0 0.5
Para el servosistema de tipo 1, se tiene la ecuación de error del estado :
̂𝒆 + 𝑩
𝒆̇ = 𝑨 ̂ 𝒖𝒆
Donde :
0 1 0 0 0 0
20.601 0 0 0 0 −1
̂ 𝑨 𝟎 ̂ 𝑩
𝑨=[ ]= 0 0 0 1 0 , 𝑩= [ ]= 0
−𝑪 𝟎 𝟎
−0.4905 0 0 0 0 0.5
[ 0 0 −1 0 0] [0]
y la señal de control se obtiene mediante la Ecuación :
̂𝒆
𝑢𝑒 = − 𝒌
Donde:
̂ = [𝑲 ⋮ −𝑘1 ] = [𝑘𝟏
𝑲 𝑘𝟐 𝑘𝟑 𝑘4 ⋮ 𝑘𝟏 ]
Para obtener una velocidad y un amortiguamiento razonables en la respuesta del sistema
diseñado (por ejemplo, un tiempo de asentamiento de aproximadamente 4~5 𝑠𝑒𝑔 y una
sobreelongación máxima del 15~16 % en la respuesta a un escalón en el carro) se
seleccionan los polos en lazo cerrado en 𝑠 = 𝜇𝑖 (𝑖 = 1,2,3,4,5), donde
𝜇1 = −1 + 𝑗√3 , 𝜇2 = −1 − 𝑗√3 , 𝜇3 = −5 , 𝜇4 = −5 , 𝜇5 = −5
Examinamos el rango de la matriz P, donde :
𝑨 𝑩
𝑷= [ ]
−𝑪 0
La matriz P está dada por :
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 −1
𝑨 𝑩
𝑷= [ ]= 0 0 0 1 0
−𝑪 0
−0.4905 0 0 0 0.5
[ 0 0 −1 0 0 ]
Se encuentra que el rango de esta matriz es 5, es de estado completamente controlable y
es posible una asignación arbitraria de los polos.
Figura5. Código en Matlab para obtener la matriz de ganancia de realimentación del estado
𝒌̂.
Por lo tanto, se obtiene
𝑲 = [𝑘𝟏 𝑘𝟐 𝑘𝟑 𝑘𝟒 ] = [−157.6336 −35.3733 −56.0652 −36.7466]
𝐾𝐼 = −50.9684
̂.
Figura6. Matriz de ganancia de realimentación del estado 𝒌
Características de la respuesta a un escalón unitario del
sistema diseñado
Una vez que se han determinado la matriz de ganancia de realimentación K y la
constante de ganancia integral 𝑘1 , la respuesta a un escalón en la posición del carro se
puede obtener resolviendo la siguiente ecuación:
𝒙̇ 𝑨 −𝑩𝑲 𝑩𝑘𝐼 𝑥 0
[ ̇] = [ ] [𝜉 ] + [ ] 𝑟
𝜉 −𝑪 0 1
La salida del sistema es x3(t) o bien :
𝑥
𝑦 = [0 0 1 0 0] [𝜉 ] + [0]𝑟
Se definen la matriz de estado, la matriz de control, la matriz de salida y la matriz de
transmisión directa, como AA, BB, CC y DD, respectivamente.
La Figura 8 muestra las curvas 𝑥1 respecto de t, 𝑥2 respecto t, 𝑥3 (=salida y) respecto de
t, 𝑥4 respecto t y 𝑥5 (=𝜉) respecto de t. Observe que y(t) [=𝑥3 (t)] tiene aproximadamente
el 15% de sobreelongación y el tiempo de asentamiento es aproximadamente de 4,5 seg.
𝜉(𝑡) [=𝑥5 (t)] tiende a 1,1. Este resultado se puede deducir como sigue. Como :
𝒙̇ (∞) = 𝟎 = 𝑨𝒙(∞) + 𝑩𝒖(∞)
O bien :
0 0 1 0 0 0 0
20.601 0 0 0 0
[0] = [ ] [ ] + [−1] 𝑢(∞)
0 0 0 0 1 𝑟 0
0 −0.4905 0 0 0 0 0.5
Figura 7. Código en Matlab para obtener la respuesta escalón del péndulo invertido.
Figura 7. Código en Matlab para obtener las curvas de respuesta del péndulo invertido.
Se obtiene:
𝑢(∞) = 0
Como 𝑢(∞) = 0, se tiene
𝑢(∞) = 0 = −𝐾𝑥(∞) + 𝑘𝟏 𝜉(∞)
de forma que
1 1 −56.0652
𝜉(∞) = [𝐾𝑥(∞)] = 𝑘3 𝑥3 (∞) = 𝑟 = 1.1 𝑟
𝑘𝐼 𝑘𝐼 −50.9684
𝜉(∞) = 1.1
Figura 8. Curvas de respuesta del péndulo invertido.
Se observa que, como en cualquier problema de diseño, si la velocidad y el
amortiguamiento no son suficientemente aceptables se debe modificar la ecuación
característica deseada y determinar una nueva matriz 𝑲 ̂ . Las simulaciones en la
computadora se deben repetir hasta que se alcance un resultado satisfactorio.
Figura 9. Simulación del sistema de control del Péndulo invertido en Simulink.
Figura 10. Valores del bloque de Espacios de Estados.
Figura 11. Respuesta del sistema en lazo cerrado .
Figura 11. Curvas de respuesta del péndulo invertido .
Figura 12. Variables halladas en Matlab , cargadas a simulink.
Bibliografía
- Ingenieria de Control Moderna – k.Ogata 5ta Edicion – Capitulo
10
